基于神经网络多电机偏差耦合同步控制研究

针对多电机同步驱动系统,以四台电机为控制对象,基于智能控制技术,并结合多电机同步控制系统的非线性、时变、容易受负载扰动等特性,设计了神经网络PID控制器,提出了基于神经网络PID控制器与偏差耦合控制结构相结合的多电机同步控制策略;采用Matlab/Simulink构建系统仿真平台,对该控制策略进行仿真,结果表明:该控制算法稳定性能高,鲁棒性能好,收敛速度快,能有效的克服外部扰动和参数变化带来的同步误差,相对于传统的同步控制方案能够更好的实现多电机的同步控制.     

三菱Q系列PLC自升式钻井平台控制系统

海洋钻井平台是海洋油气勘探、开发的主要设备.但是目前,我国使用和制造的海上石油钻井平台中的控制系统都是采用国外产品且造价昂贵,并且控制系统中控制信号的输出和传感器信号的输入大多为模拟信号,未采用专门的运动控制模块,从而导致平台升降控制精度较低.为了解决这个问题,提出并且设计了一种基于三菱Q系列PLC的自升式石油钻井平台...     

基于三菱Q系列PLC自升式钻井平台控制系统

海洋钻井平台是海洋油气勘探、开发的主要设备。但是目前,我国使用和制造的海上石油钻井平台中的控制系统都是采用国外产品且造价昂贵,并且控制系统中控制信号的输出和传感器信号的输入大多为模拟信号,未采用专门的运动控制模块,从而导致平台升降控制精度较低。为了解决这个问题,提出并且设计了一种基于三菱Q系列PLC的自升式石油钻井平台控制系统,采用卷扬机代替昂贵的齿轮带动平台升降,利用Q系列PLC和运动控制器共同控制伺服放大器来实现对伺服电机的控制,有效地提高了升降控制精度。经实际证明,本控制系统能够有效并且精确地实现平台的控制功能,相比现有的平台控制系统,节省了大量的经费开支。     

自升式钻井平台桩腿、桩靴防腐研究与设计

本文按GB8841-88进行研究设计，通过对自升式钻井平台的设计要求，选择重量轻、防腐面积大的A-Z-I系合金牺牲阳极，由于平台桩靴外部一般工作在海底及海底泥土中，牺牲阳极主要保护其外表面免受海水腐蚀，桩靴内部，牺牲阳极主要保护其内壁免受海水腐蚀。     

自升式海洋钻井平台齿轮条爬升与锁紧系统设计探究

自升式海洋钻井平台齿轮条爬升与锁紧系统是取得海洋中石油的设备装置中的关键组成部分,分析设计自升式海洋钻井平台齿轮齿条的升降装置与锁紧系统在海中作业的功能,在这个基础上根据现有情况对平台进行改善优化。了解齿轮齿条爬升与紧锁系统的基本工作原理、自升式海洋钻井平台设计方向,为目前海中石油资源的拓展方向提供强大的基础机械能力,从而能够在一定程度上提高海洋钻井的效率。     

基于模糊PID主从式方法的多电机同步控制

通过对多电机同步控制结构和控制策略的传统PID控制算法与模糊PID控制算法的分析,提出了模糊PID主从式同步控制方法,并通过MATLAB/Simulink进行建模仿真。仿真结果表明,与传统PID同步控制算法相比,采用模糊PID主从式同步控制方法具有更好的同步性能表现,并能够有效地改善系统的稳定性和动态性能,而且具有良好的鲁棒性。     

绕线机的多轴同步控制算法研究

根据绕线机的结构,分析了其控制原理。针对一阶运动方程电机控制算法存在的问题,推导了电机二阶运动方程,提出一种基于交叉耦合结构的多电机同步控制算法,并建立了电机运动控制模型,实现了多轴电机精确同步联动。仿真结果证明了该算法具有较高的同步控制精度和较强的抗干扰能力。     

基于PLC的海洋平台升降控制系统设计

简单介绍了海洋平台升降控制系统,设计了基于罗克韦尔Control Logix系统的控制方案,可处理桩腿和平台升降过程中的不平衡等问题。经实验验证方案切实可行,对实际有一定的指导意义。     

基于自适应指令滤波反推的多电机同步控制

在多电机系统中,电机在运行过程中发热会引起参数的变化.解决参数不确定性对控制的影响,对如何更好地控制多电机之间的同步,具有非常重要而现实的意义.针对地线巡检机器人多电机运行时,参数变化导致的速度不匹配问题,在相邻交叉耦合多电机同步控制结构的基础上,采用自适应反推控制算法,将其与指令滤波相结合,更好地提高了系统的抗扰动性...     

基于优化同步误差补偿方法的多电机同步控制

机器设备的同步控制是运动控制领域的热点研究内容,同步精度对加工质量等要素存在显著影响,但易受扰动影响。针对多电机同步控制精度易受外部扰动等因素影响,提出了一种基于优化同步误差补偿方法的偏差耦合算法。引入增益方程对同步误差补偿值进行动态调节,并应用基于改进交叉和变异算子的自适应遗传算法(Adaptive Genetic Algorithm Based on Improved Crossover and Mutation Operator, ECIM-AGA)对方程中的增益系数取值进行寻优。通过建立4台电机的仿真实验,与传统偏差耦合算法相比,结果表明,所提方法的超调量σ分别降低了29.26%、4.19%、2.77%和33.99%,全局同步误差分别下降了40.27%、11.70%、29.74%和28.04%,具有更佳的同步精度。     

基于GGAP-RBF神经网络逆的复杂多电机系统同步控制

针对以矢量控制工作方式的复杂多电机同步系统,以3台电机同步系统为研究对象,证明了该系统可逆,提出了基于增长和修剪的RBF(GGAP-RBF)神经网络逆的多电机同步控制方法.将RBF神经网络逆串接在三电机系统之前,组成由速度和张力子系统组成的伪线性复合系统,分别对速度和张力子系统设计闭环控制器,实现了对速度和张力的解耦控...     

单神经元PID双直线电机同步控制

本文采用单神经元自适应PID控制方案,将其应用于重型龙门移动式镗铣加工中心双直线电机驱动的轴间反馈回路,以抑制由不同步引起的不平衡扭矩。仿真结果表明,该种控制方案简单、具较好的快速性及无静差、无超调性能,能够较好地满足被控对象对高精度同步控制的要求。     

减摇水舱试验台架系统PID控制算法的研究与实现

船舶减摇水舱试验台架是研究和设计减摇水舱的重要试验设备，准确模拟船舶在海浪中的运动是设计试验台架的关键。本系统用电液力矩伺服控制系统来模拟海浪力矩，采用PID算法进行控制，其仿真结果符合要求。     

基于环形耦合策略的多电机同步控制研究

针对目前广泛应用的交叉耦合控制策略在电机数量较多时,其控制结构复杂且补偿规律难以确定的问题,提出了基于耦合补偿原理与同一给定控制相结合的环形耦合控制策略,降低了控制结构的复杂度．建立了环形耦合策略的控制结构,对其有效性进行了数学证明．将环形耦合控制策略应用于多电机传动系统,并与主从控制策略对比,结果表明,环形耦合控制策...     

多级电机传动系统同步控制理论与应用研究

多电机同步协调运转控制系统在工业生产中广泛存在，综述了近年来此方面的最新研究成果，并提出了基于补偿原理和内模控制的多电机同步协调运转控制系统，在保证系统具有优良抗扰性能的同时，成功地消除了转速退饱和超调，使系统获得了较好的跟随性能及同步跟踪精度，并通过仿真实例进行了验证。最后对控制系统的发展方向进行了展望。     

模糊神经网络在张力控制系统中应用的研究

传统的张力控制系统大多采用张力反馈控制的结构，其原理简单，但是控制精度难以达到理想的目标。本文采用模糊神经网络结构，实现对张力的控制，使得张力系统的参数得到优化，而且系统的抗干扰能力强．     

机载稳定平台随动回路控制优化仿真研究

研究机载平台稳定性优化控制问题,机载稳定平台主要用于隔离载机角扰动对探测装置视轴指向稳定造成的影响。四框架中的外框架组件随动于内框架组件,使探测装置视轴始终处于零位,以保证其最大的搜索视场。以某机载四框架稳定平台外俯仰位置随动回路为研究对象,根据PID控制器的外俯仰框架位置随动回路建立了数学模型,提出使用遗传算法对PID参数进行优化整定,利用MATLAB/Simulink软件对回路模型进行了仿真。结果表明,采用遗传算法优化后的PID控制器能够控制外俯仰框架更快速更平稳地随动于内俯仰框架,为机载平台稳定性能优化提供了参考。     

基于BP神经网络的多变量PID解耦控制

基于神经网络的智能PID控制策略，以经典的PID控制理论为基础，并通过具有多变量解耦控制自学习功能的神经网络参数整定来实现。本文给出了网络的结构和算法，示出了一组二元变量强耦合时变系统的实时仿真结果。通过计算机仿真证明，基于神经网络的PID控制具有良好的自学习和自适应解耦控制能力。该系统融解耦器和控制器于一体，易于实现，适用于非线性多变量系统的解耦控制。它使解耦后的系统具有较好的动态和静态性能，特别是当根据BP控制规律确定了网络连接权系数的初值时，还能使系统参数快速收敛。     

基于神经网络的PID自整定控制系统

文章介绍了一种应用神经网络技术建立的PID自整定控制系统,给出了系统结构,详细分析了BP神经网络和RBF神经网络的结构和学习算法。该系统采用3层BP神经网络,其输出为PID控制器的参数;通过变结构的RBF神经网络辨识控制对象,将得到的输出对输入的梯度信息提供给BP神经网络,BP神经网络根据该信息优化PID控制器参数。仿真结果表明,该系统对于参数扰动较大的非线性系统,其收敛速度快、动态响应能力强、稳定性好,且具有较强的鲁棒性和适应性。     

CMAC神经网络与PID复合控制的应用研究

阐述了CMAC神经网络的基本原理,并结合PID控制的特点,将CMAC神经网络与PID复合控制算法应用在工业领域的温度控制系统中,并同传统的Zieglar-Nichols阶跃响应法及单纯形算法作了比较。仿真结果表明:该复合控制算法具有较高的控制精度及良好的控制效果。