浅谈全电脑三臂凿岩台车专业化管理

全电脑三臂凿岩台车集机、电、液、智能化于一体,是隧道及地下工程钻爆法施工的利器,在Ⅲ级以上硬岩钻爆开挖方面有着人工难以比拟的优势。三臂凿岩台车属于大型专用设备,因其价值高,设备复杂,多专业多学科、专业性强,对专业人员的素质要求高,对相关工序和相关专业的配合度要求高,从而,对设备管理的标准更高,是设备管理的一大难点。基于此,本文针对全电脑三臂凿岩台车的专业化管理进行了分析研究。     

三臂凿岩台车无法高冲作业的分析处理

通过对一起三臂凿岩台车无法打高冲的故障处理,介绍了处理此类问题的步骤和方法,说明了凿岩台车的高冲原理以及液压系统维保的注意事项。     

凿岩台车钻臂工作空间求解

钻臂工作空间作为凿岩台车的主要参数,是研究凿岩台车的重要部分.以某型号台车钻臂为例,建立其三维模型.将钻臂简化为多关节机器人,简化过程中合并一些相同功能的杆件,尽量减少运动学方程中变量的个数;运用D-H方法建立其运动学方程,通过相应转换矩阵和坐标的运算,可以得到钎杆顶端在底板坐标系中的坐标值是各关节变量的函数,即工作空间的运动学方程;最后在MATLAB中根据建立的运动方程编程求解钻臂的工作空间.     

液压凿岩台车钻臂结构优化设计

以多自由度多关节凿岩台车钻臂为研究对象,基于凿岩台车液压三角支撑以及万向回转结构,对组成钻臂的主要构件进行参数化三维建模,并利用UG软件自带的间隙检查功能检查模型的干涉情况,确保模型不会发生干涉.根据凿岩台车钻臂实际作业条件,分别对钻臂底座和推进梁托架尺寸进行优化以及拓扑优化,使其在满足强度的要求下减轻钻臂重量,并在减...     

凿岩台车定向定位自动控制系统

本文对凿岩台车定向定位自动控制系统进行研究,主要阐述基于Atlas L2D的凿岩台车利用PLC自动化控制系统以及旋转编码器、工业图形显示器如何实现定向定位的自动控制,最后阐述凿岩台车未来的发展趋势。     

三臂凿岩台车在铁路隧道施工中的应用管理

本文以安民隧道施工为背景,在对三臂凿岩台车优势介绍的基础上,结合项目情况,围绕可使台车优势得到充分发挥的管理策略展开了讨论,内容涉及勘探地质、高空作业等方面,仅供相关人员参考。     

凿岩机器人钻臂定位误差补偿控制交叉精英反向粒子群优化算法

为提高凿岩机器人钻臂末端(钎头)的定位精度,在利用粒子群优化(PSO)算法对关节变量误差进行补偿时,存在收敛速度慢、容易过早陷入局部最优解等问题,为此,提出一种交叉精英反向粒子群优化算法(CEOPSO)并给出算法流程。针对影响误差的两个主要因素,采用五参数D-H方法建立钻臂的参数误差模型,在形变关节后引入一个虚拟关节,推导出钻臂的形变误差模型。将交叉算子引入到EOPSO算法中,同时进行自适应惯性权重和交叉概率参数控制,不仅维持了粒子个体与最优解之间的信息交换,而且增加了粒子个体之间的信息交换。对比仿真结果表明,在误差补偿控制过程中,CEOPSO算法具有更优越的最优关节补偿值搜索收敛速度和求解稳定性,提高了凿岩机器人钻臂的定位控制性能。     

国内外液压凿岩钻车用钎杆分析研究

通过对国产与瑞典产液压凿岩钻车用钎杆化学成分、渗碳硬度、金相组织等分析,初步认定两种产品在材质和生产工艺上存在的差异。指出国产钻车钎杆与瑞典钻车钎杆相比,在成分、组织、以及机械性能和表面硬度都存在着一定的差异。认为在冶炼时提高钢的纯净度,中空钢材生产时进行控制轧制与控制冷却,制钎过程中进一步优化热处理工艺,将会改善钢材的组织状况,从而使钎杆的综合机械性能得以优化,提高凿岩进尺寿命。     

隧道凿岩台车自动定位钻孔技术研究

为提升隧凿岩台车的凿岩效率和打孔精度,降低工程成本,设计了一种基于Matlab、组态王和PLC技术的全电脑液压自动定位钻孔凿岩台车.通过实验分析表明,该台车的平均水平、竖直以及距离误差率分别为3.4％、3.4％和3.2％,具有较高的钻孔精度,同时采用基于关节变量总和为优化目标的钻孔顺序能够显著提升钻孔效率.该相关研究成...     

国产重型凿岩钎杆的失效分析

在考察国内外凿岩钎杆失效形式的基础上，对比分析了两者的选材，冶金质量，轧制状况，热处理工艺及显微组织，指出了国内钎杆的使用寿命低于国外钎杆的原因。     

352E型三臂式凿岩台车动臂动作失控故障排查

<正>凿岩台车是我单位坑道掘进施工的主要施工机械,其性能直接影响施工进度和质量。我单位多台瑞典阿特拉斯·科普柯352E型三臂式凿岩台车已使用多年,故障率明显提高,影响施工进度,需要进行大修。为保证工程施工进度和质量,我们分别对这些凿岩台车进行了大修。在大修调试过程中,有1台凿岩台车出现动臂升、降动作失控现象,本文结合该机工作原理。介绍该故障排查过程。该型凿岩台车外形如图所示。1.故障现象大修后的1台352E型凿岩台车,其1个动臂的动作与先导手柄操控的动     

三臂凿岩台车水泵电机接触器频繁烧毁的分析处理

通过对一起三臂凿岩台车水泵电机接触器频繁烧毁的故障处理,介绍了水锤效应对凿岩台车水路系统的影响,提出了如何在水路系统原理设计中避免水锤效应。     

单臂凿岩台车钎具磨损加快故障的排查

我部1台阿特拉斯·科普柯104型单臂凿岩台车在使用400h后,便频繁出现钎尾断裂或钎尾连接螺纹严重磨损故障,有时工作15h需更换一次钎尾。该故障发生时,伴有钎具连接套发热、回油管剧烈抖动现象,凿岩机作业效率明显下降。该凿岩台车由凿岩机、推进梁、大臂、底盘,以及液压、供气、供水和电气系统等组成。其凿岩机使用的钎具由钎头、钎杆、钎尾以及连接套组成,其中钎尾与凿岩机动力输出端连接,如图1所示。根据该凿岩台车工作原理分析,可能导致该故障的主要因素为凿岩机、推进梁上的机械传动装置及液压系统出现故障。为此我们按照先易后难、先机械后液压以及部件互换法逐项进行排查。     

凿岩台车钻臂翻转缸的现场维修

古河HD190型凿岩台车钻臂翻转缸可实现推进梁和翻转装置左、右翻转180°,同时它也是差动缸的固定支撑,对钻臂还起安全防护作用。     

凿岩台车臂座受力分析及结构优化

凿岩台车底盘通过臂座与钻臂连接,臂座受力很大,如果刚度不足、易造成钻臂抖动幅度过大,影响钻孔定位速度,如果强度不足,则对人员安全构成威胁。先提出2种提高臂座刚度、强度的改进方案,再从凿岩台车爆破孔、锚杆孔2种作业模式入手,并基于最危险的6种工况,建立了臂座的受力分析模型,利用ANSYS进行静力学有限元分析,最后得出的最佳的改进方案,有效提升了臂座的强度和刚度。     

传递对准中杆臂效应的误差分析与补偿

杆臂效应误差是影响速度匹配传递对准的重要因素之一,因此必须对其进行补偿.由于常用的数字滤波补偿方法的补偿效果不太理想,针对大方位失准角条件下的非线性系统提出了一种直接计算的补偿方法.由于计算补偿方法的前提是杆臂长度已知,当杆臂长度未知时,提出了先利用无迹卡尔曼滤波扩维方法对杆臂长度进行估计,再采用计算补偿对杆臂速度项进行补偿的算法.为了验证本算法的有效性,进行了仿真和实验验证.采用该算法后,仿真条件下方位失准角可以在120 s内收敛至0.381°;实验条件下方位失准角可以在0.8h内收敛至-0.031°.仿真和实验结果均表明与数字滤波补偿方法相比,采用该算法后初始对准的速度和精度都有很大程度的提高.     

凿岩台车钻臂四故障的分析及排除

钻臂是凿岩台车钻孔定位及钻机的支撑机构,其工作性能好坏直接影响钻孔效率及钻孔质量。一旦钻臂出现故障,整个钻孔作业将无法顺利完成。本文对钻臂故障进行分析并介绍排除方法。     

液压凿岩台车钻臂变幅系统的联合仿真

该文主要描述了液压凿岩机钻臂变幅机构的几何模型和液压驱动方式,通过建立了钻臂变幅机构的虚拟样机,用AMESim软件对双三角钻臂变幅机构虚拟样机及变幅液压系统进行了联合仿真。模拟了钻臂变幅的实际运动,找出了影响钻臂准确定位即钎杆平行移动的主要因素。     

液压凿岩台车钻臂工作空间分析及仿真

钻臂的工作空间是衡量钻臂工作能力的一个重要的运动学指标。应用D-H法对钻臂进行正向运动学分析,给每一级连杆建立坐标系,并给出杆系参数以及相应的变量变化范围,最后建立钻头位置相对于钻臂底座的位姿关系矩阵。依据钻臂关节量与工作空间的映射关系,基于蒙特卡洛法对钻臂工作空间进行数值法分析和描述,并利用MATLAB仿真出钻臂末端钻头位置在空间中的工作点集和覆盖面积。为后续钻孔任务规划、液压系统控制以及结构参数改进奠定基础。