基于乒乓控制的浅潜器潜浮最优控制方法与夹逼控制算法研究

本论文首先建立了潜器的最优控制模型,在此基础上,提出了恒流量的乒乓潜浮最优控制方法,针对其最优方程难以求解的问题,提出了具体的夹逼控制算法并进行了仿真,仿真结果表明,基于恒流量的乒乓潜浮控制方法与夹逼控制算法很好地解决了潜器在垂直面内的零超调近似最优控制问题。     

基于TR40超声传感器的智能车辆障碍识别和避障控制方法研究

着重阐述基于超声传感器的智能车障碍识别和避障控制。本设计基于超声定位原理和几何关系模型,利用圆弧形布置五只单脉冲超声传感器不仅可以判断壕沟和凸起等障碍,而且可以识别壕沟深度和凸起高度,结合搭载车辆的通过性能参数和预设阀值,决定是直线通过障碍还是规避障碍;利用实时更新的A/D采样值的加权平均值判断转向方位和转向角,并以切缘法绕过大型障碍。为了提高障碍识别的可靠性和准确性,采用发射不同长度脉冲串的办法校验采样信息,从而滤除干扰信息。     

柴油机调速系统自适应滑模控制算法的研究与仿真

建立2135型柴油机调速器的非线性模型,设计一种滑模控制器,以实现对单输入非线性柴油机调速系统的控制,并用MatLab/Simulink仿真,体现出滑模变结构控制对非线性系统进行控制的动态、静态品质优良,鲁棒性好的特点,解决传统PID控制超调量大、调节时间长的问题.针对滑模变结构控制器容易产生抖振的问题,设计了自适应离散滑模控制器,取得较好的仿真结果.