洗井车反洗系统改进设计

江汉石油钻头股份有限公司为了使新开发的JHX5255TJC型洗井车彻底解决目前洗井车滤料不能清洗干净,水质难以达到注水井洗井要求以及工人劳动强度大等问题,对该型洗井车反洗系统进行了改进设计,主要包括流程优化、结构优化设计,将搅拌机构由电机驱动改为液压驱动等。现场应用结果表明,改进后的洗井车反洗系统完全适应国内各油田洗井车滤料快速反洗要求,提高反洗效率,增强洗井车在现场的适应性。     

一种运行轨迹驱动的移动自组织网络路由算法

在移动自组织网络(MANETs)中常见路由算法的基础上,如单副本路由和泛洪路由,提出了一种基于轨迹相似度的单副本路由算法.针对单副本路由和泛洪路由中存在的问题,如单副本路由中的大传输延迟、泛洪路由中的过量网络资源消耗及由此导致的数据丢失,提出了基于历史轨迹记录相似度的多副本路由算法.通过仿真实验,对所提算法在转发成功率、转发延时及转发次数等性能参数方面进行了评估.实验结果表明,与现有的路由算法相比,所提出的算法具有更好的性能表现,达到了预期的设计目标.     

浅析全地形车关键技术

全地形车作为特种车辆,主要是针对恶劣环境及地域而设计的车辆,能够在任何地形条件下进行行驶,具有较强的越野性能和克服障碍的性能,在森林救火、抢险救灾、野外勘探、救援、运输等多个领域都具有广泛的应用,而且在军队中的应用越来越受到重视,具有普通车辆无法比拟的性能.文中对全地形车进行了简要的阐述,并进一步对全地形车关键技术进行了详细的说明.     

基于人机工程学的单手驱动残疾人车设计

1为解决独手或具有单手活动能力残疾人的出行问题,基于人机工程学的原理和方法,根据人体测量数据,对单手驱动残疾人车主要外形尺寸进行了设计,并对其结构尺寸、驱动系统和舒适性等进行了分析,设计出结构简单、操作方便、安全可靠的单手驱动残疾人车.该车由前轮机构、车架、座椅机构和两个后轮构成,其前轮为主动轮,不仅能单手驱动行驶,而且能够控制转向,座椅高度可调,并能在水平面360°任意转动,便于使用者从不同角度上下车.     

电子不停车收费系统解决方案

对电子不停车收费系统提出了解决方案,成功利用高新技术改造现有公路运输系统及管理体系.并对方案中的车道、收费、发卡3个子系统进行了详细设计,最后对该方案的特色及优势进行了详细的论述.     

钢带冷却机驱动系统的设计

以钢带冷却机的驱动装置为主要设计内容,讨论：电机,减速机的选型,传动方式的选择及其强度校核;驱动轴的设计及强度校核。     

LED大屏幕显示系统的驱动方案

针对ＬＥＤ发光二极管显示屏在工作时由于ＬＥＤ的特性决定了必须要有析率和一定的导通时间才会在视觉上形成一个稳定的有足够亮度的图像问题,提出使用分布式控制方式及将外设作为内存来对待的Ｉ／Ｏ口与存储器统一编址方式来提高显示的刷新速度,从而较好地解决上述问题,文中给出了实现上述想法的硬件系统和软件设计方案。分配了分布式计算机系统中上位机与下位机的分工。     

吉化炼油厂爬车系统技术改造设计

结合现有新型槽车进出油品装卸区的空间需求,对现有老旧爬车系统改造:对原有爬车车体、车轮结构、推臂结构进行了结构改进,解决了新型槽车空间受限的问题;对原有爬车运行控制,运用现代控制技术,重新进行了控制设计,保证了爬车运行的安全可靠性.     

机床驱动系统抗干扰校正设计

根据现代控制理论的基本原理,对机床驱动系统中难以进行实时准确测量的干扰量实行给定补偿校正,并用数字计算机进行仿真分析,给出分析结果。     

移动箱变车不停电作业电能质量分析

电网公司通过引入旁路作业的方式,提高配电网检修过程的可靠性与连续性.移动箱变车作为旁路作业的主要作业车辆之一,其作业过程的电能质量将直接决定旁路作业的安全性与可靠性.移动箱变车在作业过程中由于铁芯饱和的问题,接入过程中会出现励磁浪涌电流,可能会造成保护装置误动作,产生的冲击电流会损坏设备的绝缘特性.针对此类问题,采用M...     

壁面检测机器人的调速系统

为了使磁吸附壁面检测机器人能沿直线轨迹运行,并具有良好的调速性能,根据驱动电机需要,设计了直流可调稳压电源。通过ＰＷＭ调制,使两侧电机处于跟随状态,转速差保持在较小范围之内,以维持机器人沿直线轨迹运行。用遥控方式操纵它的各种运行状态,从而达到了调速的目的。     

仿水黾机器人驱动机构电磁铁的驱动特性研究

提出一种以电磁铁作为驱动通过解耦控制两驱动腿实现划水运动的仿水黾机器人新构型,研究了仿水黾机器人的电磁驱动特性,分析电磁铁的电流、电压、弹簧等特性参数与驱动机构的驱动特性及机器人速度性能间的关系,最后通过样机的实验来验证分析的正确性,从而实现了仿水黾机器人用电磁铁二元逻辑控制替代电机复杂伺服驱动的新构想.     

Anti-Windup Control Strategy of Drive System for Humanoid Robot Arm Joint

To address the problems of torque limit and controller saturation in the control of robot arm joint,an anti-windup control strategy is proposed for a humanoid robot arm,which is based on the integral state prediction under the direct torque control system of brushless DC motor.First,the arm joint of the humanoid robot is modelled.Then the speed controller model and the influence of the initial value of the integral element on the system are analyzed.On the basis of the traditional anti-windup controller,an integral state estimator is set up.Under the condition of different load torques and the given speed,the integral steady-state value is estimated.Therefore the accumulation of the speed error terminates when the integrator reaches saturation.Then the predicted integral steady-state value is used as the initial value of the regulator to enter the linear region to make the system achieve the purpose of anti-windup.The simulation results demonstrate that the control strategy for the humanoid robot arm joint based on integral state prediction can play the role of anti-wind-up and suppress the overshoot of the system effectively.The system has a good dynamic performance.     

Research on Alternatively Moving Vacuum AbsorbingWall-climbing Robot

0~CAsitisverydifficultanddangeroustoworkonverticalandsteepwall,PeoplehavebeentryingforalongtimetodevelopakindofrobotWhichcanbothabsorbonthewallandworkwhenmoving(thiskindofrobotisabccalledHthelicit-workingrobot"),onthishackgIDund,walLclimbingrohatisdesigned.Thewall-climbingrohathasawideapplicationforopund,itcanbeappliedinthefieldofnuclearehecking,anti-erosioninoilindustry['],suifaceprocessinginshipbuildingandwall-workingonhighbuilding.Onthe,,c"umabsorbingwall-climbingroast,thesingle-suckeron.…     

移动机器人动态目标规划研究

在环境信息已知情况下,对移动机器人的动态目标规划问题进行深入研究。对传统人工势场法的不足进行改进,使得移动机器人较好地避障、跟踪动态目标。首先,对斥力势场函数做改进,解决因障碍物在目标点附近而陷入局部极小的问题。其次,对引力势场函数做改进,使移动机器人有效跟踪动态目标问题。最后,通过对移动机器人围捕行为进行仿真,验证了该算法的有效性.     

机器人视觉动态目标跟踪的最优控制算法研究

带有视觉导引的机器人系统在工业生产中,在航空航天中有着越来越广泛且重要的应用,本文研究了带视觉系统的Ｅｙｅ－ｉｎ－Ｈａｎｄ型机器人系统对运动目标进行跟踪的视觉伺服控制问题,讨论了一种距离参数的在线估计条件下的最优控制控制算法,设计了一种时变加权矩阵策略,对斛控制中稳态误差的超调量之间的矛盾有较好的效果,利用ＰＵＭＡ５６０机器人实际取得的参数进行仿真研究,结果表明,采用此控制算法,Ｅｙｅ－ｉｎ－Ｈａ     

管道机器人的驱动单元工艺优化设计

驱动单元的驱动特性和可靠性决定管道机器人的工作效率及其工作能力,由于对管道机器人三轴差速驱动单元的优化大部分都由电脑仿真来完成,但是在制造、装配阶段还是会导致差速不准、功率过大等问题.因此本文通过对三轴差速器工艺的优化,解决了工艺当中的公差分配问题,降低了零件的工艺难度,建立了十字轴垂直度误差对啮合质量和轴向调正间隙的函数关系.     

室内自主清扫机器人的路径规划

为了满足室内清扫机器人完全覆盖路径规划中的最大覆盖率和最小重复率的要求,在清扫机器人犁田式路径规划的基础上,提出了运用回溯法来实现清扫机器人的路径规划,最终完成室内环境的遍历.仿真结果表明,在静态结构环境中,清扫机器人能够沿着犁田式的路径完成清扫任务,并成功地避开障碍物.     

可翻转轮式移动机器人特殊运行姿态动力学分析

以轮式移动机器人为研究目标,以适应越野路面及爬坡、翻身等特殊功能需要.给出了可翻转轮式移动机器人的系统构成与设计,重点对爬坡能力及翻转状态动力学进行了分析,给出了影响机器人最大爬坡角的相关因素,根据达朗伯原理,推导出机器人翻转动力学模型,并结合动力驱动能力进行参数对比分析,得出了机器人的倾翻复位条件.通过分析为轮式移动机器人在复杂地理环境下顺利运行,提高机器人适应性提供了理论设计依据.     

基于仿人智能控制的机器人动态目标跟踪

基于仿人智能控制理论,设计了轮式机器人动态目标跟踪控制方案.通过特征提取与识别对机器人感知状态空间进行划分,建立感知模态,结合多种控制方法,构成不同的控制模态,并利用产生式规则使不同的感知驱动相应运动控制.以中型机器人Frontier-I为例,进行了仿真与实物控制实验,并与传统PID进行对比.结果表明该算法具有较好的轨迹优化和快速响应能力.