柔性机械手的动力学方程

采用规范理论和旋量矩阵相结合的方法，确定刚体运动与弹性变形的耦全关系，给出的系统普遍动力学方程同样适用于树形柔性多体系统，该方程不仅简明，系统性强，而且计算简便。     

测速发电机反馈装置的技改

测速发电机是一种检测机械转速的电磁装置。它能把机械转速变成电压信号,其输出电压与输入电压的转速成正比关系。厂泛用十转速调节自动挖制系统中作转速反馈元件、计算元件或阻尼元件。     

柔性机械手动力学控制方程的建立

本文利用4×4齐次变换矩阵推导出了单式开链柔性机械手的一种新形式动力学控制方程,讨论了在普通工业机械手和空间机械手不同情况下动力学方程的具体简化形式。在本文分析中,考虑了各种变形因素和各种运动的耦合,所得公式完整、简明、具体,对各种单式运动副机械手都适用。最后通过例子验证了本文动力学建模的正确性。     

基于振动摩擦的铲式柔性机械手的研究

软性物体的抓取中存在挤压和摩擦两个关键问题。挤压可导致物体变形,摩擦可导致物体表面损伤。目前的研究大多着眼于实时采集抓取过程中的力学数据并构建智能反馈系统以准确控制抓取力,达到无损抓取目标。此类系统结构复杂,成本较高,难以实现实用化与市场化。该文提出一种基于振动摩擦的铲式柔性抓取方案。采用铲式机械手,以铲起代替夹持动作,从而有效避免挤压损伤现象;利用振动摩擦原理有效减轻摩擦,以避免表面擦伤划伤现象。计算表明该方案效果优于传统做法,而成本低于智能式机械手,具有一定的实用价值和市场前景。     

柔性宏/微空间机械手系统的误差补偿

利用一个柔性宏 /微机械手空间机器人结构 ,即在一台大型的柔性宏机械手的末端安装一台小型的微机械手 ,以提高柔性空间机器人的作业精度。基于机器人摄动理论和正、逆运动学理论 ,推导利用微机械手的快速和精密运动消除柔性宏 /微机械手误差的补偿原理。仿真结果表明补偿前 ,宏 /微机械手末端点因弹性杆件变形引起的在 x方向的最大误差近 6 m m,在 y方向的最大误差近 8m m,采用所提出的方法进行补偿后 ,末端误差几乎为零。所提出的误差补偿方法能够有效地提高机器人末端点的定位和跟踪作业精度     

组合柔性机械臂抑振性能的仿真及实验研究

为抑制柔性机械臂的低频固有振动,该文提出利用组合结构滞迟阻尼效应来提高柔性机械臂的抑振性能.以单根叠层组合柔性机械臂为对象,通过有限元仿真和实验,对组合柔性机械臂的减振性、结构参数和预压力对其减振性能的影响进行了研究,并由仿真实验确定了组合柔性机械臂的动态恢复力曲线.研究结果表明:与实体柔性机械臂相比,组合柔性机械臂的抑振效果显著;确定合适的预紧力和结构尺寸参数可得到最佳的抑振性能;组合柔性机械臂-质量系统的固有频率不是一常量,其大小随振幅的减小而增大;组合层之间的相对刚度对其抑振性能有影响,减小相对刚度可提高其抑振能力.实验证明,该文采用的有限元仿真方法能较准确地反映组合柔性机械臂的动力学性质,可以代替实物实验确定动态恢复力滞迟回线,为组合柔性机械臂动力学建模、减振性设计及运动控制研究提供了有效方法.     

单臂柔性机械手的H_∞鲁棒控制

研究单臂柔性机械手的Ｈ∞控制和溢出抑制问题．用Ｌａｇｒａｎｇｅ假设模态法对柔性臂进行建模，截断高阶模态构造柔性臂的降阶模型．基于这个降阶模型，应用Ｈ∞控制理论设计一鲁棒降阶控制器．这样设计的闭环系统不但具有良好的跟踪性能，而且能够抑制溢出现象．最后实例数值仿真结果表明了设计的有效性     

柔性车削单元中工件刀具夹具更换机械手设计中几个问题的研究

本文讨论了用复合运动来减少机械手自由度的必要和分析了几个实例,提出了用开式自定心手爪来解决单元中手爪的柔性化问题并建立了基本构件的实用廊线方程。文中提出了我国门桥式工业机器人结构典型化和建立系列型谱和专业化生产的建议。     

基于分布估计算法的柔性机械手滑模控制器设计与优化

为了提高柔性机械手末端位置控制的鲁棒性和精度,提出基于分布估计算法(EDA)的滑模控制器优化方法.首先通过奇异摄动理论将柔性机械手动力学解耦为快慢2个子系统,分别设计含待定参数的快慢子系统的滑模控制器,然后给出了基于EDA的控制器优化策略,对滑模控制器进行优化.最后通过仿真与传统滑模控制进行对比试验,结果显示该方法在响应速度、超调量、控制精度以及振动抑制方面都优于传统的滑模控制算法.     

Neurobiology: motor control of flexible octopus arms

Animals with rigid skeletons can rely on several mechanisms to simplify motor control--for example, they have skeletal joints that reduce the number of variables and degrees of freedom that need to be controlled. Here we show that when the octopus uses one of its long and highly flexible arms to transfer an object from one place to another, it employs a vertebrate-like strategy, temporarily reconfiguring its arm into a stiffened, articulated, quasi-jointed structure. This indicates that an articulated limb may provide an optimal solution for achieving precise, point-to-point movements.     

柔性结构振动主动控制器的μ综合设计方法

在设计柔性结构振动主动控制器时,考虑了受控子系统参数摄动的一种典型情况：模态频率和模态阻尼的建模误差,并用线性分式变换的形式在状态方程描述的框架里,用一个对角块结构表达出这种参数不确定性;同时,把残余子系统视作对受控子系统的一种摄动,将溢出稳定性问题转化为同时含有参数不确定性与未建模动态的系统鲁棒稳定性问题;利用μ理论中的鲁棒性能定理,引入虚拟不确定块,把抑制外部扰动的鲁棒性能问题,统一到上述鲁棒稳定性问题中.最后通过最小化一个结构奇异值μ得到的控制器,以保证具有上述混合不确定性的闭环系统稳定并满足鲁棒性能要求.该方法在控制器设计时计入了混合不确定性块的结构特征,避免了常规（）∞鲁棒控制器在处理此类问题时的保守性.仿真算例表明该方法是有效的.     

四跨转子应用调谐质量吸振器抑制临界转速振动实验研究

为解决多跨串联转子在升速降速过程中经过转子的临界转速区域会产生严重振动的问题,设计了一种新型质量调谐吸振器,搭建了四跨转子实验台并进行了实验研究。根据转速信号对四跨转子轴系进行有开关控制吸振器的振动控制研究,在转子过临界时吸合相应转子上吸振器的电磁铁,使吸振器的固有频率与转子临界转速对应的频率一致。结果表明,新型调谐质量吸振器能够有效抑制四跨转子过临界时的振动,同时避免了由吸振器产生的新共振对转子的影响,使四跨转子轴系在全转速范围内保持较低的振动幅值。     

干燥速率曲线测定实验设备改进的一点设想

流化床干燥操作实验同时涉及传热和传质两大化工过程,是化工原理实验教学中的重要内容。该文针对目前流化床设备中存在的不足,提出了改进的设想。     

The response of collision speed caused by the large bus to new flexible barrier

In order to study the response of collision speed caused by the large bus to new flexible barrier, in this paper, with the large bus as the carrier, the full-scale impact tests between flexible barrier and vehicle with the impact velocities of 40 km/h and 60 km/h were carried out separately, following the procedures of the test preparation, test processing, data acquisition, etc, which were based on the test platform of the Large Structure Crash Testing Laboratory of Changsha University of Science and Technology. The important test results which contain the damage of vehicles and barrier, the moving locus of vehicle, the occupant risk index, the maximum dynamic deformation, etc, were obtained through the analysis under the different collision speeds. These provide the necessary reference basis for the further research on the structure topology optimization and improve the comprehensive constraint performance to the flexible barrier.     

管控一体柔性装配线管控策略实验平台研究

管控一体柔性装配线管控策略实验平台是一个研究特定装配线软硬件架构与管控策略的智能平台.文章首先对特定实验对象——管控一体柔性装配线进行定义,再对解析出的柔性装配因子进行分类,并详细阐述了实验平台的构建与运作原理;其次根据实验平台的逻辑架构与功能原理,构建了其软硬件架构体系;最后举例进一步说明实验操作流程,证明了该平台的...     

变结构模糊控制器在吊杆调速系统中的应用

论述了舞台吊杆计算机控制系统的软、硬件配置及结构,并将变结构模糊控制器引入吊杆控制系统中,成功地解决了舞台吊杆不同运动模式的控制及其准确定位问题．     

论国家海上力量与国际军控体系建设

在漫长的国际军控体系形成与建设过程中,海军曾作为国际军备控制的主要调整对象。冷战结束后,以海军和政府海上准军事组织为代表的国家海上力量在国际军控体系建设中的地位与作用发生了显著变化,重新认识与评估这些变化,是新时期充分发挥国家海上力量在国际军控体系建设中的积极作用的重要条件。     

地铁运行振动规律及减振措施

通过对轨道和车辆结构的分析,对引起地铁运行振动的原因和振动的传播规律进行了系统地研究.在此基础上重点从振源、受振建筑物和振动传播途径3个方面提出了切实可行的减振避振措施.提出降低车辆簧下质量、采用非摩擦式制动的径向转向架、铺设重型无缝钢轨对降低轮轨间垂向力具有重要作用;铺设浮置板轨道、使用轨道弹性扣件、构筑隔振沟可以控制乃至阻断振动的传播途径;对地铁线路附近的建筑物需要进行减振隔振处理.