基于UG和ADAMS的六自由度机械手三维实体动画仿真

利用UG软件对六自由度机械手进行了三维实体建模,然后通过UG和ADAMS良好的接口直接导入ADAMS,并在此基础上进行了运动仿真,研究了机构关节的运动,为进一步的仿真分析提供理论依据。     

基于虚拟样机技术的六自由度机械手建模与仿真

六自由度机械手广泛地应用于工业、农业等领域中,发挥着重要的作用。为此,设计了一种六自由度机械手,并基于虚拟样机技术进行了建模与仿真。首先,利用Pro/ENGINEER软件,建立了一种六自由度机械手机械系统的三维模型;其次,利用Pro/ENGINEER的模块对机械手进行了虚拟装配;接着,采用专用接口模块Mechanism/Pro将模型导入动力学仿真软件MSC.ADAMS;之后,利用MSC.ADAMS软件对机械手进行虚拟样机动力学干涉检查,验证运动锁止位置的合理性并绘制出相关特性曲线,为加工六自由度机械手物理样机提供了依据。     

六自由度转台结构及建模仿真

该转台是一个高精度、大负载、大偏载系统,其精度和结构刚度是系统的技术关键。通过分析六自由度转台各主要组成部分的技术要求、特点和主要备选设备,进行了六自由度转台的结构及控制系统设计。最后,利用SIMULINK对转台系统建模仿真,仿真结果表明系统满足实际工程的要求。     

基于UG的六自由度平台机构运动仿真

六自由度平台机构运动情况比较复杂，文中介绍了基于UG环境下实现整个机构的建模和运动仿真的方法，对研究复杂机构的运动规律具有一定的意义。     

一种六自由度机械手的结构设计

在MATLAB中构建机械手的DH模型,计算并验证了机械手的正解。在CATIA三维模块中建立了六自由度机械手的模型,设置好材料,计算出各关节负载,利用ANSYS静力学仿真,验证了机械手壳体自身的强度。将模型导入ADAMS中,进行动力学仿真,通过五次多项式插值算法规划机械手的末端运动轨迹,计算出每个关节相应的力矩和转速,为电机选型提供了依据。     

基于 SolidWorks Motion 的六自由度平台运动仿真

为了更直观地了解六自由度平台的运动规律,根据高等空间机构学理论,建立了六自由度平台位置反解数学模型,利用SolidWorks构建了六自由度平台的三维实体模型,然后使用Solid-Works Motion模块对平台进行了运动仿真,仿真结果验证了理论分析的正确性和机构设计的合理性,对后续的轨迹规划和结构优化具有重要参考价值。     

Stewart型六自由度并联运动平台运动分析及仿真

为研究Stewart型六自由度并联运动平台的运动学正解,首先建立了空间运动数学模型,对坐标变换、复合姿态和逆解进行了分析计算.其次,提出了一种隐函数图解法,借助MATLAB能在1s内快速解算出平台的运动学正解,误差仅在0.05％内.最后,阐述了 MATLAB/SimMechanics仿真模型的建立过程,实现了运动姿态可...     

基于Matlab/SimMechanics的六自由度并联运动平台建模与分析

为了研究六自由度并联运动平台的运动学特性,对六自由度并联运动平台的运动学位置正解与反解进行分析,并利用Matlab的SimMechanics工具箱进行六自由度并联仿真平台的搭建,其包含轨迹产生器、PID控制器、执行机构与输出显示共4个部分。SimMechanics模型仿真结果表明,该仿真平台轨迹跟踪较为准确,验证了仿真平台的有效性,为六自由度并联运动平台的设计与应用开发奠定了理论基础,同时,也对其他结构的并联平台的分析提供了借鉴。     

并联六自由度平台的运动仿真及其可视化设计研究

六自由度运动模拟平台在各类运动仿真系统中得到了广泛的应用 ,合理的结构设计是其完成指定运动姿态的基本保证。在平台机构设计阶段采用可视化技术 ,可以直观地观察到杆件尺寸、平台参数等选择是否合理 ,为设计提供了极大的方便。该文研究并联六自由度运动平台的运动仿真及其可视化设计 ,开发出并联六自由度平台可视化设计软件 ,并利用它成功地设计出满足车辆运动模拟要求的平台     

基于ADAMS六自由度机械手的动力学分析与仿真

采用拉格朗日方法建立了一种六自由度机械手的动力学模型。利用Pro/E软件建立机械手的三维模型,将其导入到ADAMS软件中进行动力学仿真,得出各个关节的力矩、速度、加速度和各关节转角的关系曲线,为机械手控制的研究奠定基础。     

六自由度运动平台位置反解的建模与仿真研究

应用MATLAB/Simulink对实验室研制的六自由度运动平台位置反解建模、仿真、分析,通过对上平台进行垂荡、纵荡、横荡、纵摇、横摇和艏摇六个自由度方向上的运动仿真分析,得到了六个液压缸的长度变化规律,更直观的了解了平台在不同运动情况下的运动规律。     

基于Pro/E的超声波检测机械手三维建模及运动仿真研究

针对复杂曲面零件的无损检测,设计了一个五自由度的超声波检测机械手,并利用Pro/E软件对此机械手进行了三维建模及运动仿真。     

一种六自由度机械手的运动学分析

讨论了一种六自由度排爆机械手运动学问题,利用D-H坐标变换方法来建立了机械手的运动学数学模型和目标矩阵,利用MATLAB强大的符号运算功能,对方程进行求解,得出正逆运动学的解。通过正运动学的解,可以得出了解机械手各关节在执行任务时的运动轨迹;而逆运动学的解则可以求出机械手要到达某一位姿机械手各关节的扭角。运动学分析也为今后实现机械手的自动控制提供了设计参数。     

FMS中六自由度机械手的设计与控制

介绍用于柔性制造系统中的六自由度机械手模型的开发,该机械手采用Pro／E构建实体模型并实现动作模拟和分析,选用舵机驱动机械手运动,由DELPHI编译的调试软件控制机械手程序动作,简化设计,降低成本,达到了预期效果。     

六自由度振动试验系统运动极限

针对六自由度振动试验系统的试验能力问题,对试验系统台面的运动极限情况进行分析.研究的振动试验系统由8个独立的电动振动台和一个台面组成,振动台和台面之间通过静压球形接头进行机械解耦.建立该振动试验系统的几何模型,采用斯图尔特平台分析方法,推导出台面位移和各振动台位移之间的关系.建立了一种优化计算方法,根据振动试验系统的参数计算出台面的极限位移,得到振动试验系统的最大试验能力;也可根据给定的试验条件要求计算出各振动台应具有的试验能力.此工作为此类型振动试验的实施提供了判断依据.     

一种六自由度机械手奇异回避算法

针对传统机械手奇异回避算法存在的计算量大、实时性差的问题,提出了基于“奇异分离+指数级阻尼倒数”的奇异回避算法。首先,在对机械手运动学建模分析的基础上,通过Jacobian矩阵计算将导致奇异的参数分离出来;然后,介绍了指数级阻尼倒数算法的原理,并对采用指数级阻尼倒数进行奇异回避导致的误差进行了研究。仿真与实验结果表明,该算法可实现关节角速度在奇异域的平稳光滑过渡,且仅牺牲了机械臂末端在部分方向上的精度,由此算法的有效性和实用性得到验证。     

用于机载火控性能测试的六自由度运动模拟器参数设计

文章从机载火控模拟测试的需求出发，根据相关的技术指标要求，对六自由度运动模拟器进行了详细的动力学分析和运动学分析，给出了运动模拟器的结构参数和液压参数的设计过程，并对六自由度的运动精度进行了简要的分析。     

基于Creo2.0的链传动参数化建模及运动仿真

链传动是依靠链轮轮齿与链节的啮合来传递运动和动力的,是现代机械制造行业中最重要的传动方式之一,其中滚子链应用的最多。由于链传动是一种扰性运动,其装配关系和运动特征比较复杂。采用了Creo2.0软件以单排滚子链为例对单个链节进行建模、装配,通过引导曲线导入全部链节进行装配,并对其进行运动仿真,为现代机械设计中链传动的参数化建模及运动仿真提供参考。     

基于UG的冲压机参数化建模及运动仿真

介绍了软件UG NX4.0的机构仿真功能,详细说明了UG运动仿真的方法和步骤。在此基础上对薄壁零件冲压机的仿真过程作了较详细的陈述,给出了滑块的位移、速度和加速度曲线,为进一步进行动力学分析奠定了基础。     

变位齿轮参数化建模技术及其机构运动仿真

介绍了利用Pro／E的Program模块实现变位齿轮参数化建模的技术。并通过实例验证表明该参数化建模技术是可行的,可以提高齿轮三维造型的效率。并利用Pro／E的Assembly模块和Mechanism模块实现了齿轮的装配和机构运动仿真。