双工位悬挂焊接变位机的工装夹具设计与研究

本文以矿车悬挂焊接变位机为研究对象,通过对焊接变位机进行总体设计,完成各项零部件的的选型,确定变位机的总装方案;以夹具体为例,使用ANSYS Workbench软件对夹具体进行有限元分析,分析结果满足设计刚度与强度要求,将夹具体的设计优化方法应用到变位机其他零件的设计,进而缩短了整体变位机的设计周期,减少了制造费用.     

弧焊机器人和变位耦合运动电气控制研究

弧焊机器人要与变位机在作业过程中达到耦合运动,离不开电气方面的控制。传统继电器控制不仅体积大,而且非常耗电。为了达到节能环保的效果,现采用基于系统内部PLC对弧焊机器人和变位机进行控制。基于PLC的电气控制不仅可靠性高,抗干扰能力强,而且功能强,性能价格比高。     

电阻点焊工艺参数实时监测系统

研究了基于PC机的电阻点焊工艺参数实时监测系统.基于Windows系统,采用VC语言研究开发了系统的数据采集及分析软件,实现了点焊工艺参数的高精度测量.该系统适合于各种交、直流点焊设备主要工艺参数,即焊接电流,电极压力等参数的实时监测,对监测数据进行实时分析并进行数据库永久存储.     

基于PLC的港口集装箱码头装卸模型下位机控制系统设计

根据港口集装箱码头装卸作业的实际情况,基于PLC,设计装卸模型所对应的下位机控制系统,并介绍设计过程中的技术要点、注意事项.     

基于RobotStudio的机器人智能装配工作站仿真设计

该文以工业机器人智能装配工作站为研究对象,提出了一种基于RobotStudio仿真软件物理仿真功能和Smart组件设计的装配工作站仿真设计方法。工作站由机器人、立体仓库、快换工具模块、输送带模块、视觉检测模块、变位机及旋转料库等组成。对变位机、快换工具、旋转料库及视觉检测等模块的Smart组件设计进行了研究,设置了工作站相关对象的物理行为。在此基础上,分析设计了工作站逻辑控制,并编写调试了机器人程序,完成了工作站的仿真调试,工件装配效果良好。     

基于RBF网络电阻点焊最佳点焊电流研究

利用RBF网络对电阻的动态参数进行融合处理,建立了以电阻点焊参数为输入空间、点焊电流为输出空间的电阻点焊质量智能监测模型,将由多参数控制的复杂点焊过程优化为仅由点焊电流控制的过程.实验结果表明:通过该模型设置的最佳点焊电流可以达到使点焊质量最佳化,并且与实际点焊电流相比具有较好的逼近性,具有较高的计算精度.     

基于RBF网络电阻点焊最佳点焊电流研究

利用RBF网络对电阻的动态参数进行融合处理，建立了以电阻点焊参数为输入空间、点焊电流为输出空间的电阻点焊质量智能监测模型，将由多参数控制的复杂点焊过程优化为仅由点焊电流控制的过程。实验结果表明：通过该模型设置的最佳点焊电流可以达到使点焊质量最佳化，并且与实际点焊电流相比具有较好的逼近性，具有较高的计算精度。     

工业机器人外部轴配置浅析——以变位机为例

在实际工业领域中,工业机器人常与外部轴组合完成产品的生产加工,外部轴的应用扩大了工业机器人的使用范围,提高机器人的使用效率,在工业生产中发挥了重要作用。变位机是工业机器人常用的外部轴之一,常用于焊接、喷涂等工作领域。文章以变位机为例,在Robotstudio软件中将变位机作为工业机器人的外部轴进行配置,详细介绍配置步骤和方法,并进行了仿真测试。测试结果表明,通过配置,工业机器人能够与变位机协同动作,可以为实际工业生产中工业机器人的外部轴配置提供借鉴作用。     

变位机在机器人焊接工作站中的应用

本文概述变位机的基本类型和结构的主要形式,重点介绍安川首钢机器人有限公司设计生产的焊接变位机,及其在机器人工作站中典型的应用实例、标准型变位机的主要技术参数。     

变位机在机器人焊接工作站中的应用

本文概述变位机的基本类型和结构的主要形式,重点介绍安川首钢机器人有限公司设计生产的焊接变位机,以及其在机器人工作站中的典型应用实例、标准型变位机的主要技术参数等。     

LNG船液货装卸系统组态设计软件开发

为提高我国LNG船设计、建造的创新能力,在研究LNG船实际装卸过程的基础上,开发了具有我国自主知识产权的LNG船液货装卸系统组态设计及装卸分析的软件平台系统.该系统基于VC++平台和数据库技术,拥有装卸模型建立、流程仿真和合理性分析等功能.该系统还可以与其它系统的数据接口联接,为实现工厂、研究所协同设计创造了技术条件.详细介绍了系统的组态设计理念和实现过程.     

基于灰色分析的对地多目标攻击战术规划研究

对地多目标攻击时,目标威胁度评估可以为武器资源的有效配置提供重要依据。根据威胁评估和多属性决策的特点,运用灰色关联分析理论对目标威胁度评估进行研究,建立基于灰色关联分析理论的对地多目标攻击决策模型,使对地攻击决策问题转化为对目标威胁度的求解,通过求解该模型即可获得目标威胁度的排序。然后根据协同优先权对多机对地多目标攻击进行目标分配和攻击排序。通过仿真说明该模型的合理性和有效性,从而为对地多目标攻击提供一种有效的决策方法。     

双目视觉模型移动目标跟踪系统

为了使机器人能够对目标进行自主智能的跟踪,基于仿生学原理建立双目视觉模型,设计出四自由度的仿人眼颈跟踪系统,通过上位机与下位机的配合以及2台摄像机与4台直流电机,实现双目视觉移动目标跟踪系统.该系统通过双目摄像机对目标进行图像采集,由PC机对目标进行特征提取以及一系列处理后计算出目标的移动范围,将目标移动数据传输至下位机后通过PID控制算法平滑控制直流电机的运转方向与运转速度,从而对移动目标实现良好的跟踪性能.     

两端平头圆柱体储油罐变位识别与罐容标定

由于受地基变形等原因影响,使储油罐罐体的位置产生纵向倾斜和横向偏转等变化,从而导致罐容表读取数据和实际数据偏差很大.为了解决由于储油罐变位而导致的罐容表计量误差问题,采用了基于体积计算的微元法对两端平头圆柱体储油罐变位后的识别及变位后罐内油量进行重新标定,建立了相应的变位识别模型和储油罐在水平和倾斜放置时的罐容标定计算公式,并结合储油罐的变位特征,给出了模型适用范围的计算公式和模型的具体求解步骤,最后通过具体实例对模型进行了检验.检验结果验证了模型的正确性和可行性.     

弧焊机器人与变位机协调运动的实现

研究了弧焊工作时机器人和变位机的协调运动并推导出数学模型.从实际应用出发,首先通过在线示教的方式,建立变位机各轴坐标系并确定它们与机器人基坐标系之间的关系.然后运用机构运动学分析的方法,通过联合轨迹插补解决焊接同步工作站中机器人和变位机的协调运动问题,并给出了联合轨迹插补算法的具体步骤.最后通过应用实例验证了算法的正确性.     

基于小波变换核主元分析和多支持向量机的过程监控

针对过程工业数据中所含的噪声和干扰信号、过程工业的非线性及基于主元分析(Principal Component Analysis,PCA)的统计性能监控法由于不用过程机理模型的信息从而对故障诊断问题难以在理论上作系统分析的缺陷,提出基于小波变换核主元分析和多支持向量机的过程监控方法,该方法首先采用基于小波变换的收缩阈值去噪法对建模数据进行预处理,以有效抑制过程数据中所含的噪声和干扰信号,然后利用核主元分析来进行故障特征的提取,从而提高非线性统计过程监控的准确性;最后提出多支持向量机用来对故障的来源进行分类,以避免求解核主元空间到原始空间的逆映射.将该方法应用到对TE(Tennessee Eastman,TE)过程的监控,表明了所提出方法的有效性,为过程的监控和故障诊断提供了一个新的方法.     

电阻点焊的电流检测仪表设计

针对传统点焊电流检测仪表存在的检测精度低、实时性差、电路复杂等问题,提出了采用逐点积分算法实现对点焊电流有效值进行实时采样计算的思想,设计一种基于MSP430F149单片机的点焊电流有效值检测仪表,以实现对点焊电流有效值和通电周波数的实时检测与显示。     

基于改进遗传算法的泊位岸桥协调调度优化

针对集装箱码头资源调度不合理造成资源浪费的问题,在考虑岸桥装卸成本的基础上,以在港集装箱船总的作业成本最小为优化目标,建立了基于非线性混合整数规划的泊位岸桥协调调度优化模型。为使模型更加接近码头操作的实际情况,模型假设船舶装卸时间依赖于为其分配的岸桥数。采用基于可拓关联函数的改进遗传算法对模型进行求解。改进算法强调了不可行解的重要性,用可拓关联度来衡量种群中不可行解的优劣程度,通过在种群迭代中始终保持一定数量的不可行解来维持种群多样性,从而克服传统算法局部搜索能力较差的缺陷。数值实验验证了模型和算法的可行性和有效性,与不考虑岸桥装卸成本的模型相比,能够有效减少港口资源的浪费。     

Tornado目标机服务器实现机制探讨

深入探讨了VxWorks实时操作系统开发环境Tornado的目标机服务器组成及各组成部分的功能.通过对Tornado目标机服务器的分析,可以帮助开发人员理清嵌入式操作系统中目标机服务器的实现机制,从而为开发其它嵌入式软件开发环境提供思路.     

基于多工业机器人及变位机的自动焊接系统设计与仿真

以焊接工业机器人为研究对象,针对传统焊接工作站多角度焊接协调难度大的问题,利用RobotStudio仿真设计了焊接机器人带变位机工作站;根据Q235薄板低碳钢焊接对象的实际工况,设计了冷金属过渡焊接方法相配套的焊接系统参数和供气系统;为提高系统焊接精度,重新设计了焊枪的工具坐标系和I/O网络;通过焊接机器人专用指令和Smart动态逻辑组件功能构建了焊接工作站的机器人和变位机协同作业运动轨迹,最后运用TCP跟踪和仿真功能验证了焊接轨迹和变位机协同作业的准确性;该设计方案为焊接机器人带变位机工作站的实际应用提供了参考依据和实验平台,缩短产线开发周期,提高生产效率.