模块化双足机器人的结构设计及仿真

利用德国AMTEC公司生产的PowerCube模块设计了3种不同结构的双足机器人，以Pro／E软件绘出简化后的三维图形，并借助Matlab软件的机构系统模块集（SimMechanics Blockset）对单腿运动进行了仿真，结果表明所设计的结构合理。     

基于组态王与PLC的车间大门仿真控制设计

论文较详细的介绍了利用组态王Kingview6.53与PLC来实现某车间大门仿真控制的全过程。不仅实现了控制场景的直观展示,而且可以利用组态王界面下达控制命令,并模拟控制过程中现场限位开关发出的控制信号,从而验证PLC的控制效果。在教学活动和生产研发中有较高的应用价值。     

模块化群体机器人构型分析与自组装控制

源于社会性昆虫的自组织原理,自组装为群体机器人的协作提供了有效的行为模式。提出一种分布式自组装控制方法,并基于自主开发的新型自组装模块化机器人Sambot进行试验研究。采用构型连接状态表的方法对多个Sambot组成的集合体机器人的运动构型进行描述与分析,建立运动构型库。提出一种由种子机器人、对接机器人与连接机器人组成的分布式自组装系统,其中种子与连接机器人决定自组装规则,并控制构型增长;对接机器人没有任何目标构型与全局坐标信息,采用基于行为的控制器,实现与种子及连接机器人的的自主对接。用5个Sambot机器人成功演示了典型蛇型与4足构型的自组装试验,验证了控制算法的有效性。     

基于测地线PowerCube模块化机器人轨迹规划的仿真研究

利用现代微分几何中测地线的几何性质,进行两点之间路径最短(直线)的轨迹规划,并将其应用到3自由度机器人的最优轨迹规划中.根据优化目标构造相应的黎曼度量,将测地线方程转化成标准的状态方程形式,确定测地线起始点处的初始方向,根据初始条件求解方程组,得出其转角和角速度,结果证明了这种方法的可行性.     

基于PLC的小型仓储过程仿真控制

该文以物流系统中重要环节仓储过程为对象,介绍了该小型仓储系统的基本结构和工作原理,给出了气动控制原理图,并结合控制要求利用FX2N-48MT PLC对其工作过程进行了控制。     

模块化可重构三腿并联机器人的运动学控制

基于局部指数积公式,提出了利用Paden-Kahan子问题法直接解析求解模块化三腿并联机器人关节角位移的逆运动学方法,进行在线位置轨迹规划与控制。由于在求解主动关节位移的同时被动关节位移也可一并求出,因此和迭代法相结合可以提高在线计算前向运动学的效率,实现位置轨迹的在线监控。通过对球面工件进行加工的演示,验证了子问题法在并联机器人运动控制中应用的实用性。     

模块化水下机器人控制系统设计

为了提高水下机器人控制系统设计的工作效率,提出了一种基于模块化思想的控制系统设计方法.模块化是指在对一定范围内的不同产品进行功能分析和分解的基础上,划分并设计生产出一系列通用模块或标准模块.把控制系统的硬件部分和软件部分按功能分解成一系列标准模块,将标准模块按照实际需要的设计结构进行组合,即可实现水下机器人控制系统的设计.采用这种模块化方法实现了水下机器人控制系统设计上的简单化,功能上的灵活化.     

基于PLC控制的AGV智能物流输送系统的研究与应用

设计了一种基于PLC控制的AGV智能物料搬运系统,该系统采用差速驱动运动方式,采用S7-1200 PLC的运动控制器,采用触摸屏人机交互控制。设计制作AGV车体结构、硬件电路及其外围控制电路,通过视觉传感器进行路径寻迹运动,采取AGV循迹计算逻辑、AGV循迹控制偏差、增量式PID控制算法等进行研究和仿真模拟,在实现AGV速度调节的同时,也实现AGV直行、左转、右转、原地旋转及停止等功能。通过AGV平台搭载机器人协同作业,研究机器人与AGV技术通信,为智能物流奠定坚实的技术和人才储备基础。     

模块化理念在数控机床设计中的应用

数控机床设计通常包含机械部分、电气部分以及工艺应用设计,不同类型的数控机床要求均不相同.面对复杂多变的功能需求,如何快速完成设计,满足个性化的需求,是整个设计环节过程中需要重点考虑的问题.根据多年来对不同专用数控机床的设计经验,主要从PLC电气控制设计和质检加工程序设计两个方面进行了阐述,对设计过程采用了归纳总结的研究方法,提出了模块化设计理念,并在近两年的专用数控机床设计过程中进行了应用.实践证明,在数控机床设计过程中应用模块化设计理念,可以大幅提高设计效率,减少工作量,降低设计难度.模块化设计理念不仅仅在数控机床设计中值得应用,也可以推广到其他相关的应用领域.     

模块化理念在数控机床设计中的应用

数控机床设计通常包含机械部分、电气部分以及工艺应用设计,不同类型的数控机床要求均不相同.面对复杂多变的功能需求,如何快速完成设计,满足个性化的需求,是整个设计环节过程中需要重点考虑的问题.根据多年来对不同专用数控机床的设计经验,主要从PLC电气控制设计和质检加工程序设计两个方面进行了阐述,对设计过程采用了归纳总结的研究方法,提出了模块化设计理念,并在近两年的专用数控机床设计过程中进行了应用.实践证明,在数控机床设计过程中应用模块化设计理念,可以大幅提高设计效率,减少工作量,降低设计难度.模块化设计理念不仅仅在数控机床设计中值得应用,也可以推广到其他相关的应用领域.     

基于Arena RT的柔性制造单元控制系统仿真

从物理仿真模型型的控制逻辑和模型中资源的组织形式出发,提出了一种基于Arena RT的柔性制造单元仿真控制模型.采用Web服务技术设计了柔性制造单元控制实体之间的通讯模型,结合Arena RT模犁实时控制外部应用程序的特性,构建了基于Web服务和Arena RT的仿真控制软件体系结构.在此基础上,设计并实现了一种开放式、可视化,以及对柔性制造单元实时控制的仿真集成系统.以某军工单位的机加车间为例,验证了该仿真系统的实时控制性.     

基于PLC的气动机械手控制系统设计

该文论述了一种基于PLC控制的气动机械手的结构功能、控制原理,并介绍了用三菱PLC与各元器件的连接,PLC控制过程和程序设计.     

基于PLC技术的直升机模拟训练液压平台控制系统的设计

应某步兵航空兵培训基地的要求,设计了1台四自由度的直升机模拟训练液压平台。平台能够实现旋转角度范围0°-360°,旋转角度精度1°,最大倾斜角度±20°,倾斜角度精度0.5°,最大响应速度20°/s,速度可调,垂直加速度0.2g,成功地解决了当前军队直升机飞行员实机培训成本过高的问题。     

基于PLC的远程机械手控制系统

针对国内远程控制所面临的实际问题,设计了一种基于PLC远程控制系统方案,介绍该机械手的详细结构、控制系统的结构、原理及其硬件设计和控制流程.该控制系统包括elo触摸屏,西门子S7-200 226型PLC及其他扩展模块,可概括为"PLC+触摸屏+显示仪表"结构.     

基于PLC的计算机监控系统在某水电站中的应用

本文介绍了基于PLC的计算机监控系统对电站溢洪门的控制，阐述了系统的设备组成和主要实现的功能。以PLC技术为核心，重点介绍了系统的组网以及分层控制，系统满足电站的“无人值班”（少人值守）的要求。     

基于分布式结构的教学型物流系统研制

介绍基于三级分布式测控网络框架开发的教学型物流系统,采用了CAN、Ethernet、RS232等网络总线,该系统由PC、IPC、PLC组成。给出了多机通讯软件的设计方法,针对不规则的分布式网络结构,对通讯路径算法作了探讨。     

基于现场总线的柔性制造系统信息实时控制

为实现对STAR-FMS柔性制造系统现场设备的实时控制,设计了基于PROFIBUS-DP的控制系统,解决了控制中心与现场设备的通信问题。阐述了系统构成、PROFIBUS-DP总线的控制方案、通信原理以及信息的实时控制。系统采用S7-300和WINCC作为主站,S7-200、ET200和变频器作为从站。以PROFIBUS-DP总线作为通信基础,既实现了对整个系统的集中控制,又能够分散控制各底层设备,同时使监控画面根据现场实际情况动态显示。应用结果表明,该控制系统设计可行,整个系统运行稳定、可靠,能够实现多级实时控制。     

一种基于PLC控制器的变压器冷控系统可靠性的优化研究及应用

基于PLC控制模块的主变冷却器控制系统由于设计上的不合理,可能导致冷却器全停情况的故障发生,通过详细分析并提出了一种优化方案,以提高基于PLC控制模块的主变冷却器控制系统的工作可靠性。     

基于变频器通讯的PLC在同跨架起重机防撞系统中的应用

介绍一种超声波传感器检测装置结合PLC通讯功能在铁路机务等车间的同跨架多台起重机防撞保护系统中的应用.设计了基于FX2N系列PLC及FREQROL系列变频器之间直接通讯的硬件和软件系统,PLC利用FX2N-ROM-E1功能扩展存储器,在两车达到安全距离时,能迅速控制大车变频器的运行频率,实现了同跨架多台起重机之间的信息通讯和智能远程控制.     

基于谱方法的柔性悬架系统高效动力学仿真

针对巴哈赛车悬架系统柔性多体动力学模型计算效率低的问题,提出了一种基于谱方法的悬架系统动力学建模求解方法,并对该方法进行了仿真验证和分析.首先,采用了谱方法离散了悬架系统中柔性梁的弹性变形函数,并展开成有限项的Chebyshev多项式;再依据置换法对弹性变形函数进行了置换处理;然后,根据弹性变形函数和拉格朗日动力学公式...