基于线性矩阵不等式的分散H2/H∞控制的次优设计

用线性矩阵不等式(LMI)方法研究大系统分散H2/H∞控制问题,提出了存在分散H2/H∞状态反馈控制器的参数化定理和两种基于LMI的设计方法:直接LMI方法和迭代LMI(ILMI)方法.所获得的控制器具有块对角结构,闭环系统稳定且能优化闭环系统的H2/H∞性能指标,示例说明了该算法的应用.     

船舶襟翼鳍伺服系统H∞控制器设计

本文利用H∞控制理论对船舶襟翼鳍伺 服控制系统进行设计,并针对船舶襟翼鳍伺服系统的特殊性,解决了此系统中与H∞ 控制器设计中不匹配的地方,与此同时,提出了一种新的权函数的选择方法来解决H∞干扰抑制问题．     

电子换向电机伺服系统的二自由度H∞优化鲁棒控制

应用Youla二自由度控制器设计参数化公式,对电子换向电机伺服系统导出了基于 一自由度控制设计的二自由度H∞控制器结构,该结构用Kwkernaak多项式H∞优化设计方 法获希望的跟踪特性,用Zames的模型参考变换近似逆概念对扰动进行最佳抑制,并对负载 扰动和参数变化的敏感性进行分析.实验结果表明系统具有良好的跟踪特性和抗扰性.     

大惯量超低速高精度伺服系统的H∞控制

"LAMOST"独特的光学设计给望远镜的跟踪导星控制系统提出了极大的挑战.简述了LAMOST跟踪导星系统的工作原理.建立了机架伺服系统的数学模型.分析了系统的非线性干扰.为了克服风对伺服系统跟踪性能的影响和超低速跟踪造成的爬行现象,提出了一种H∞控制方案.该方案将非线性摩擦转矩处理为标称系统的输出端乘法摄动,把克服非线性摩擦转矩的影响转化为系统对模型摄动的鲁棒性:把克服风的扰动转化为系统的干扰抑制能力.根据系统的性能指标确定了相关的评价信号及加权函数.将上述问题转化为标准H∞控制问题,并确定了广义被控对象.通过MATLAB仿真,证明了该控制方案相比传统的PID控制有更高的鲁棒性及可以实现更高精度的跟踪与校正.     

基于LMI的Delta域内的H∞滤波器问题

用LMI方法来研究Delta算子描述下的线性定常系统的H∞滤波器问题，基于一个LMI给出了Delta域内的H∞观测器型状态估计器，充分显示了在Delta域内用LMI方法设计的优越性；比较好地给出了随机滤波问题的解决办法，并用一个例子说明了本方法的有效性。     

H^∞控制在伺服系统中的应用

本文在简要介绍H^∞控制的基础上，提出了应用H^∞控制中混合灵敏度法设计伺服系统的方法。这种方法以系统传递函数的H^∞范数作为性能指标，同时谋求最小的灵敏度函数价值和最小的补灵敏度函数值，从而实现具有鲁棒跟踪特性和鲁棒稳定性的伺服系统。     

广义离散时滞系统基于输出反馈的H∞控制

本文首先对广义离散时滞系统的稳定性进行了讨论,并将系统的稳定性问题归结为线性矩阵不等式(LMI)的求解,然后在此基础上讨沦了广义离散时滞系统的输出反馈H∞控制问题,得出系统的H∞输出反馈控制律存在的一个充分条件及相应的输出反馈控制律。     

分散H2／H∞状态反馈鲁棒控制设计—LMI方法

本文提出了一种大系统基于状态反馈分散Ｈ２／Ｈ∞状态反馈鲁棒控制设计方法。     

基于H∞控制理论的非脆弱控制的研究

阐述了非脆弱控制研究的背景,说明了非脆弱控制与鲁棒控制的本质区别,同时提出了基于H∞控制理论的非脆弱控制的研究方向及研究方法.     

永磁同步电机伺服系统采样H∞控制

本文提出永磁同步电机伺服系统采样H∞控制方案。基于采样状态反馈控制器,建立了永磁同步电机伺服采样闭环控制系统,同时给出了其采样H∞性能定义。为了解决该采样H∞控制问题,利用滞后法,将采样闭环控制系统转化为连续系统,并给出了控制器存在的线性矩阵不等式条件。仿真结果表明：在参数摄动和负载扰动的情况下,该控制策略能使永磁同步电机转速快速跟踪收敛到参考目标值,响应速度快,且稳定性好,鲁棒性强。     

鲁棒极点约束的H∞设计

讨论在H∞混合灵敏度问题中加极点约束以避免零极点对消的设计问题,给出了乘性不确定性下的鲁棒极点约束的LMI。讨论了极点约束问题中性能权函数的处理方法。给出了H∞控制挠性系统的设计算例。     

基于 LMI 的广义系统混合H2/ H∞优化控制

研究了广义线性系统的混合H2／H∞状态反馈优化控制问题。设计一个混合H2／H∞状态反馈控制器，在满足闭环系统的容许性及H∞范数界的同时使得H2范数极小。利用线性矩阵不等式(LMI)方法得到该控制器存在的一个充分条件，并且给出闭环系统H2范数的极小上界。     

一类带有时滞的广义系统的H∞控制:一种LMI方法

利用线性矩阵不等式方法研究了一类带有时滞的广义系统的H∞控制问题.在一定条件下,一个时滞奇异系统可以转化成由一个微分方程和一个代数方程组成的系统,基于线性矩阵不等式方法给出了使这类系统H∞干扰抑制性能指标满足要求的无记忆状态反馈控制设计.     

弹性机器人的H∞控制

阐述了弹性机器人的控制问题，并针对单杆弹性臂，用混合灵敏度方法设计了Ｈ∞控制器。     

精馏塔的H∞优化控制仿真

该文基于H∞控制理论对精馏塔设计了优化控制器,并进行了闭环仿真实验。仿真结果表明：当系统存在干扰时,H∞控制器比线性二次型最优调节器（LQR）使精馏塔实际达到的优化性能指标和综合控制指标都要好。     

基于H∞的双足机器人关节控制方法研究

本文利用拉格朗日法建立了双足步行机器人的动力学模型,从中提取出干扰和摄动.通过分析和求解H∞状态反馈控制问题,设计了一个鲁棒控制器,该控制器既能使双足步行机器人控制系统对干扰不敏感,又对摄动保持稳定.得到H∞控制器后,给出了双足步行机器人的全局关节控制系统,并且对双足步行机器人进行了仿真实验,实验结果验证了控制方法的有效性.     

机器人LFT变增益H∞控制

针对平面两关节直接驱动机器人,基于LMI技术提出一种设计能保证在整个运动范围内始终具有很好动态性能的LFT变增益H∞控制器的新方法.将机器人系统转化为以两关节夹角余弦值为变参数的LPV模型并表示为关于变参数的LFT结构,利用变参数的测量值设计具有相同LFT结构的LPVH∞控制器,将此控制器的设计等价为以变参数为不确定项的LTI鲁棒控制器的设计并给出控制器可解的LMIs条件,然后归纳出获得控制器的求解方法.此控制器既克服了传统变增益控制器的缺陷,又利用变参数的测量值降低了控制器设计的保守性.实验结果验证了此控制器的有效性和先进性.     

离散变结构控制的新方法及其在液压伺服系统中的应用

本文对离散变结构控制进行了深入研究，针对伺服系统的特点，提出了一种新的变结构控制策略－ＩＶＳＣ。它由积分控制Ｉ和变结构控制ＶＳＣ复合而成，因此当系统存在外部干扰和参数变化时仍可获得准确的跟踪性和良好的鲁棒性。应用所提出的控制策略对泵控马达速度伺服系统进行控制的仿真结果表明控制效果是相当满意的。