基于三次样条函数的数控插补算法研究

针对复杂轮廓的曲线,在数据采样插补原理的基础上,采用了一种基于三次样条函数的插补算法。该方法能精确地拟合出复杂曲线的轮廓,且使得该曲线具有很好的连续性。在基于ARM数控装置上,对此算法进行了实验验证,验证了该方法的可行性。     

反向插补的NURBS曲线前瞻插补算法

为了避免现有NURBS曲线前瞻插补算法在确定自适应减速起始点时不够准确而产生的减速距离大于实际需要距离的问题,防止插补出现低速运行区域,提出一种基于反向插补的减速点确定方法.在该方法中,前瞻算法从减速区域的终止点开始,采用S型加减速规划进行逆向插补,以确立逆向插补曲线与自适应插补曲线的交区间,将交区间的起始点作为自适应减速区间的起始点,并再次进行前瞻插补,得到理想的减速区域速度规划方案.仿真实验结果表明,文中算法有效地避免了插补过程中的低速运行现象,提高了插补效率.     

基于插补算法的二维数控平台研究与设计

针对目前电加工、激光加工等特种加工工艺的需求,设计了一款以AVR单片机为控制器核心的新型数控平台。该平台采用光栅尺进行反馈,组成闭环控制系统,控制算法采用比较积分法插补算法,较传统的非插补算法在稳定性和精确度方面有了明显的改善。系统能够沿直线和特定曲线等轨迹进行运动,满足了工业生产中平面加工的要求。实际测试证明,该系统具有结构简单、运行平稳、精确度高、性价比好等优点。     

基于STM32的点对点运动控制器设计

提出一种基于STM32的运动控制器,采用S形加减速控制脉冲频率变化,减小系统振动及提高定位精度,采用数据采样插补方法进行轨迹规划,实时迭代算法计算运行速度控制输出脉冲的频率,有效提高了脉冲输出效率;分析了该方法产生的误差,提出误差实时计算补偿策略;实验表明,控制器在点对点的运动中重复定位精度高,稳定性好;该控制器已经成功应用到两轴点对点的运动控制系统中。     

自适应插补控制器及其在时变系统中的应用

为提高时变系统的稳定性和精度,提出了基于在线参数辨识的自适应插补控制方法.首先,采用传递函数的即约分解方法,利用Bezout等式,导出了针对时变参数系统的插补控制器,并证明了插补控制系统的稳定性.这种插补控制器还可改形为常用PI形式,以方便工程上的应用.其次,引入在线辨识方法,构造出自适应插补控制器.最后,将自适应插补控制器应用于参数时变的胶带压延机厚度控制系统中,通过仿真证明了控制的有效性.     

六自由度喷涂机器人插补算法的研究

在分析喷涂机器人运动控制系统架构的基础上,提出基于可编程多轴控制器PMAC(Programmable Multi-Axis Controller)的开放式运动控制系统的喷涂机器人轨迹插补算法.主要研究在笛卡儿空间规划中直线和圆弧的插补算法.同时,介绍在vs.net平台上,基于组件技术实现轨迹插补算法,并进行仿真.仿真结果表明本文研究的插补算法满足工业要求.     

基于条件生成对抗插补网络的双重判别器缺失值插补算法

应用中的各种因素可能造成数据缺失,影响后续任务的分析。因此,数据集缺失值的插补尤为重要。相比原本没有插补的处理,错误的插补值也会对分析造成更严重的偏差。针对这种情况,提出新的采用双重判别器的基于条件生成对抗插补网络(C-GAIN)的缺失值插补算法DDC-GAIN(Dual Discriminator based on C-GAIN)。该算法通过一个辅助判别器辅助主判别器判断预测值的真假,即根据一个样本的全局信息判断这个样本生成的真假,更注重特征之间的关系,以此估算预测值。在4个数据集上与5种经典插补算法进行对比实验,结果表明：同样条件下,DDC-GAIN算法在样本量较大时的均方根误差(RMSE)最低;在Default credit card数据集上缺失率为15%时,DDC-GAIN算法的RMSE比次优算法C-GAIN降低了28.99%。这说明利用辅助判别器帮助主判别器学习特征之间的关系是有效的。     

基于轨迹插补算法的切割机器人的研究

本文通过机器人控制指令系统RCX操纵机器人动作,利用轨迹插补算法自行研制一模拟切割机器人。该机器人能根据不同要求在空间绘制出直线或曲线轨迹,精度较高,可实际应用于生产过程。     

Research of Intelligent Circuit Breaker Controller Based on CAN Bus

I. INTRODUCTION The circuit breaker is an important device in electric power distributing and circuit protection, which can protect electric distributing system, electric load system and overload, short circuit, unidirectional earthing and under-voltage that happen to apparatus. So the circuit breaker can avoid or reduce loss of electric system and apparatus. The tradition low-voltage circuit breaker adopt electromagnetic and thermo-electrical release, which has some shortages such as lon…     

基于DSP的一种新型嵌入式运动控制器的设计

针对目前运动控制器的专业化要求,使用DSP56F807代替单片机和PLC,开发了一种新型绗缝系统通用的嵌入式运动控制器,可以驱动步进电机、变频器或者伺服电机,大大提高了运动控制器的通用性和可扩展性。最后通过一个绗缝机系统的实例测试,验证了该运动控制器的实用性。     

基于DSP的嵌入式运动控制器的设计与应用

针对目前运动控制器的专业化要求,使用DSP56F807代替单片机和PLC,开发了一种新型绗缝机系统通用的嵌入式运动控制器,它可以驱动步进电机或伺服电机,大大提高运动控制器的通用性和可扩展性。最后通过一个绗缝机系统的实例测试,验证了该运动控制器的实用性。     

基于PCI总线的四轴运动控制卡的研制

本文介绍了一种采用PCI专用接口芯片PCI9052作为PCI总线与运动控制芯片MCX314as的接口桥,实现4轴运动控制卡的硬件设计方法。首先给出了运动控制卡的总体结构,PCI总线接口规范、局部总线接口电路、MCX314as的信号接口电路。然后,给出了PCI9052板卡ISA模式下双片选的配置方法。最后,给出了用DriverStudio开发WDM驱动程序的方法。     

基于DEVICENET现场总线的智能泵控制器

介绍了基于DEVICENET现场总线的智能泵控制器开发方案，重点介绍利用单片微机系统实现现场测控及其与Anylus-S模板实现DEVICENET通信的主要设计思想。设计了一种比较经济实用的带有DeviceNet接口的智能化控制器，并给出了总体结构、通信接口和软件流程图。该系统运行稳定、可靠，具有较强的抗干扰性。     

运动控制器在丁字管加工机上的应用

开放式运动控制器为设计师提供了灵活的使用环境和方法,使设计师能设计出满足特殊需求的系统。使用开放式运动控制器开发的数控丁字管加工机,向用户提供了参数化编程方式,大大简化了用户的使用方法,降低了用户操作培训成本。     

CAN总线在仿人机器人运动控制系统中的应用

文章先对CAN总线进行了介绍，然后把CAN总线应用到仿人机器人中，设计出一种适合仿人机器人的分布式运动控制系统，并给出了详细的设计过程。整个控制系统层次清晰，结构灵活，对仿人机器人的进一步发展具有积极的作用，同时为现场总线在仿人机器人中的应用提供了重要的参考。     

基于PLC的仿人智能积分控制器

仿人智能积分控制算法,对系统的参数不敏感,具有较强的鲁棒性和抗十扰能力.文章将目前广泛应用的PLC与仿人智能控制相结合,形成一种先进智能PID控制算法.仿真结果显示,对大时滞、非线性等难以建立精确数学模型的复杂系统,该算法达到满意的控制效果.     

基于质心的二维和三维插值算法

文章把质心原理运用于数值插值,推导了二维和三维质心插值公式,并给出主要的C程序。质心插值在治疗计划系统中得到了很好的应用。利用质心插值作人体图象和剂量计算有关的插值处理,取得了满意的结果。     

基于通用运动控制器的自动包装机控制系统设计与应用

本文基于自主研发的通用运动控制器平台,针对用户对三伺服自动包装机的特殊需求,设计并开发了自动包装机专用运动控制软件。进一步实现了其在现实生产中的应用,并进行了可靠性验证,使其达到用户的需求。采用UML[1]（统一建模语言）来对程序进行分层设计,使得程序的结构更加清晰,更加严谨,提高了程序的可读性和可维护性。