MIMO离散时间系统混合l1/H2控制

研究了MIMO(多输入多输出)离散时间系统的混合l₁/H₂优化问题,该问题可描述为最优化一个传递函数矩阵的l₁范数同时保证另一个传递函数矩阵的H₂范数满足预定的指标.研究了最优目标函数值关于H₂范数指标的连续性.证明了MIMO系统混合l₁/H₂控制问题最优解的存在性.由于基于标定-Q(scaled-Q)方法求解MIMO混合l₁/H₂问题,避免了进行零点插值运算的困难.通过求解有限维非线性规划问题可得到最优目标值的收敛的上下界.     

对称逻辑公式在L*4逻辑度量空间中的分布

在四值逻辑系统L*₄中引入了对称逻辑公式。运用Matla软件研究了对称逻辑公式在L*₄逻辑度量空间中的计数问题,给出了3n元、3n+1元、3n+2元对称逻辑公式的个数。证明了n元对称逻辑公式占全体n元逻辑公式的比例随n的增大而趋于零。     

模态K4、D4系统的归结推理

本文将Ｐ．Ｅｎｊａｌｂｅｒｔ和Ｌ．ＦａｒｉｎａｓｄｅｌＣｅｒｒｏ提出的模态归结推理方法推广到命题模态逻辑K₄和D₄系统，建立了K₄逻辑的归结推理ＲK₄；D₄逻辑的归结推理R D₄，分别证明了ＲK₄和ＲD₄关于K相似文献   

具有模态词□φ=□1V□2φ且可靠与完备的公理系统

提出具有模态词□φ=□₁V□₂φ的命题模态逻辑,给出其语言、语法与语义,其公理化系统是可靠与完备的,其中,□₁与□₂是给定的模态词.该逻辑的公理化系统具有与公理系统S5相似的语言,但具有不同的语法与语义.对于任意的公式φ,□φ=□₁V□₂φ;框架定义为三元组W,R₁,R₂,模型定义为四元组W,R₁,R₂,I;在完备性定理证明过程中,需要在由所有极大协调集所构成的集合上构造出两个等价关系,其典型模型的构建方法与经典典型模型的构建方法不同.如果□₁的可达关系R₁等于□₂的可达关系R₂,那么该逻辑的公理化系统变成S5.     

离散时间系统混合l1/H∞-控制问题

研究MIMO离散时间系统混合l₁/H_∞控制问题. 通过引入辅助优化问题, 证明了目标优化值关于约束H_∞指标的连续依赖性及其辅助问题最优化解的存在性, 同时证明了辅助优化问题的截断序列问题解的收敛性, 且其极限为混合l₁/H_∞_控制优化的辅助问题的最优化解. 还给出了优化目标值的上下界逼近.     

基于Kp = S1D1U1分解的多变量鲁棒模型参考自适应控制

针对具有噪声的多变量系统, 利用高频增益矩阵K_p = S₁D₁U₁分解, 提出了一种多变量鲁棒直接型模型参考自适应控制. 通过重新证明一些同单变量系统鲁棒自适应控制理论相似的性质, 及重新定义规范化信号, 找出了闭环系统的所有信号与规范化信号之间的关系, 严格地分析了闭环系统的稳定性和鲁棒性.     

混合H2/H∞鲁棒控制器设计

在状态空间描述下,定义了混合H₂/H_∞控制的完整信息、完整控制、干扰顺馈、输出估计这4种典型情况.在二次稳定意义上,讨论了混合H₂/H_∞的性能指标,及这4种典型情况的混合H₂/H_∞线性反馈控制器设计,给出了充分必要条件.在典型情况分析的基础上,研究一般意义上的混合H₂/H_∞反馈控制器设计.H₂和H_∞的干扰输入阵及性能评价函数各不相同时的混合H₂/H_∞反馈控制器,与H₂和H_∞控制器设计相似,归结为解两个Riccati方程.但这两个Riccati方程含有参数,最优解要通过搜索这两个参数得到.结果包含了单纯的H₂和H_∞设计,可看作是H₂,H_∞和混合H₂/H_∞的统一设计方法.最后通过一个简单的例子,说明了控制器设计方法的可行性.     

混合H2/H∞参数辨识

研究了混合H₂/H_∞参数辨识问题.将混合H₂/H_∞估计方法应用到系统参数辨识中,给出了混合H₂/H_∞参数辨识算法.所得的算法不仅能满足规定的鲁棒性能,且为最小二乘(LS)参数估计误差判据提供了一个最优上界.结果表明:提高辨识的鲁棒性,需要牺牲辨识的精度作为代价.最后,仿真结果也验证了该方法的有效性.     

一类非线性微分代数系统的L2-增益分析及状态反馈∞控制

分析了一类非线性微分代数系统的L₂增益, 并讨论了一类状态反馈H_∞控制问题. 在一定条件下给出了控制器的设计, 并保证了闭环指数为 1且零解渐近稳定.     

时延网络化控制系统的H2/H∞混合控制

针对存在多步随机传输时延的网络化控制系统模型 ,研究了其随机稳定性及H₂/H_∞混合控制问题 .在一定的系统通信控制模式下 ,网络传输时延可以建模为一个马尔可夫随机过程 ,通过增广系统状态的方法将原系统转化为一个具有随机跳变系数的离散系统 ,同时通过建立随机跳变Lyapunov函数 ,构建了满足系统随机稳定的H_∞次优和H₂/H_∞混合控制状态反馈控制器 .该控制器可通过求解一组耦合的矩阵不等式而得 .     

具有域极点配置的混合H2 /H∞ 滤波

解决了具有域极点配置的连续时不变系统的混合H₂ /H_∞ 滤波问题. 通过采用线性矩阵不等式 (LMI)方法描述域稳定性限制、H₂ 和H_∞ 优化, 以建立求解这个问题的总框架. 这个问题的可解性的充分必要条件由一组LMI给出. 最后用一个数字例子来说明所给出的设计方法.     

主动悬架H2/ 广义H2输出反馈控制

本文提出了一种主动悬架控制的H₂ /广义H₂ 输出反馈控制方法. 依照国际标准ISO2631.3选择垂直和俯仰加速度的频率加权. 根据路面干扰谱特征, 选用H₂ 范数作为乘坐舒适性的指标, 广义H₂ 范数描述轮胎接地性等时域约束要求. 在多目标控制框架下, 将输出反馈控制器的设计转化为求解LMI优化问题. 基于半车模型, 给出了输出反馈主动悬架系统的频域分析和时域仿真.     

基于博弈论的H2/H∞混合控制及其在汽车主动悬架中的应用

文章提出把H₂/H_∞混合控制问题抽象为两个对局者信息不完全情况下的非零和博弈模型.在构造2×2非零和博弈模型中把反映系统鲁棒性能通道和动态性能通道作为参加博弈的两方,以H_∞和H₂控制方案作为两种纯策略,基于纳什谈判解原理设计出求解H₂/H_∞混合控制问题纳什均衡点的一般算法.把该算法应用于汽车主动悬架设计出基于纳什均衡点的H₂/H_∞输出反馈控制器.使用MATLAB进行仿真,仿真结果表明主动悬架系统在保持鲁棒稳定性与获得优化的动态性能指标之间取得平衡.     

随机时滞Lurie系统的鲁棒H∞和L2-L∞指数控制

针对一类具有范数有界不确定性和时变时滞的It^o型随机Lurie系统, 研究了鲁棒H_∞和L₂–L_∞指数控制问题. 利用Lyapunov-Krasovskii泛函方法和It^o微分公式, 得到了以线性矩阵不等式(LMIs)表示的控制器存在的充分条件. 对所有容许的参数不确定性, 设计的无记忆状态反馈控制器使闭环系统鲁棒指数均方稳定, 且具有给定的H_∞和L₂–L_∞干扰抑制度. 最后, 通过两个仿真例子说明了所提方法的有效性.     

H2/H∞保性能控制理论在静止无功发生器控制中的应用

利用H₂/H_∞保性能控制理论和直接反馈线性化, 给出了单机无穷大系统中, 具有参数摄动的静止无功发生器(STATCOM)的非线性控制模型. 使用MATLAB软件得出H₂/H_∞保性能控制律, 表示为线性矩阵不等式(LMI).在扰动及参数摄动的条件下进行了仿真. 结果表明这种控制方法同时具有鲁棒性和最优性能, 降低了单纯H_∞控制方法的保守性, 提高了电力系统的稳定性, 并满足电压精度的要求.     

一种基于预稳定区域的∞控制器参数优化方法

基于控制理论, 提出了一种具有预期闭环极点区域的H_∞ 控制器参数优化设计方法, 该方法设计中既考虑了H_∞ 性能指标又兼顾了动态性能指标, 克服了常规H_∞ 设计方法中不稳定控制器的问题等不足. 实验结果表明, 该方法具有计算简便、可实现性好、鲁棒性和动态品质良好、对模型参数变化的敏感性低等优点.     

机器人LFT变增益∞控制

针对平面两关节直接驱动机器人, 基于LMI技术提出一种设计能保证在整个运动范围内始终具有很好动态性能的LFT变增益H_∞ 控制器的新方法. 将机器人系统转化为以两关节夹角余弦值为变参数的LPV模型并表示为关于变参数的LFT结构, 利用变参数的测量值设计具有相同LFT结构的LPVH_∞ 控制器, 将此控制器的设计等价为以变参数为不确定项的LTI鲁棒控制器的设计并给出控制器可解的LMIs条件, 然后归纳出获得控制器的求解方法. 此控制器既克服了传统变增益控制器的缺陷,     

基于模糊观测器的非线性MIMO系统H2/H∞模糊状态反馈控制

研究了非线性系统H₂/H_∞模糊状态反馈控制问题.采用局部线性化方法,用T-S模糊线性模型逼近非线性系统,用模糊观测器重构系统状态.在希望的H_∞干扰抑制约束下,通过最小化H₂控制性能指标,实现了模糊状态反馈次优控制.通过将优化问题转化成2个特征值问题(EVP),应用线性矩阵不等式(LMI)优化方法求解,使问题的求解大大简化.所设计的闭环系统在平衡点是局部二次型稳定的,系统抗扰性能和动态性能均较好.     

离散LPV重复过程的l2-l∞ 动态输出反馈控制

探究离散线性参数变化(LPV) 重复过程的l₂-l_∞ 动态输出反馈控制问题. LPV 重复过程是一类复杂的时变2D 系统. 对于整个参数变化空间, 传统方法是基于二次稳定框架设计过程的控制器, 具有较大的保守性. 这里利用参数依赖Lyapunov 函数, 设计离散LPV 重复过程的参数依赖鲁棒l₂-l_∞  动态输出反馈控制器, 可确保闭环离散LPV 重复过程沿通道渐近稳定, 且具有一定的l₂-l_∞  扰动抑制水平. 最后, 仿真结果验证了所提出方法的有效性.

     

离散系统方差约束鲁棒H2/H∞滤波的新算法

考虑带有稳态误差方差约束的线性受扰系统的鲁棒H₂/H_∞滤波问题.引入了广义逆矩阵,提出了一个新的算法.通过直接解两个Riccati方程后,获得滤波器,并且同时满足3个性能要求:滤波过程是渐近稳定的;每个状态的稳态估计误差方差不超过规定的上界;从外部噪声输入到误差状态输出的传递函数的H_∞范数满足规定的上界.一个数字例子说明了这种设计方法的有效性.