形状记忆合金电机发展现状及应用

形状记忆合金电机具有机械性能高、体积小、重量轻等特点,可作为驱动元件应用在小尺寸的机械装置中.本文介绍了形状记忆合金电机的基本原理及结构,对其优缺点和研制现状进行了详细分析,并给出了形状记忆合金电机的应用领域与未来发展方向.     

内嵌式形状记忆合金电机的控制研究

提出了一种新型结构形式的形状记忆合金电机(SMAA)一内嵌式SMAA(ESMAA)。该电机将U形回复SMA丝嵌入弹性硅胶棒内，通过温控方式实现电机的往复可逆弯曲运动．对外稳定输出力和位移。文中研究了电机的运行机理．实现了基于SMA电阻反馈的P^ 和PI^ 控制策略探讨、仿真和实验研究。     

形状记忆合金电机研究与应用中的若干新发展

概括了形状记忆合金的相变晶体学和热力学特性,并在此基础上介绍了形状记忆合金电机的结构、原理、驱动、控制和应用。综述了当前形状记忆合金电机的应用与研究中的若干热点。     

形状记忆合金电机的研究与应用

概括了形状记忆合金的相变晶体学和热力学特性,介绍了形状记忆合金电机的结构、原理、驱动、控制和应用,综述了当前形状记忆合金电机的应用与研究中的若干热点。     

形状记忆合金在电器中的应用

近年来很多国家(诸如日本、美国、联邦德国、苏联及我国等)对形状记忆合金的开发和应用都相当关注。本文仅就形状记忆合金的性质及其在电器中的具体应用或应用可能性作一简解。一、形状记忆合金变形和复原机理据文[1]介绍,形状记忆合金的制造工艺对合金组织的结构会产生影响,导致:(1)     

形状记忆合金在仿生水下泳动机器人中的应用

形状记忆合金具备功重比高、应变大、动作无声等特点,近些年来作为致动器在水下机器人领域有着广泛的应用。结合水下泳动型生物的分类和游动特点,介绍了国内外利用形状记忆合金研制的各种仿生水下机器人,并对其结构设计、驱动控制和推进性能进行分析;最后总结了当前形状记忆合金驱动的仿生水下机器人的不足,提出了今后研究需解决的问题。     

虚拟仿真技术在工业机器人电机装配中的应用研究

电机是一种结构复杂,零件数量多,装配工艺要求高的机械装置,电机的装配工艺精度直接影响电机的运用效果。本文设计了一种基于虚拟仿真技术的工业机器人电机装配系统,该系统以工业机器人为核心,采用虚拟仿真技术对工业机器人进行操作,对电机进行装配。将工业机器人引入到电机装配作业后,能够轻松完成复杂的装配任务,并且提高装配精度,有效降低人力资源成本。经过运用实例验证,本文所研究的基于虚拟仿真技术的工业机器人电机装配系统,对电机装配质量的提升具有十分积极的作用,大幅度提高了电机的制造合格率,保证了电机的运用效果,适宜进行大规模推广应用。     

步进电机电子驱动器及其在机器人中的运用

本文叙述各种步进电机驱动方式的原理与特点,总结了国内外电子驱动器的发展和现状,讨论了步进电机驱动系统在HW—1型工业机器人中的运用,以及HW—1型机器人驱动器自身的特点。     

全集成空间弯曲形状记忆合金电机研究与应用

提出了全集成空间弯曲形状记忆合金电机新结构,将经过记忆处理的三根SMA丝在室温时嵌入液态硅橡胶中固化,同时集成位置传感元件与连接导线,使棒体在SMA通电升温后产生的空间弯曲变形能在断电后自如恢复,由此构成紧凑型机电一体化双程可逆致动元件。在详细阐述电机运行原理基础上,设计了基于六片应变片的曲率传感器,实现精密位置控制。进行内嵌单根SMA丝弹性棒的受力分析后,推导了形变分析数值计算方程。同时,运用叠加原理得出了近似算法并与数值计算方法进行对比研究。最后,将ESSMAA直接用作拟人手拇指主动指节,结合平面弯曲SMA电机,构建了三指六指节机械手样机,单机与多机实验验证了ESSMAA及机械手的良好运行控制品质。     

同步磁阻永磁电机在电动作动器中的应用

高功率密度和高可靠性电动作动器是全电飞控系统发展的一个重要方面，其中电机及其控制系统是其中最重要的部件之一，是实现全电飞控系统的关键技术。同步磁阻永磁电机作为一种同步磁阻(SymR)电机和同步永磁电机(PMSM)相结合而产生的一种新型电机，是电动作动器用电机的重要候选者之一。本文首先介绍了该电机的基本结构和工作原理以及研究现状，然后给出了它的基本电磁方程和一般的分析方法，指出场分析是研究该类电机必不可少的方法，并指出机电一体化设计是其能否得到有效应用的关键。随后重点分析比较了它在电动作动器应用中的优势，指出同步磁阻电机的高可靠性、高效率、高功率密度、自然双余度、宽恒功率范围等特性决定了它在电动作动器甚至整个航空行业中具有广阔的应用前景。     

直线型内嵌式SMA电机的设计与优化

由形状记忆合金构成的结构简单、控制灵活、功率密度大的电机，在轻型机器人及小型化系统中具有独特的技术优势。然而，几乎所有现行结构中，致动元件和偏动元件都是分离的，驱动单元和执行单元也彼此独立，不但机构复杂，就是手指的张合动作也很不连贯，更无仿生柔顺性可言。因此，该文研制了新型直线型内嵌式记忆合金电机。该电机由内嵌直线回复型记忆合金丝的硅胶棒组成，通过温度循环方式稳定输出力和位移。该文建立了电机的变形理论，结合实验结果，对丝半径、丝的偏心距、丝的预变形量、棒半径进行了优化设计，得出了这一微特电机设计的规律性结论。     

SF_6断路器的弹簧操动机构及其应用

简述了弹簧操动机构的结构、特点及其应用。     

永磁操动机构的发展与应用

介绍了国内永磁操动机构的发展状况,并分析了影响其发展的主要因素。据不完全统计,2002年国内配永磁操动机构的断路器产品的销售总量只有约1000台。因此促进永磁操动机构的推广与应用应从其整体出发,兼顾机构本体和机构控制部分(包括电源)的性能与成本,提高其整体的技术经济指标。     

电动执行器在自动控制系统中的发展及应用

为了适应自动控制技术水平的不断发展,电动执行器在精确性、灵敏度、快速反应和稳定性等方面也有了较大提高,但是目前应用的国产电动执行器在定位器和位置发送器的灵敏度、准确性以及智能化等方面与进口电动执行器还存在差距。通过国华宁海电厂在现场总线控制系统中采用进口电动执行器的应用实例,介绍了当代先进的电动执行器的技术特点。     

BACKSTEPPING-BASED HYBRID ADAPTIVE CONTROL OF ROBOT MANIPULATORS INCORPORATING ACTUATOR DYNAMICS

By using the integrator backstepping technique, the control of rigid link, electrically driven robot manipulators is addressed in the presence of arbitrary uncertain manipulator inertia parameters and actuator parameters. The control scheme developed is computationally simple owing to the avoidance of the derivative computation of the regressor matrix. Semiglobal asymptotic stability of the controller is established in the Lyapunov sense. Simulation results are included to demonstrate the tracking performance. © 1997 by John Wiley & Sons, Ltd.     

REXA执行器电液控制系统在145 MW热电联产汽轮机上的应用

华能北京热电公司1号机组为俄罗斯乌拉尔汽轮机制造厂生产的145MW抽汽式汽轮机,采用电液并存调节系统。为提高机组的自动化水平,采用以REXA执行器为转换装置和力驱动执行机构油动机的技术方案对其进行了改造,取得了满意的效果,为同类型机组调节系统的改造提供了新途径。     

SMA驱动的仿生机器人研究现状及其展望

论述SMA动作机理及其驱动方式，包括分段二进制控制方法和燃料驱动的SMA致动器。然后对近年来典型的、采用SMA驱动的仿生机器人进行了综述。合理利用SMA的优点，SMA必定能在仿生机器人方面获得更多更好的应用。     

基于内嵌式SMA电机的柔性机械手研制

该文描述了一种新型柔性机械手的研制，这种新型机械手能够实现拟人抓取中的平滑运动，手指外径10mm，由两个弯曲部分，一个连接部分组成，弯曲部分为偏心嵌有线性SMA驱动器的单元电机，介绍了SMA丝和弹性手指的尺寸规格设计和制作方法，详细研究了弯曲部分的机械特性并给出了基于电阻反馈的控制系统，最后设计制作了一个三指机械手，抓取实验证明，机械手能较好完成平滑拟人抓取。     

内嵌式SMA电机的设计与建模

分析了传统ＳＭＡ电机的不足,并在此基础上提出了一种新型的内嵌式电机结构,研制的样机具有重量轻、输出位移大,结构紧凑、控制简单等诸多优点。