基于ADAMS的机械四连杆机构运动仿真分析

机械四连杆机构是机械类的典型机构,其设计与运动分析具有很强的理论性和实践性。针对作图法和解析法对该类机构进行运动分析的不足,在基于经典机构学理论的基础上,采用ADAMS(Automatic Dynamic Analysis of Mechanical Systems)动力学仿真方法,可实现对铰链四杆机构的运动特性的直观、高效而准确的计算机辅助分析。然后,采用多体系统动力学理论,通过ADAMS分析了机构的简化方法并进行运动学仿真,对四连杆机构中杆件的传动角、位移、速度及运动轨迹进行了分析。     

以AutoCAD为平台的机器人运动仿真研究

借助AutoCAD工作平台、以参数化三维实体造型进行建模,利用AutoLISP语言为工具进行机器人运动仿真,以Puma50为例,建立了机器人的数学模型和几何模型,并通过运动仿真,使其数学模型和几何模型得到了相互验证。     

基于ADAMS的弧焊机器人运动仿真

机器人三维运动仿真是当前机器人研究领域中重要的研究方向之一。采用CAD软件Pro/E和机械系统动力学仿真软件ADAMS,对德国CLOOS公司生产的76AW型弧焊机器人建立了三维运动仿真模型。采用Denavit-Hartenberg方法建立了连杆坐标系下的机器人运动学模型,并采用Matlab编写了运动学正、逆解的程序。详细阐述了模型的建立方法及具体过程,实现了在ADAMS环境下的机器人焊缝路径的运动仿真。为机器人动力学及离线编程技术的研究提供了基础。     

气垫平台运动仿真

本文利用牛顿定理列出了被拖式气垫平台的运动方程，对此运动方程进行编程计算，给出了计算结果并进行状态分析。     

自主车的运动仿真

在自主车的运动路径规划中,局部路径规划特别重要,而且是自主车的一项关键技术。该文提出了将自主式多智能体的任务和反应性行为模型嵌入到离散事件系统框架中作局部路径规划的方法,此方法克服了势场法（包括早期的虚力场法）的缺陷,为确保自主车运动路径规划的可靠性和合理性,该文就局部路径规划对自主车作运动仿真。     

基于URWPGSim仿真平台的机器人教学探索

基于URWPGSim仿真平台的机器人教学定位本科高等教育创新型人才培养体系建设,依托自开发水中机器人URWPGSim仿真教学项目,阐述在创新实践教学和机器人竞赛的牵引下,如何引导学员学习并实践仿真实验、开发并实现仿真项目,形成不断循环、充满活力的实验环境,培养学员工程实践能力、科研创新能力和综合应用能力,对学员创新能力培养具有重要的意义和作用。     

通用的工业机器人运动仿真系统IRKSS

本文介绍一个基于微机的通用的工业机器人运动仿真软件包(简称 IRKSS).该软件包集机器人正、逆问题自动符号建模、机器人本体与环境物的三维几何造型、运动轨迹规划、运动图形仿真以及碰撞干涉检测等功能于一体.经过对多种机器人的作业运动仿真实践表明,IRKSS 是正确而有效的.     

基于互联网的机器人遥操作系统平台

本文设计一个基于互联网的机器人遥操作系统,构造一个集研究和实验为一体的机器人遥操作平台,以拓宽机器人技术在科研和工程领域的应用前景。它通过融合环境建模和通用操作技巧两种技术,在模型误差和系统误差存在的前提下,突破了基于模型的高层监控机器人系统仅能进行简单遥操作的局限,保证了操作的可靠和稳定;采用高精度的图形预测技术,有效地克服了网络延时对操作者的影响,较大地提高了工作效率;通过使用最近设计完成的多     

三维虚拟机器人运动仿真系统设计

通过对三维虚拟机器人运动仿真系统的发展进行介绍和分析, 描述了基于零件拼装的三维虚拟机器人运动仿真的有效方法。针对三维虚拟机器人零件结构特点和拼装功能, 对虚拟机器人零件的图形建模方法、虚拟机器人运动及传感器功能仿真进行了分析设计, 重点分析了运动仿真过程的设计方法。实验结果表明, 系统能够很好地遵循物理特性实现虚拟机器人的运动仿真, 且性能较优。     

基于Webots的蛇形机器人翻滚运动仿真及实现

针对蛇形机器人的侧向翻滚运动,给出一种建立正交关节蛇形机器人三维空间运动模型的方法,提出了一种更为简单的实现蛇形机器人侧向翻滚运动的舵机输入函数.通过选择不同的控制参数,可以实现蛇形机器人"U"字形和"V"字形侧向翻滚运动.在Webots移动机器人仿真软件上进行正交关节蛇形机器人翻滚运动仿真,并在蛇形机器人本体上进行试验,验证了所提控制规律的有效性.     

汽车整车多体系统动力学建模和仿真

该文利用多体理论对SGZ4032型牵引车建立整车系统动力学模型,模型中将钢板弹簧离散为多个无质量Timoshenko梁连接的柔性体,以此模拟钢板弹簧的非线性特性。将整车模型在方向盘正弦输入下进行仿真,仿真结果表明：车辆的性能参数与方向盘输入有较好的跟随性,但由于非线性特性的影响而存在滞后现象,同时由于载荷的转移,车辆转弯时内侧的侧向力比外侧的侧向力小,且变化相对平缓。该模型较好地反映车辆实际运行的动力学特性,其建模方法可以应用于类似车辆的动力学性能研究中。     

基于Web与V-REP的机器人远程控制虚拟仿真平台

设计并开发了基于Web与V-REP的机器人远程控制虚拟仿真平台.该平台整体设计框架包括Web浏览器层(客户端)、服务器层、仿真环境层(机器人端)三个层次,采用JavaWeb和MVC设计模式开发Web应用,利用V-REP远程API和Python编程实现机器人控制服务器和图像服务器.操作者通过Web浏览器即可完成对V-REP中仿真机器人的控制,同时相应图像信息传输至Web浏览器,从而实现基于Web的机器人远程交互控制.该虚拟仿真平台对于机器人控制相关的实践教学有着重要意义.     

基于HLA的短波网络仿真平台设计

采用仿真的方法对短波通信网进行网络规划和应用研究是一种有效的途径,在研究外军通信网络仿真系统的基础上,建立基于HLA标准和网络仿真软件OPNET的短波网络仿真平台,规划该平台的主要构成和工作流程,分析其开发的关键技术。结果证明该平台的建设有利于短波通信网络的优化配置及性能分析。     

数字仿真中的软件平台,应用框架和体系结构

在数字仿真中,仿真软件平台、仿真应用框架和体系结构,其应用相当广泛,且占据支撑性软件的重要位置.体系结构有关全局,仿真应用框架乃是通用的应用程序框架,仿真软件平台支持仿真运行.在数字仿真中,它们对用户开发应用程序都将给予大大的便利.其中有专业性和通用性两大类型,且专业性软件比通用性软件要多得多,这是因为实现专业领域内的统一总归比实现多学科统一要容易得多.值此数字仿真规范化,首先从术语开始之际,把它们归纳总结一下,对于学习和研发数字仿真软件都会有所帮助.     

基于计算网格的机器人分布式仿真系统

基于计算网格技术,构建了机器人分布式三维图形仿真系统,经对PUMA 560工业机器人进行动力学仿真计算表明,计算网格技术提高了机器人三维图形仿真系统的计算能力．     

分布式多主体仿真的开发环境研究

基于主体的计算机仿真技术,又称为“ABS”(AgentBasedSimulation),由于在建模方法上强调刻画各种系统主体的微观结构和行为机制,引入学习机制使主体适应环境变化,并以消息建立主体间的联系,使形成的模型在宏观层面上具备了分化、突现等复杂系统特征,在各种复杂系统的研究中得到了广泛应用,日益成为社会科学、经济学、生物学等学科中的重要研究手段。该文讨论基于主体仿真系统的分布式技术,并介绍一个开发平台DABS,该环境可用于开发分布式的经济仿真系统。     

基于多Agent复杂系统仿真平台研究

复杂性科学是研究复杂系统和复杂性的一门新兴的交叉学科.基于多主体(Agent)复杂系统仿真技术是研究复杂系统复杂性产生机制的有效手段之一,在众多领域得到广泛应用.为了使研究者从复杂的软件编程中解放出来,集中精力进行科学研究,开发高效的、易用的仿真平台成为推动基于多Agent复杂系统仿真技术进步的关键.针对目前多Agent仿真平台存在的局限性,进行仿真平台的结构设计,并开发了原型系统.最后,利用热虫(Heatbug)模型验证仿真平台的有效性.     

基于OPNET的GOOSE网仿真平台的实现

随着GOOSE技术在智能化变电站中的广泛应用,对GOOSE的实时性和可靠性等特性的研究就显得非常重要。由于GOOSE结构的复杂性、研究成本等原因,使得传统的实测法不能很好地满足研究需求,而仿真分析法则可以很好地应用于该领域。介绍了一种基于OPNET的GOOSE网仿真平台的搭建方法。该仿真平台可广泛应用于对GOOSE各种特性的分析与研究。     

基于Multi-agent的数字一体化仿真平台的设计

讨论了基于Multi-agent的数字一体化虚拟仿真平台的发展方向、设计准则和关键问题,提出了基于Multi-agent的数字一体化虚拟仿真平台的系统总体结构框架、设计思想和实现步骤,并分析了原型系统的功能与技术特点.