JJR-1型机械手控制系统的设计

针对JJR-1型机械手控制系统精度低和稳定性差,设计了一种基于AT89S52单片机硬件系统的机器人控制系统.该系统采用LM629N专用运动控制处理器,简化了机械手控制系统结构,实验验证机器手的稳定性和控制精度得到了较大提高.     

基于DSP的机器人遥操作控制系统设计

针对目前遥操作机器人控制系统透明度不够高等局限性,基于DSP开发了开放式运动控制器,并以KLD-400(SCARA型)四自由度机器人为被控单元、TCP/IP为传输/控制协议、Client/Server(客户机/服务器)体系结构为网络通讯平台,以所开发的运动控制器为核心,搭建了机器人遥操作系统并采用VC 6.0开发了系统通讯及控制软件.实践结果证明所开发的机器人遥操作系统透明度和稳定性好,可靠性高,用户可方便地进行二次开发.     

基于DSP技术的2R欠驱动机器人控制系统设计

采用DSP作为主处理器,设计出一种欠驱动机器人控制系统,满足了机器人实时动力学控制对高速运算的要求.实验结果表明,所设计的欠驱动机器人控制系统功能完善,实时性好,控制系统稳定且效果良好.     

基于单片机的三维电控位移平台控制系统设计

三维电控位移平台控制系统采用一片AT89C52,在占用较少片上资源的情况下,实现了对3个步进电机的速度控制、限位保护等.采用串行变速和并行匀速相结合的方法,满足手动控制和自动控制在速度上的不同要求.描述了系统的硬件配置、电路的端口分配及工作原理,详细讨论了串行变速和并行匀速2种速度控制及限位保护的实现方法.     

复杂环境下四足仿生机器人控制系统结构设计

使用Adams对Pro/E造型的四足仿生机器人结构进行了仿真分析,为机器人控制器件,特别是驱动电机的选择以及步态的规划提供了重要的数据,并针对四足仿生机器人结构和控制性能的要求,以实现四足仿生机器人在复杂环境下稳定行走的运动策略为目的,设计了上下层分布控制系统.论述了控制系统方案及其控制机理,并详细介绍了机器人控制系统的硬件构成、软件体系及系统工作原理.     

直线步进电机控制系统的设计

采用美国TI公司的数字信号处理器TMS320LF2407A和SGS公司的步进电机驱动芯片PBL3717A,构成了两相混合式直线步进电机的控制系统.运行结果表明所设计的控制系统具有细分精度高、运行平稳且噪声小、功耗低、可靠性好及性价比高等优点.     

一种新型爬缆机器人机构设计及实现

提出了一种新型爬缆机器人机构及控制方法,介绍了机器人的主体机械结构、运动方式、控制系统硬件电路.由AT89C51单片机驱动四台电机分别进行蠕动式爬升和恒速下滑的速度控制.实验证明该机器人具有结构简单、节省能源、运行平稳等优点.     

真空干燥箱的温度模糊控制系统

介绍了一种基于PIC16f877单片机的真空干燥箱高精度恒温控制系统,给出了其硬件和软件设计以及系统的实验结果.针对被控对象具有大时滞,非线性的特点,系统采用了模糊控制算法和PID控制算法对温度进行实时控制.实验证明该系统对于不同干燥葙,在不同环境下都可以实现较高的测量精度,较小的超调量,无需调节PID参数等良好的智能控制功能.     

基于单片机的细胞动态张应力试验系统设计

针对目前国内外还没有一种可以给细胞样本试验提供动态张应力的试验系统的现状,作者研制了膜式变应力波细胞动态张应力试验系统,该系统采用了基于M68HC908J12单片机的DDC控制系统.本文论述了该试验系统的结构和工作原理,重点阐明了控制系统的工作原理,硬件结构,并给出了相应的软件流程图.经试验验证:该系统具有优良的控制精度和稳定性,经济可行.     

微型足球机器人的运动控制系统设计

介绍了微型机器人足球赛中足球机器人的结构和控制方法,主要研究了小车的基于DSP的运动控制系统。综合考虑足球机器人底层运动控制系统的性能要求,采用TI公司的电机数字控制专用数字信号处理器（DSP）TMS320F2812芯片作为主控芯片,大大提高了控制系统的各项性能指标。基于该方案而设计的微型足球机器人小车运动控制器在实验室足球机器人比赛中已采用,运行取得了良好的效果。     

仿青蛙跳跃机器人控制系统设计

基于PC上位机和DSP嵌入式控制器,结合机器人特有的机械本体结构和运动方式,研制了仿青蛙跳跃机器人的控制系统,以实时采集多种姿态传感器信息,控制直流电机和舵机工作。通过半自主式控制,实现了姿态调整和跳跃运动。     

智能吸尘机器人控制系统的设计

在介绍智能吸尘机器人HSR2000功能要求的基础上,根据功能框图说明了它的软、硬件结构,同时详细说明了每个功能模块的设计思路。     

六足仿生机器人运动控制系统的设计

以目前存各种领域得到广泛应用的机器人为研究对象,通过实践中对六足昆虫的观察,得出三角步态的稳定性分析,构建出六足机器人的基本运动模型.用Atmel系列单片机作为控制器,采用模块化递阶控制技术融合传感器技术完成对六足仿生机器人的运动控制策略的设计和试验.试验结果表明该机器人具有良好的稳定性和机动性.     

搬运机器人控制系统设计

设计了一种基于嵌入式软PLC的搬运机器人控制系统,利用激光雷达探测物体的形状和方位,伺服电机驱动丝杆螺母机械手抓取物体,压力传感器检测机械手抓取时作用在物体上的压力,四轮全向移动底盘实现机器人在工作区域内各向灵活移动。在软PLC中设置两个独立运行的任务,分别执行主程序和数据处理量较大的物体探测子程序,系统的运行效率和实时性得到保证。实验表明,该控制系统能使机器人准确探测并运送待搬运的物体,多任务的软PLC系统运行稳定。     

球面SCARA机器人控制系统的设计

介绍了三菱PLC在球面SCARA机器人控制系统的应用,并详细给出球面SCARA机器人控制系统的设计过程.     

上肢康复机器人控制系统设计

在传统治疗方法中主要由医务人员来辅助偏瘫患者完成康复训练,为减轻医务人员的劳动强度、提高康复训练的效果,基于阻抗控制方法为四自由度上肢康复机器人设计控制系统,实现康复机器人辅助患者完成康复训练。对控制方法进行分析后基于工业控制计算机搭建硬件平台,并分别对单关节运动、多关节连动进行理论分析、软件仿真,信号测试和样机实验。基于阻抗控制的上肢康复机器人控制系统能实现辅助患者完成沿规划轨迹的被动训练和跟随患者运动意识的主动训练。     

嵌入式山地机器人控制系统设计

山地机器人的运行环境复杂,对控制系统提出实时性、多任务和交互性等要求。为解决其控制问题,设计了嵌入式山地机器人控制系统。首先提出以WIFI通信和CAN通信为基础的三级控制系统方案;其次设计ARM11主控模块和多节点控制器协调控制的嵌入式硬件体系;最后采用嵌入式Linux操作系统作为ARM11的软件开发平台,并在此平台上用Qt Creator设计人机交互软件,采用增量式PID算法对节点中心电机进行调速控制以及运用遗传算法对机器人的自主避障路径进行规划。测试机器人的硬软件功能;比较规划路径和实际行走路径,结果表明所设计的控制系统精确性高,实时性强,并且该系统人机交互界面友好,运行可靠,能满足山地机器人的控制要求。