基于传感器信息的机器人精密装配作业分析

介绍了一个应用力传感器组成的智能机器人精密装配作业的宏／微操作系统，它能够完成一般凸形销孔零件沿任意方向的精密装配作业。     

一个机器人柔性装配规划系统

柔性装配及其装配顺序是近年来在计算机辅助制造和计算机集成制造系统方面一个十分重要的研究领域.在知识表示和专家系统技术的基础上.本文首先简述了几种装配顺序的表示方法,然后提出一个基于知识的柔性装配规划系统的原型及其典型机构装配顺序的计算机模拟.本文所提出的方法,可以推广至更复杂的装配工作,并且为CAM和CIMS的控制和编程提出新的要求.     

一个装配机器人离线编程系统的设计与实现

机器人离线编程系统是机器人应用开发的有效工具。本文给出一个智能装配机器人离线编程系统ＡＲＰＳ。该系统提供了一个良好的机器人程序开发和调试环境。用户可采用交互方式建立机器人及环境模型，用操作手级的机器人语言ＡＲＬ描述机器人作业，通过图形仿真调控机器人程序，目标程序与数据通过串行口下装到机器人控制器。     

机器人装配任务中误差的视觉校正

本文结合一个具体的装配任务,讨论了在摄像机视觉定位中误差的各种 来源,并提出了在视觉定位中不能苛求定位精度的一步到位,而更应该重视定位误差的校正 问题,最后给出了一种完全基于图像平面信息的误差校正方法．     

非圆孔轴机器人装配方法的研究

带键孔轴是工业上应用的非圆形孔轴，与普通圆形孔轴相比，带键孔轴的插入过程比较复杂和困难。本文对非圆孔油被动法装置过程中的几何关系和力学关系进行了分析，导出了插入力的计算公式。     

关于发展我国机器人化柔性装配系统问题的探讨

为了使机器人技术能对国民经济起推动作用,“八六三”智能机器人主题确立了以机器人化柔性装配系统和装配机器人的开发研究及应用作为今后主题战略目标的一个重点,这很有必要。80年代后期,特别是进入90年代后,由于生产制造行业对装配技术提出了高质量、高速度、低成本并能适应多品种产品的生产要求,使机器人化柔性装配系统呈现出持续增长的趋势。此外近年来国外装配机器人的应用也十分普遍。在日本,装配机器人已占整个机器人应用数量的50～60％左右。在德国,装配机器人在实际使用的机器人中已占到第二位。在美国,1981年对装配机器人的需求量只占总需求量的3～10％,到1990年已增长到25～40％。大量的实例证明,机器人化柔性装配的特点在提高装配质量、保证产品质量的稳定、提高生产节拍和生产率等方面,都显示出极大的优越性。为了促进我国机器人化柔性装配系统的发展,     

装配机器人在日本的发展

日本作为机器人王国，各产业中应用的机器人总数占世界的40％。其中装配机器人近年来异军突起，发展迅速。据日本产业机器人协会统计，在1982－1991年的10年中，日本用于装配作业的机器人生产台数为177，500台，居工程应用数量之首。一、由来已久：日本装配机器人发展的历史R背景日本的自动装配已有约30年的历史。60年代，是学习和引进的时期。日本仿效先进国家进行了自动装配的偿试。70年代，是开发时期。开发了移送、供给、安装等自动装配的单元技术，并用于进行批量生产的企业。装配的自动化，成为支撑日本经济增长的重要因素。70年代的…     

装配机器人系统快速碰撞检测算法

提出一种面向操作手段装配系统的快速碰撞检测算法。该算法以机器人运动学和空间解析几何为基础,将判断机械手手臂与障碍物是否发生碰撞问题转化为直线段与有界平面是否存在公共点的简单解析几何问题,并以PUMA560操作手为例对算法加以说明,该算法不仅适用于静态的障碍物已知的环境,而且适用于障碍物运动规律已知的动态环境,减少了碰撞检测占用的时间,提高了路径规划的效率。     

机器人装配作业控制技术

机器人装配作业是机器人应用的一个重要领域，装配机器人作为自动化技术，机构学，传感器技术，材料科学，信息处理等多学科综合而成为机器人研究的热点。对于扩大机器人的应用领域，其适应性极其重要。本文简要地介绍了装配机器人结构及其工作原理以及装配机器人被动适从和主动适从的实现问题，详细地介绍了机器人装配作业控制中的动力学问题以及不确定性问题，最后指出了装配机器人控制的努力方向。     

宏微结合的多机械手微装配机器人系统

为解决复杂组件装配中存在的并行操作、空间操作和多操作对象的难题,研制了一套基于显微视觉伺服的多机械手微装配机器人系统.该系统有6个机械手,每个机械手都由宏动模块、微动模块和末端夹持器组成.分别针对5种不同结构类型的零件,设计了5种异形零件夹持器.通过给镜头配置高精度的位移平台,实现了在30 mm×30 mm×30 mm的大操作空间内2μm精度的在线检测,可实现±9μm的装配精度.通过显微视觉反馈和力觉反馈相结合的策略,设计了过盈配合件的装配方法.使用该微装配机器人开展了微装配实验,实验结果表明该微装配机器人系统是可行的,基本能实现既定的装配要求.     

多移动机器人协作任务的分布式控制系统

本文以多移动机器人协作执行围捕任务为背景，探讨了多机器人系统行为层规划及任务层中的任务分解和分配问题，提出了一种能有效降低计算量的编队中子任务的分配方法．为多移动机器人提供了一种在不确定环境中，动态变化的协作任务下进行基于传感器信息和通信信息的在线路径规划的方法．     

面向装配作业的多机器人合作协调系统

分布、自主、协调与合作是多机器人系统的发展趋势 ．本文作者在研究易于协调合作的多机器人系统的基础上,采用分层递阶和多Agent概念, 构造了一个装配系统——MROCAS系统．该系统具有任务自动建模分解,快速重组、良好柔性 、友好人机界面,各机器人具有一定自主能力等特点．它实现了在较复杂环境下快速完成装 配作业．     

基于知识的装配机器人选型专家系统的研制

装配机器人的迅速发展，使装配机器人选型变得越来越重要。本文根据装配机器人进行装配业的特点，主要探讨了装配机器人选型专家系统中知识表示、推理方法以及装配知识的获取等问题。     

求解机械装配规划的新方法

本文提出一个求解机械装配规划的算法,其计算量～O(sN~2),其中s是零件所有可能装配方向的个数,N是工件的零件数(一般s～O(N)).而现行的求机械装配规划的算法,其计算量均随N的增加按指数律增加.     

基于微机的机器人离线轨迹规划系统

本文提出了基于IBM-AT微机的机器人离线轨迹规划系统.系统的软件主要包括;机器人和环境物的三维图形的交互式产生,运动学和动力学的计算,轨迹规划.碰撞的检测和图形显示动画.系统利用通讯模块和接口电路可以从IBM-AT到机器人控制之间传递信息.使用该软件的PT-300V工业机器人离线轨迹规划的实验已初步地完成.     

多移动机器人分布式智能避撞规划系统

研究在同一工作环境中多移动机器人的运动规划问题 ,提出将原来比较复杂的大系统问题转化为相对简单的子系统,由各智能机器人依据任务要 求和环境变化,独立调整自身运动状态,完成任务的分布式智能决策体系结构,并给出相应 的模型和算法．     

双机器人协调控制系统

本文描述了基于集散控制原理,采用分层递阶结构建立的一个3级结构双机器人协调控制系统.该系统共分3层,最高层为任务规划级.它对双机器人作业进行离线编程及仿真,并负责对整个系统的监控和管理.第2层为协调级,它实现机器人作业的协调控制.并通过传感器信息对机器人轨迹进行实时修正.该层既可接收来自上层的命令或指令.对机器人进行控制,亦可在该层上独立编程.实现对机器人的控制.第3层为执行级,它实现高精度伺服控制.此外,该系统还提供了灵活的编程环境及良好的人机界面.用户可根据需要选择离线编程环境或实时编程环境,并且可在其相应的界面下工作,运行结果表明,系统性能稳定可靠,结构合理,编程环境灵活.我们在该系统上,成功地进行了PUMA562机器人和PUMA760机器人的点位协调和轨迹协调以及复杂的联合作业.     

信息融合技术在INS/GPS/TAN/SMN四组合系统中的应用

主要介绍了组合导航系统中多传感器信息融合技术的国内外发展状况,对INS/GPS/T AN/SMN(惯性系统/卫星导航系统/地形辅助导航/景象匹配导航)组合系统中的多传感器信息 融合的层次结构与融合方法,首次提出INS/GPS/TAN/SMN组合导航系统信息融合的层次结构 ,并提出了多源图像融合制导的思想与方法．本文指出比较有应用前景的信息融合研究方法 是基于模糊逻辑、小波分析、神经网络等人工智能的新方法,以及这些新方法与传统的随机 类方法相结合的随机 人工智能的信息融合方法．     

一个实用的机器人两级规划与控制系统

本文首先论述了一个实用的工业机器人两级计算机控制系统,然后,提出了一种新的轨迹规划方法.这种方法以终端运行长为函数描述关节运动律,在运行折线时,转角处运动减速的值随夹角大小而异.最后本文给出了轨迹规划的仿真及在LUOTUO-Ⅱ工业机器人上实现实时控制的结果.     

任务制导的多通道分层整合模型及其算法

多通道整合是多通道交互系统的核心,旨在对来自不同通道的信息进行合一化处理,最终向计算机正确传达用户意图。围绕多通道整合问题,通过分析多通道输入信息流的特点,提出了一种任务制导的、分层的整合模型及相应算法,改变了通道间输入信息对时间的依赖方式,使人机交互更为自然和高效,该整合机制与宿主系统及交互设备无关,具有良好的通用性。