共查询到16条相似文献,搜索用时 46 毫秒
1.
2.
3.
翁妙凤 《小型微型计算机系统》1998,19(11):63-67
本文讨论了基于三角形模糊数的模糊约束条件和基于梯形模糊数的模糊费用。通过对模糊费用函数清晰化,使模糊目标函数清晰化。最后用最速下降法进行路径搜索,实现了自主车在模糊环境下的越野路径规划。 相似文献
4.
5.
6.
面向对象的自主车越野路径规划的设计和实现 总被引:2,自引:0,他引:2
本文介绍了一种使用启发式估值函数进行二次搜索的路径规划方法,设计和实现了自主车的越野路径规划。首先是在领域式规划空间上进行领域式搜索,由于该空间是一种面向地形本身分布特点和性质的地质分割,解路径的粒度较粗,因此又进行了在栅格规划空间上的第二次搜索-栅格搜索,以对解路径进行细化,最佳结点只在三个方向上扩展,并取代价最小者。 相似文献
7.
8.
9.
移动机器人在未知场景中规划路径以自主完成定位与地图构建是机器人领域的一个重要研究课题.本文阐述了一种利用实时构建的信息熵地图动态生成机器人的局部探索路径,并综合转向约束和避障约束设计了一种基于模糊评价方法的方向选择策略跟踪生成的局部路径并进行环境构图.与现有方法相比,本文方法能够根据环境动态地生成平滑连续的局部探索路径,并能引导机器人进行障碍物躲避和完成自主构图.实验结果表明相较对比方法,本文方法的探索路程最短,观测覆盖度最高,同时整个自主构图过程所需的时间也更短. 相似文献
10.
未知环境中智能体的路径规划 总被引:2,自引:0,他引:2
用滚动规划方法解决全局环境未知时的智能体路径规划问题。该法充分利用智能体实时探测的局部环境信息,以滚动方式进行在线规划,大大减小了在线运算量;通过适当加入记忆,能保证规划的全局可达性。仿真结果表明了算法的快速性高效性。 相似文献
11.
本文提出了一种解决 ALV(Autonomous Land Vehicle)越野路径规划的新途径——领域式规划法.介绍了一种面向地形本身分布特点和性质的地形分割方法,讨论了领域式规划空间的二叉树表示方法.在此基础上,提出了采用虚拟矩阵匹配搜索二叉树以确定领域式规划空间中邻接关系的方法,并描述了启发式方法和概率方法相结合的路径搜索算法.领域式规划方法有效地解决了非结构化环境中的规划效率问题. 相似文献
12.
13.
为了避免传统多项式轨迹中的一些固有缺陷,本文给出一种新的适于工业机器人或操作器运动的最优五次多项式轨迹,并根据位置误差平方最小和加速度平方最小的加权指标函数,作者借助于PROLOG语言编制的可对符号变量进行各种数学运算的程序包求得了最优解的充要条件。从而使全部的多项式系数均可通过简便的代数运算而迅速获得最优解。进一步,做为5次轨迹的特例,生成了各种不同(或相同)阶次多项式不同排列组合成的新的多项式轨迹,多项式中所包含的冗余系数被文中建立的优化计算公式自动地唯一决定。给出的几个典型对比实例证实了这种轨迹的有效性。 相似文献
14.
15.
机械手空间圆弧运动的一种有效轨迹规划方法 总被引:8,自引:0,他引:8
本文提出了机器人末端过空间三点作空间圆弧运动的
一种有效轨迹规划方法,并成功地应用于我们开发的电子装配机器人中.理论分析与实验分
析的结果一致. 相似文献