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根据试验平台对开放性、实时性和可靠性的需求,为"蓝天洁士-4"型擦窗机器人设计了分布式控制系统。系统以ARM微控制器和AVR单片机组成的上下位机构成机器人本体控制器,以PC机构成机器人监控和规划器。为了兼顾系统的安全性和开放性,在机器人本体控制器的上位机中采用了基于μC/OS-Ⅱ的RTOS作为开发平台,在PC机上利用动态链接库封装机器人底层动作和信息查询指令。给出了多任务系统的任务划分规则,利用多线程实现了监控软件,分析了动作线程和查询线程的工作流程。 相似文献
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李洪涛 《机电产品开发与创新》2020,33(3):73-74
舵机组在机器人的设计应用十分广泛,本文针对手臂型机器人舵机组的动作控制与实现,提出了基于ARM控制器的串行通讯控制方法。设计了基于ARM控制器的硬件控制结构,通过上位PC机与机器人通讯的方法实现机器人的动作控制,设计了机器人舵机组的通讯控制协议,完成了基于ARM控制器的协议解析和舵机组的PWM波形生成。本文设计的机器人控制硬件结构和通讯协议,可为机器人操作人员提供一种十分便捷的操作方法,为多机器人的协作提供一个可行的解决方案。 相似文献
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设计了一种基于RTOS(嵌入式实时操作系统)的步进电机多轴运动控制开发平台。系统由ARM微处理器与现场可编程控制器FPGA共同组成,ARM端的开发基于嵌入式实时操作系统μCOS-II进行,配置灵活,开发周期短,且便于后期维护。步进电机多轴运动插补算法采用了基于虚拟长轴的数字积分插补DDA算法,具体算法实现由FPGA完成。通过EDA软件仿真得出的结果表明系统达到设计要求。该系统成本低,可适用于多种场合。 相似文献
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基于嵌入式视觉的移动式自重构微小型机器人 总被引:1,自引:0,他引:1
本文提出了一种新型移动式自重构机器人。机器人包含若干可独立执行任务的移动子机器人,单元子机器人由若干模块化组件(中央处理模块、通信模块、驱动模块、弯举模块、超声模块、视觉模块等)组成,并可通过展开结构进行简单变形以增强自身机动性能与越障能力。多个子机器人可以在微型CMOS相机及其它传感器协作下自主对接为整体机器人,并可自重构为蛇形、环形等构形完成越障;在任务完成后,各子机器人可以彼此脱离,形成分布式机器人系统。为实现机器人微小型化,在模块化设计过程中大量采用了紧凑机械结构,设计了基于微型CMOS数字相机的嵌入式图像处理模块用于视觉自重构,以及基于ARM、FPGA的嵌入式中央控制器进行低能耗高效率的全局控制。单元机器人通过了完整功能测试,并完成了两个模块间的对接实验。 相似文献
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本文提出了一种基于ARM微处理器S3C2410和DSP专业运动控制芯片MCX314As构成的嵌入式运动控制器。它可广泛的应用于数控机床、机器人等工业控制领域。该嵌入式运动控制器具有低功耗、高性能、低价位等特点,是未来经济型工业运动控制器的发展趋势。 相似文献
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基于DSP的仿人机器人运动控制器设计 总被引:1,自引:1,他引:0
采用DSP作为机器人控制器的主处理器,设计出一套功能强大、使用方便的机器人运动控制系统,从根本上解决了单片机带来的各种问题该控制器采用位置反馈的方式,同时通过总线接口与主控计算机实时交互信息。所设计的控制器原理明确,结构清晰,是对机器人控制领域的一种新的尝试。 相似文献
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一种基于ARM的教学机器人控制系统的设计 总被引:1,自引:0,他引:1
介绍了一种基于32位ARM处理器LPC2212和实时操作系统μ/osⅡ的教学机器人控制系统的设计过程。重点介绍了以LPC2212为核心的控制系统组成,基于LM629的位置闭环单元,基于LMD18200的功率放大单元和基于实时多任务操作系统μ/osⅡ的软件设计策略,并给出了机器人运动实验的结果。该系统适合在非结构动态环境中进行分布式多AGNET(智能体)、多机器人的协作、移动机器人路径规划与避碰、足球机器人比赛等的学习与研究。 相似文献
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七自由度数据臂多轴伺服运动控制器设计 总被引:3,自引:0,他引:3
介绍了一种采用ARM处理器以及FPGA设计的7轴电机伺服运动控制器在数据臂平台上的应用。与采用传统的MCU设计的多轴电机伺服运动控制器相比,该控制器具有较高的集成度和灵活性,便于用户实现较为复杂的算法。试验表明,该控制器能够满足多轴电机伺服运动控制的需要。在面向遥操作的7自由度数据臂平台中,将该控制器应用于关节数据采集和力反馈控制系统中,实现了多关节数据的实时采集和力反馈电机即时动作。该运动控制器可以应用在各类型机器人、医疗设备及数控机床等控制系统设计中。 相似文献
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设计基于ARM的机器人控制系统模块。控制系统使用ARM7TDMI处理器,通过对传感器的信号分析,控制被控对象的运动。该模块具有可靠、稳定、易移植等特点。实验结果表明,该控制模块是可行的,应用软件是可靠的。 相似文献
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针对高危险作业机器人工作环境的复杂性和作业任务的高难度,设计了机器人双关节机械臂控制系统。系统采用ARM处理器,由光电编码器采集速度和位置信息构成双闭环控制,从而使机械臂完成期望的运动轨迹,系统增加了电流内环反馈,提高了系统的响应速度。 相似文献
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根据2009CCTV机器人大赛旅客机器人的任务要求,设计出旅客击鼓机器人.该击鼓机器人机械本体设计包括车架、行走机构和击鼓机构设计.控制系统是由多个微处理器构成的完全并行的一主多从处理器系统.采用Visual Basic语言编写了控制界面.机器人能较好地完成上轿、下轿和击鼓任务,并在比赛中取得了优异成绩. 相似文献
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基于容错策略对具有高可靠性的一种球形机器人控制系统进行研究。根据球形机器人自主运动的任务要求将控制问题分解为8个局部控制器,并基于局部控制器的结构研制基于多传感器的球形机器人嵌入式控制系统。这些局部控制器相互之间存在通信和信息交互的能力,在任务分配和协作方面具有自主性。基于冗余容错控制技术设计球形机器人的冗余双备份伺服控制子系统,以提高控制系统的可靠性。其中,冗余双备份伺服控制子系统是由两个相同的备份模块组成的,通过故障检测、故障定位以及系统恢复实现容错功能,而且冗余结构能够根据故障情况进行重组。基于时间容错和信息容错的技术设计球形机器人的软件系统,并设计监控软件监视软件系统的运行状态。球形机器人的控制系统试验表明基于容错策略设计的球形机器人控制系统是可行的、有效的。 相似文献