四旋翼飞行器

四旋翼飞行器属于多旋翼直升机,能垂直起降,无需滑翔跑道,具有良好的机动性,在许多领域都有重要的应用价值。因此,我们设计并搭建四旋翼飞行器软硬件平台,主要包括了嵌入式四旋翼飞行器飞行控制板,四旋翼飞行器地面站和上位机三部分。通过分析飞行动力系统数学模型,惯性导航技术和进行四元数梯度下降滤波器的姿态解算,设计四旋翼飞行器串级PID姿态控制器,并对高度进行频域矫正控制,主要实现了四旋翼飞行器的手控模式飞行和一键起飞与降落的自主定高模式飞行;同时具有低电压报警、并通过上位机实时监测飞行器状态等功能。     

四酰胺基四(1,4-二噻英)四氮杂卟啉的合成

以2,3-二氰基-5-酰胺基-1,4-二噻英为前驱体,利用镁模板法在较温和的条件下合成了四酰胺基四(1,4-二噻英)四氮杂卟啉自由配体,目标产物的终产率为42%,并通过1H-NMR、UV-Vis、XPS等表征手段进行了初步表征。有待进一步合成四酰胺基四(1,4-二噻英)四氮杂卟啉金属配合物。四酰胺基四(1,4-二噻英)四氮杂卟啉金属配合物可用于在模拟太阳光的条件下降解罗丹明B、甲基橙等染料。     

四苯基苯、吡啶基三苯基苯环四硅氧烷的合成

将四苯基环戊二烯酮或吡啶基三苯基环戊二烯酮分别与七甲基乙烯基环四硅氧烷进行Diels-Alder反应,生成了七甲基四苯基苯环四硅氧烷和七甲基吡啶基三苯基苯环四硅氧烷,并用元素分析、IR、Raman和^1H NMR对产物进行了表征。     

椭圆四心近似画法中四心的计算确定

四心近似法是画椭圆的一种很好的几何方法,但这种方法要画多条辅助线。本文试图通过计算确定四个圆心的位置而省略辅助线。下面根据椭圆的四心近似画法导出四个圆心的计算公式。     

四氢苯酐

四氢苯酐学名四氢邻苯二甲酸酐(THPA),分子式C_8H_8O_8,相对分子质量152.14。 四氢苯酐是白色柱状晶体,相对密度1.12;溶于苯、甲苯、丙酮、四氯化碳、氯仿、乙醇等有机溶剂;有潮解性,采用内衬塑料袋的聚丙烯编织袋包装,贮运过程     

混合碳四的综合利用

结合国内煤化工发展的情况,分析了混合碳四综合利用的几种方法。延伸碳四产业链,充分利用碳四馏分,不能盲目提高碳四利用率。应结合企业现有的装置,根据现有的资源分布情况,选择适合自己的碳四综合利用路线。     

碳四综合利用技术分析

随着碳四产量逐年增加,碳四消费结构向化工利用转变。碳四转化路线多样,产品种类繁多,市场情况、技术进展及生产难易程度不一,需要从多角度综合考虑碳四利用问题。综述了混合碳四利用技术现状,对各技术应用前景进行了分析。同时,对煤基碳四利用方向进行分析。     

合成四烃硫基四硫富瓦烯的研究进展

描述了四烃硫基四硫富瓦烯的4种合成方法及其研究进展.     

四新技术

四新技术国产８万立米煤气柜橡胶密封膜运行良好沈阳第四橡胶厂为首钢成功研制国内首座８万立方米卷帘型干式煤气柜橡胶密封膜，自１９９３年１１月投入生产使用以来，已经受了１７个月的时间考验，现在安全运行状况良好。卷帘型干式煤气柜是随着钢铁工业发展而出现的一种...     

四新技术

四新技术沈四厂扶手带获国家建设部门推广使用到去年底，我国电梯年产量已雄居世界第三位，仅次于美国和日本。随着商厦、机场、地铁火车站、娱乐城扶梯的发展，沈阳第四橡胶厂成功地研制生产出高质量、多颜色的扶梯扶手带。６月５日，在沈阳召开的扶梯扶手带推广使用发布...     

大安油田泉四段储层四性关系研究

本次研究是在对大安油田泉四段储层测井、岩心、录井及试油等资料分析的基础上,明确了储层的四性关系,通过对各项化验分析资料的统计和分析,建立了大安油田泉四段储层的流体识别标准和测井解释模型,从而形成了一套适合该于该地区泉四段储层的综合解释评价技术,为大安油田增储上产和有效动用提供了技术保障。     

四甲撑四胺二砜的硝解

本文报道四甲撑四胺二砜的确解，生成的新化合物３、７－二硝基－１、３、５、７－四氮杂－２、６－二硫杂双环［３．３．１］－壬烷－２、６－二砜是一种高密度的单质炸药。     

四(2,2,6,6-四甲基-4-哌啶基)1,2,3,4-丁烷四羧酸酯

[性状] 白色结晶粉末,熔点138～142℃。 [制法]美国Argus化学公司采用的制法是,将1,2,3,4-丁烷四羧酸四甲酯、2, 2,6,6-四甲基-4-羟基哌啶、钛酸四异丙酯和二甲苯在130～142℃进行反应,并蒸出甲醇。将剩余物冷却、水洗,用Na_2SO_4干燥,所得的粘稠液体用正庚烷重结晶,即得本品。     

四唑含能材料研究进展

四唑化合物是一类重要的含能材料。综述了四唑化合物在气体发生剂及四唑聚合物在固体推进剂中的应用,并对四唑单体及四唑聚合物的合成进行了简述。     

碳四综合利用技术进展

分析了不同来源碳四馏分的组成差异，综述了混合碳四利用技术现状，从多角度考虑炼厂碳四利用的关键问题。基于对技术应用前景的分析，提出了后续炼厂应更多关注异丁烯利用和碳四裂解制乙烯、丙烯等技术的观点。     

碳四利用方案研究

本文介绍了五种碳四利用方案，并针对每种碳四利用方案分别介绍了几种主要工艺技术，进而提出了碳四加工方案的整合。     

四角相图及其应用

如果四种物质存在离子互换反应(互易反应):AB+CD(?)AD+CB,则这四种物质可以用其中任意三种来表示。因为第四种物质可由反应方程确定。这种系统叫互易三元系(Reciprocal Ternary System)或准三元系(Quasi-ternary System),其相图习惯上称四角相图。四角相图作为描述熔盐的相平衡关系,早已得到广泛、普遍的应用。但在陶瓷材料     

碳四烃综合利用研究

本文对碳四烃的分离技术进行了讨论,重点阐述了碳四烃的化工利用及工艺概况,对石化企业碳四烃的化工利用提出相关建议参考。     

论紫砂四美

紫砂壶的和、融、用、奇四美是经过艺人的创造赋予的,不同水平的壶四美的程度也表现不同。这四美要在与外部世界的接触中,在万事万物的联系中得到体现。品读紫砂壶的文化底蕴是一种精神的修养,寓教于乐,可以净化心灵。     

芘四硫酸四钠盐／甲基紫精复合物光物理性质的研究

本文通过吸收光谱滴定和时间分辨瞬态吸收光谱对芘四硫酸四钠盐（ｐｙｒｅｎｅｔｅｔｒａｓｕｌｆｏｎｉｃａｃｉｄｔｅｔｒａｓｏｄｉｕｍｓａｌｔ，ＰｙＴＳ）／甲基紫精（ｍｅｔｈｙｌｖｉｏｌｏｇｅｎ，ＭＶ２＋）复合物在水溶液中的光物理性质进行研究．用甲基紫精滴定芘四硫酸四钠盐时，得到该复合物的组成成份是１∶１，反之，用芘四硫酸四钠盐滴定甲基紫精时，同样得到１∶１组成成份的复合物．该复合物的形成常数是２．４×１０６ｍｏｌ－１·Ｌ，当用光激发该复合物时，发现其中存在芘四硫酸四钠盐到甲基紫精的电子转移过程，并得到该过程的动力学模型．