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相似文献
 共查询到19条相似文献,搜索用时 93 毫秒
1.
HIT-1型月球车的运动学分析   总被引:3,自引:1,他引:3  
为解决轮式移动机器人在崎岖地形中的运动问题,提出了基于摇杆-转向架的带有弹簧和移动滑块的月球车运动学分析方法,在此基础上详细分析了HIT-l型月球车的3D运动机制,推导了月球车的正向运动和反向运动求解.通过使用弹簧和关节滑块改变车体的质心分布,可加强车体运动重构性,提高车体的牵引力,有效地规划和控制月球车的动作.  相似文献   

2.
月球车连杆式差速平衡机构的运动学分析   总被引:1,自引:0,他引:1  
为了提高月球车运动时车体平稳性和车轮承力平衡性,设计了连杆式差速平衡机构,利用ADAMS软件建立了该机构的三维仿真模型,对其进行了运动学建模、计算和运动仿真,分别获得了机构主要构件运动计算数据曲线和运动仿真曲线,对比验证了建立的运动学模型的正确性和设计的差速平衡机构对车体运动平稳性的作用,样机实验结果与理论计算及仿真结果较好吻合,进一步验证了分析方法和结论的正确性.  相似文献   

3.
通过MATLAB对曲柄摇杆式飞剪机的运动轨迹和上下剪刃的加速度分析,确定上下剪刃同时剪切过程所用时间,进而求出飞剪力能参数,对飞剪机的再设计或改善飞剪的工作性能具有实际意义  相似文献   

4.
运用机械运动学的原理,阐明机械运动与管理机构的内在联系和统一规律,指导管理机构的设定与管理的运行。  相似文献   

5.
基于Matlab的曲柄摇杆机构运动分析   总被引:1,自引:0,他引:1  
为分析机构是否能够满足给定的运动规律和运动空间的要求,必须对机构的运动规律进行研究。运用Mat-lab强大的计算功能,对曲柄摇杆机构的运动规律进行了求解,并使其结果可视化,从而使机构的运动分析直观、简单和精确,提高了曲柄摇杆机构的设计精度和效率。  相似文献   

6.
采用曲柄摇杆机构作为自动装配线的升降进料机构,分析了曲柄摇杆机构连杆连线上点的运动轨迹,根据上下工位的位置要求确定了进料机构的参数,验算了进料机构的运动特性和传力特性。结果表明升降式曲柄摇杆进料机构设计满足设备的生产要求,能够实现预期的运动。  相似文献   

7.
传动角是表明曲柄摇杆机构传动性能的重要参数.本文以作图法为基础,通过理论推导,确定出在取摇杆长等于机架长等于辅助圆半径R的情况下,其最小传动角具有最大时曲柄回转中心的相对位置;并分析讨论了摇杆长度的变化对最小传动角的影响.结果表明,当摇杆长度在R~2R之间时,随着摇杆长度的增加,最小传动角变大;当摇杆长度小于R时,最小传动角明显变小,对传动性能影响较大.根据理论推导和分析给出了基于最佳传动角曲柄摇杆机构设计的一种方法.  相似文献   

8.
基于摇臂-转向架结构月球探测车的越障能力分析   总被引:5,自引:0,他引:5  
在崎岖不平的月面上,具有良好的越障能力对月球探测移动系统完成预期科考任务至关重要.垂直越障和爬坡能力是越障能力分析的重要指标.以摇臂-转向架六轮结构移动系统为研究对象,对其垂直越障能力、爬坡能力与路面牵引系数的关系进行了定量分析研究.通过算例仿真了路面牵引系数对车体越障及爬坡能力的影响关系.  相似文献   

9.
本文采用遗传算法 ,对曲柄摇杆机构再现已知运动规律问题进行了优化设计。文中对优化问题的数学模型和遗传算法在解决此问题时的计算过程进行了比较全面的描述。通过与传统的惩罚函数法在同一问题中应用结果的对比 ,表明了该算法的有效性  相似文献   

10.
本文对常用的三齿轮一曲柄摇杆机构的间歇运动特性及动力特性进行了分析研究,给出了机构的特性曲线图,为分析与综合这类机构提供了方便.同时本文还针对软糖包纸机上采用的这种机构进行了改进设计,按最佳传动条件,以及γ_(min)≥60°、三齿轮共面等要求设计得到的最佳机构,在传动效率、运动性能和动力性能等方面均优于原机构.  相似文献   

11.
针对摇臂转向架式星球车,提出一种基于摇臂转向架式星球车悬架运动学信息的星球车通过区域地形估计方法.通过分析星球车悬架正逆运动学模型,提出星球车通过区域地形估计模型.本地形估计模型将车体姿态和摇臂转角信息作为状态输入变量,可获得星球车车轮与车体相对位置,从而估计出车轮下方地形.相对于用双目相机和激光雷达地形感知方法,本方法通过车体悬架运动学信息估计地形,具有能耗低,消耗计算资源少等优点,并搭建了星球车运动学Matlab仿真平台,在多种典型工况下,验证了该方法的有效性.  相似文献   

12.
为研究松软土壤下BH-1型六轮月球探测车原理样机的运动性能和越障性能,对原理样机的运动学和动力学进行了理论分析.通过推导BH-1型原理样机车体和车轮的运动学约束关系,研究车轮的前向滑移、转向角滑移及侧向滑移对样机运动学的影响;鉴于月球表面松软的砂质土壤条件,对样机的车轮力学情况进行分析,进而建立基于凯恩方程的机器人动力学模型;利用ODE (open dynamics engine)三维动力学仿真软件对样机的越障过程进行仿真演示.仿真结果证明,BH-1具有优秀的运动性能和越障性能.  相似文献   

13.
研究的PITCH—YAW—ROLL全方位关节是基于双万向节传动实现俯仰、偏转、滚动三自由度的新型单关节并联机构,其回转轴线不具备正交性,因而其运动学分析与一般的串联三自由度机构不同。根据双万向节传动的特点运用矢量分析方法解决了该机构的运动学问题,得到了运动学正、逆解及速度Jacobian矩阵,在运动控制软件和硬件研制的基础上,运用微机实现了该关节机构的全方位运动控制。本文的研究内容是进一步研究由该关节构成的仿人臂机构的理论基础。  相似文献   

14.
提出一种新型的基于半转机构的月球车移动系统,阐述其特点及机构原理。通过分析半转机构的运动特点及其机构的干涉情况,得出机构干涉的临界条件:转杆长度是二级转臂的√2倍。  相似文献   

15.
MATLAB的平面连杆机构运动分析与动态仿真   总被引:1,自引:0,他引:1  
以杆组法为基础,采用MATLAB进行平面连杆机构的运动分析和动态仿真,编程简单,运行效率高,计算结果可以存储为数据表格、图形乃至电影动画文件等多种形式.  相似文献   

16.
根据曲柄导杆移动从动件平面六杆机构的数学模型,建立了Simulink仿真模型,结合MATLAB的绘图功能对该机构进行了运动学的仿真分析,得到了机构中各构件的运动速度和加速度,为该机构的实际应用与设计提供了理论依据.  相似文献   

17.
以MATLAB程序设计语言为平台,以平面可调五杆机构为主要研究对象,给定机构的尺寸参数,列出所要分析机构的闭环矢量方程,使用MATLAB软件中SIMULINK仿真工具,在SIMULINK模型窗口下建立数学模型、进行运动学仿真,优化机构参数。该方法编程工作量小、轨迹图形显示便捷,所建模型只需作少量更改即可适应连杆机构的不同特征值。  相似文献   

18.
由n(n<6)条SPS主动支链和一条被动约束支链构成的并联机构结构简单而且承载能力更强,具有非常广泛的应用前景。以4-SPS/S结构的并联机构为研究对象,实现模拟船舶在海浪中的3自由度摇摆运动功能。运用螺旋理论分析4-SPS/S并联机构真实的自由运动特性。运用坐标旋转矩阵变换和矢量导数法,推导出并联机构位置逆解的解析表达式以及各主动支链和动平台的微分运动特性。运用杆长约束条件和Sylvester结式消元法,推导出该机构位置正解的解析解。仿真研究和实例验证结果表明,该机构具有4组位置正解,其中2组为实解,另外2组为虚解,验证了位置正解求解算法的正确性。  相似文献   

19.
基于切比雪夫逼近的空间RSSH机构运动分析   总被引:1,自引:0,他引:1  
以空间RSSH机构为例,对其进行运动分析.首先根据解析法建立RSSH机构的运动分析模型,得到其运动分析方程,并采用矢量运算消除一些中间变量;进而通过切比雪夫方法将超越方程中的正弦和余弦函数转化为多项式方程,从而得到一个一元高次方程,此方法没有增根,这对于包括H运动副的机构求解是一种可行的解决方案.  相似文献   

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