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六维力传感器发展中的几个问题 总被引:18,自引:1,他引:18
本文对六维力传感器性能进行了全面的分析和讨论,提出了今后研究方向,并对过载保护,动态性能的有关因素,以及弹性体结构形式的优劣首次提出了判据。 相似文献
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对Stewart六维力传感器进行了优化设计分析,在有限元分析的基础上,通过球头球窝结构、十字槽结构以及圆环内嵌十字梁结构等形式,增强了传感器整体的抗耦能力。同时,对优化前后的传感器进行了试验比对,在一维加载时,传感器的最大误差由3.28%减小到0.41%;在三维加载时,最大误差由4.76%减小到2.22%。从以上的数据可以看出:改进后的设计更加合理,提高了传感器的精度。 相似文献
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采用理论分析和数值模拟方法研究新型结构传感器的可行性和力学特性.提出一种新型应变片式六维力传感器结构,运用电学理论阐述其测量原理,并借用数学方法分析其结构解耦特性.经合理简化,并对弹性球铰做等效处理,在Hyperworks中生成传感器各组构MNF,导入Adams/View后建立传感器仿真模型.分别在不同力和力矩工况下进行力学仿真,获得了传感器各部分的响应特性.理论分析和仿真结果表明:该结构测量方法合理可行,且力学性能较好. 相似文献
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为满足六维力传感器的高刚度要求,使用固支约束代替铰约束。通过对传感器样机单维加载获得的标定数据进行处理,发现在使用求解标定矩阵或BP神经网络训练的方法时,分别存在维间耦合较大和多维加载误差极大的问题。对此提出一种新的思路,即在标定时同时进行单维加载和多维加载。之后使用上述两种方法进行解耦,对比发现,对新的方法,在使用BP神经网络的方法解耦时,将最大误差降低到了2.27%,证明该方法能够同时解决六维力传感器的维间耦合问题和多维加载问题。 相似文献
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针对多维传感器广泛存在维间耦合效应,精度难以提高的问题,设计了一种具有自解耦特性的新型六维力/力矩传感器.采用有限元法对该传感器弹性体进行静力分析,研究了结构在不同工况下的应力应变分布.基于结构变形特点,对特征点位置和布片组桥方式进行了优化.同时也对结构进行了维间耦合分析,验证了该新型传感器具有耦合效应低的优点,提高了传感器的精度,具有较好的应用前景. 相似文献
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为减小噪声信号对六维力传感器测量精度的影响,同时解决因主振型信息缺失导致扩展Kalman滤波器难以获得最优系统估计的问题,提出一种基于小生境野草算法优化的扩展卡尔曼滤波(NIWO-EKF)算法。算法根据正弦激励力响应与应变之间的关系,构建六维力传感器下E型膜非线性系统模型。将系统干扰矩阵与控制矩阵视为一个整体,引入野草繁殖思想,以前6阶主振型信息构成的综合矩阵为均值,进行高斯采样,产生初始化的可行解。将小生境技术与野草算法相融合,利用野草算法进行全局搜索,根据适应度的大小对个体进行降序排列,按照小生境容量划分出多个种群协同合作,避免搜索过程陷入局部最优,提高算法的寻优精度和收敛速度。采用改进野草算法对EKF中的系统干扰控制矩阵进行优化处理。仿真实例表明,优化后的扩展卡尔曼滤波器能有效地提高六维力传感器的测量精度,具有很好的鲁棒性和稳定性。 相似文献
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为减小动载环境下,噪声信号对六维力传感器测量精度的影响,同时解决因传感器的简化模型误差较大,导致标准Kalman滤波无法获取最优估计的问题,提出一种双因子自适应Kalman滤波算法。算法根据正弦激励力响应和应变之间的关系,建立了下E型膜有色噪声增广状态模型。在标准Kalman滤波的基础上,分析了两种模型误差对滤波效果的影响,采用实时调整状态预测在滤波估计中权重的策略,给出了自适应Kalman滤波准则及递推公式。基于正交性原理和最小二乘法准则,利用三段函数模型构造了双重自适应因子。仿真实例表明,与标准Kalman滤波与强跟踪滤波相比,所提算法具有更好的估计精度和稳定性,能够有效地控制模型误差的影响,从而提高六维力传感器的测量精度。 相似文献
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针对磁弹效应索力传感器工程应用安装与维护技术难题,提出了一种旁路结构的磁弹性索力传感器。应用磁路定律和等效磁路法,对套筒式结构传感器进行磁路系统分析;基于等效磁路原理,设计旁路式结构索力传感器,给出器件结构参数尺寸;搭建相应的传感器试验检测系统,在WDW-300拉伸试验机上对两种传感器进行磁电复合材料诱导电压与拉力比较试验。对旁路结构索力传感器进行抗温性试验研究。结果表明,旁路结构索力传感器检测精度高,重复误差0.02%~0.5%,传感器性能稳定性和温度适应性好,适合于大跨度桥梁结构健康检测的工程应用。 相似文献
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Svedin N. Kalvesten E. Stemme E. Stemme G. 《Journal of microelectromechanical systems》1998,7(3):303-308
This paper presents the first silicon-flow sensor based on lift force. The sensor is a bulk-micromachined airfoil structure that uses the lift force as a sensing principle. The lift force acts normal to the flow in contrast to drag-force sensor types, where the force acts in the flow direction. The sensor utilizes the special distribution of the lift force along the length of the sensor structure. Since the sensor, like an airfoil, is mounted at a small angle to the flow, it induces very little flow disturbance. The sensor consists of two plates connected to a center beam. Each plate is 5×5-mm square with a thickness of 30 μm. The flow-induced forces deflect the two plates in the same direction, but with different magnitude. The deflections are detected by polysilicon strain gauges. The differential mode bridge makes the sensor insensitive to common mode deflection, e.g., acceleration forces. The lift-force principle is characterized using fundamental airfoil theory. The sensor has been experimentally verified, and a flow sensitivity of 7.4 μV/V/(m/s)2 has been measured in both flow directions 相似文献