广义预测鲁棒自适应控制

本文指出自校正控制中广泛采用的CARMA模型会导致控制系统对确定性扰动和非平稳随机扰动缺乏鲁棒性;在CARMA模型中引入相应于上述扰动的不可控模态,给出了一种广义的CARMA模型;基于内模原理,提出一种新的广义预测鲁棒自适应控制器;并从理论上揭示其鲁棒性机理;给出了数字仿真。理论分析和数字仿真结果表明:这种广义预测自适应控制器对各类扰动和对象参数变化具有很强的鲁棒性。     

不依赖模型的机器人鲁棒自适应跟踪控制

提出了一种新颖的鲁棒自适应控制策略，用于不确定性机器人的轨迹跟踪。它不需要任何模型知识，唯一需了解的是系统的阶数和输出的位置及速度状态。理论和仿真均证明，系统的不确定性诸如摩擦力、外部扰动及未建模动力学带来的不确定性影响，均可被设计的控制律补偿，最后可保证全局指数收敛或全局一致最后有界的结果。另外，本文还给出了跟踪误差的暂态测量。     

宽带高精度鲁棒自适应位置跟踪系统研究

设计一宽带高精度鲁棒自适应位置跟踪系统，位置环采用二阶模型参考自适应控制，速度环采用一阶ＭＲＡＣ。采用可编程数字信号处理器ＴＭＳ３２０Ｃ２５作为控制器，实时实现了该系统。     

一种采用三角化脉冲响应模型的鲁棒自适应预测控制器

针对开环稳定的单变量系统,提出了一种简单可行的三角化脉冲响应近似模型,改进了Ａｓｔｒｏｍ的简化模,进而设计鲁棒扩展时域预测控制器,此控制器只需辨识一个脉尖值即可,大大减少了计算量。同时给出了要厝型在失配情况下保证闭环系统全局渐近稳定的预报长度范围和硎与上限值。仿真结果表明此方法的有效性和鲁棒性。     

具有理想跟踪特性的鲁棒变结构模型参考自适应控制

针对相对阶为1的定常线性被控对象,提出了一种控制增益可切换的鲁棒变结构模型参考自适应控制方案.该方案在对象参数及高频增益符号均未知的情形下,可确保跟踪误差满足预先给定的过渡过程性能指标,即超调量、过渡过程时间和稳态误差.     

一种新的鲁棒自适应控制器

本文通过引入估计误差符号信息的反馈来建立一种新的鲁棒自适应控制器，能确保存在有界外部干扰时Ｌｙａｐｕｎｏｖ函数对时间的导数的半负定性，从而确保了系统的稳定性，使系统具有较强的鲁棒性，理论分析与仿真结果表明，该鲁棒自适应控制器对有界外部干扰有较强的抑制能力，并且可以加快自适应初始阶段的收敛速度。     

鲁棒变结构模型参考自适应控制器的分析与设计(Ⅱ)

对含未建模动态且建模部分相对阶大于 1(n >1) 的SISO定常线性系统提出了一种控制增益可切换的变结构模型参考自适应控制方案 .主要结果是 :得到了系统跟踪误差与辅助误差间关系的明确表达式 ,进而证明 ,对各辅助子系统 (均为相对阶为 1的子系统 ) ,只要按相对阶为 1时所提出的变结构律进行设计 ,使它们满足预先给定的性能指标 ,就可保证系统跟踪误差在预先给定的过渡过程时间内收敛到一个残集内 ;研究结果还表明 ,当n >1时 ,平均值滤波器对系统的影响相当于一个未建模动态对系统的影响     

非线性系统的神经网络鲁棒自适应跟踪控制

针对一类具有未知非线性函数和未知虚拟系数非线性函数的二阶非线性系统,提出了一种神经网络鲁棒自适应输出跟踪控制方法.用李雅普诺夫稳定性分析方法证明了本文的神经网络自适应控制器能够使受控系统内的所有信号均为有界.选择的神经网络权值调整规律可以防止自适应控制中的参数漂移.     

直线伺服系统非线性自适应鲁棒控制器的优化设计

对永磁直线电动机伺服系统提出了非线性自适应鲁棒控制器的优化设计方法.在系统非线性数学模型的基础上,建立了误差系统的动态模型.将跟踪和干扰抑制归结为非线性自适应鲁棒控制器的设计问题,通过构造存储函数得到自适应鲁棒控制器的定理,以及电阻和电感的辨识算法.证明了定理给出的控制器能满足干扰抑制和系统渐近稳定,并用遗传算法对控制器的参数进行优化.仿真结果验证了该方法是有效的.     

直线伺服系统非线性自适应鲁棒控制器优化设计的研究

对永磁直线电动机伺服系统提出非线性自适应鲁棒控制器的优化设计方法。在永磁直线伺服系统非线性数学模型的基础上,为实现对速度和电流的准确跟踪,建立了误差系统的动态模型。将跟踪和干扰抑制归结为非线性自适应鲁棒控制器设计问题,通过构造存储函数得到自适应鲁棒控制器的定理,以及电阻和电感的辨识算法。证明定理给出的控制器能满足干扰抑制和系统的渐近稳定。最后,用遗传算法对控制器的参数进行优化。仿真结果表明,用该方法设计的系统能很好的抑制扰动和跟踪给定,满足对高性能数控机床永磁直线伺服系统控制的要求.     

神经元自适应预测PID控制器及实现

采用单神经元构成PID控制器,并和预测控制 结合克服时滞对控制系统的影响．对大时滞大惯性的电加热炉的实时控制结果表明,这种自 适应控制算法切实可行,且具有较强的鲁棒性,适合于控制大时滞被控过程．     

一种新型鲁棒广义预测自校正控制器

本文提出了一种新的广义预测自校正控制器,这种控制器是基于一种新结构的预测模型——σ~(-1)模型的基础上设计的,其适应能力得到极大加强.     

基于远程预报辨识的非线性广义预测控制算法

推导了基于远程预报辨识的非线性广义预测控制算法.该算法在辨识基于Hammer-stein模型的非线性过程时,采用了预测控制算法中远程预报的思想,并在广义预测控制器的设计上采用了新的优化指标,这就使辨识机制与控制机制有机地结合起来,对系统的阶次不确定有很好的鲁棒性.     

改进的广义预测控制算法

本文中,提出了改进的广义预测控制.这种算法简单,不受噪声多项式 C(q~(-1))稳定的限制.     

基于小波网络动态补偿的广义预测控制器

由于广义预测控制器依赖于表征过程的线性模型,没有考虑未建模误差的影响,随着预测长度的增加,其预测误差也增大.因此,提出用小波网络建立误差的预测模型,并对模型预测进行动态补偿,以抑制模型失配的影响,增强鲁棒性.仿真结果表明了算法的有效性.     

改进的多变量广义预测控制算法

本文中,我们把改进的广义预测控制推广列多变量线性系统中.这种算法大量地减少了计算量,能控制任意维输入任意维输出的线性系统.     

广义不确定系统的无脉冲鲁棒性和大范围脉冲鲁棒控制

本文研究了广义不确定系统在两种参数摄动（ 结构参数摄动和非结构参数摄动）下的无脉冲鲁棒性问题,给出了系统无脉冲鲁棒性的充分 判据.在此基础上,进一步研究了广义不确定系统在结构参数摄动下的大范围脉冲鲁棒控制 问题,在理想系统满足一定条件和系统的结构参数摄动的摄动界任意给定的情况下,提出了 该类控制器的具体设计步骤.最后,通过一个例子说明结论的可行性.     

自适应鲁棒控制算法

本文根据内模原理提出了三种新的自适应鲁棒控制器,克服了 Song 等人提出的鲁棒控制器的缺点.本文提出的算法适用于跟踪任何参考信号,当系统的阶次发生变化时均能跟踪与调节,具有较强的鲁棒性。     

极点配置自校正预估PID控制器

对于时滞过程,本文提出了一种新的自校正预估 PID 控制器,它实现了极点配置和静态抗干扰性能,克服了文献[2]提出的自校正预估 PI 控制器和文献[5]提出的自校正预估 PID 控制器不能在线校正控制器参数的缺点.仿真例子说明了本文结果的有效性.     

自适应预估控制及其在火电厂中的应用

针对火电厂生产过程的特点.将模型参考自适应预估控制算法应用于某电厂四台220T/H汽包锅炉主汽温系统的控制,取得了满意的控制效果,为自适应控制技术在火电厂中的实际应用进行了尝试.