磁流变气动位置控制系统的仿真与实验研究

磁流变气动控制技术是克服传统气动伺服系统缺点、提高定位精度和运动平稳性的一种新技术,是一个崭新而前景广阔的研究领域。本文根据磁流变气动控制技术,构建了新型的磁流变气动位置控制系统,建立了其动力机构的数学模型。通过理论仿真与实验,对动力机构进行了性能分析。分析结果表明：采用一定的控制策略后,磁流变气动位置控制系统可以获得较传统气压伺服系统更好的稳定性与定位精度。这也为磁流变技术在气动控制中的应用提供了理论与试验依据。     

基于多功能传感器的机器人手控制系统研究

基于多功能传感器的机器人手控制系统主要由视觉和力觉传感器、液压装置及其控制器构成,它能完成机器人手爪的位置和力的多功能控制.本文论述了该控制系统图像分析过程、系统硬件的结构和抓取控制的原理.实验结果表明,该系统能根据图像分析出不同种物体的可抓取性,并能通过多功能控制成功实现抓取.     

圆盘式磁流变传动机构的研究

本文研究圆盘式磁流变传动机构主要结构参数的设计，它涉及装置的动态品质、磁流变流体的物理性能和机构运行条件。讨论传动机构传递的力矩、动态品质、调速范围、粘性功率损失、传动系统刚度、转速差—磁场强度系数等，它们与圆盘内外半径、间隙、剪切速率、外加磁场强度、MRF的零磁场粘度和屈服应力有关。     

气液联控力伺服系统的控制性能及仿真研究

气液联控系统是在常规气压伺服系统的基础上,引入液体介质而构成的一种新型的气液复合介质控制系统.本文设计了气液联控力伺服系统,并进行了理论分析和系统仿真.仿真结果表明,系统稳定性高,能够较好地跟踪阶跃、正弦和斜坡等典型力信号,对常规气压伺服技术应用领域的拓宽具有重要的理论和实际意义.     

基于SMC的CE1系列缸的气压伺服系统实验研究

介绍了日本SMC公司CE1系列气缸的结构性能,基于型号CE1L32 200气缸搭建了气压伺服实验系统,采用模糊 PID控制算法和气压PWM控制方式对系统跟踪阶跃、方波、正弦和斜坡等典型输入信号进行了实验研究,并取得了实验数据.实验表明该系统具有良好的跟踪特性,CE1系列气缸能够应用于工业现场,适用于模块化伺服定位系统的研制.     

气动位置伺服系统的快速模型预测控制

本文对开关阀和带制动气缸组成的位置控制系统建立数学模型，提出了一种快速模型预测控制的算法来研究气动位置伺服系统的闭环Bang—Bang实时控制，通过仿真验证了该算法具有良好的动态特性和鲁棒性。     

磁流变液的抗沉淀分析

磁流变液的沉淀问题一直是影响磁流变液应用的一个关键问题.磁流变液的稳定性影响磁流变液应用器件的正常工作,尤其在力学性能上影响更甚.本文根据影响磁流变液沉淀的各种因素并结合最新的研究成果分析了各种抗沉淀措施,并讨论各种与磁流变液性能相关的因素,为磁流变液的应用提供了有价值的参考.     

基于磁流变技术的气压传动与控制

研制了把气缸和MR阻尼器串联组成的气-MR阻尼缸，并对其阻尼力进行分析计算和仿真实验。由气-MR阻尼缸作为执行件方便设计成MR气动闭环控制系统，对MR气压传动与控制系统的控制算法进行了初步的分析研究。     

新型磁流变液压伺服阀测试系统控制器设计

新型磁流变伺服阀由磁流变阻尼阀构成,阻尼阀由专用的电流控制器控制,依据电流调节改变磁场强度达到控制阻尼阀中液体阻尼力大小的目的。分析了电流控制器的设计原理,据此基于虚拟仪器技术设计出操作软件,针对电流控制器的特点和技术指标,改变输入电压大小以调节电流控制器的输出电流,在阻尼阀动态工作过程中实时监测输入和输出信号以提供分析数据。实验结果显示,该控制器可使得阻尼阀工作稳定,伺服系统性能达到设计要求。     

双面抛光机气动伺服加载系统分析

在双面抛光机中,气动加载系统要求对加载在工件上的抛光压力进行精确控制,从而保证抛光质量。为了达到这一要求,提出了气动伺服加载系统并引入特殊设计的气动数字伺服阀。同时对气动伺服加载系统进行数学建模和模块化分析,最后进行了实验研究。结果表明气动伺服加载系统能满足双面抛光的要求,可以加工出双面超平滑的硅片。     

磁流变阻尼器试验系统开发及应用

本文介绍了基于LabVIEW软件平台的电液伺服振动试验台系统的设计及其在磁流变阻尼器试验中的应用。     

基于GA-BP神经网络的气压伺服系统辨识研究

气压伺服系统控制器的优化设计依赖于准确的系统模型.针对系统的非线性问题,研究采用神经网络进行系统辨识的原理和结构;考虑传统BP算法存在局部收敛、学习速度慢的问题,采用遗传算法对神经网络的初值和权值进行优化,并采用LM算法进行网络学习,最终建立系统的神经网络辨识模型.通过仿真对比神经网络辨识结果与传统线性模型辨识结果,结...