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针对基本模糊控制器存在不能消除稳态误差及稳态误差变化率,以及无法同时得到较好的动态特性和稳态性能的缺点,提出了一种复合模糊控制器的设计方案。通过一个子模糊控制器来自动修正量化因子K_e、K_c和比例因子K_u,从而改善基本模糊控制器的性能,并以工业过程普遍存在的带滞后的二阶对象为例设计复合模糊控制器。仿真结果表明:本文提出的复合模糊控制器具有较好的控制效果。 相似文献
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提出了一种基于加速遗传算法的自适应PID模糊控制器设计方法,该模糊控制器的参数自调整以系统响应的最大超调量,调整时间,及稳态误差为性能指标,利用加速遗传算法搜索模糊控制器量化因子ke1、ke2,及相应的最优初值和微调参数,进而优化PID控制器参数.该控制器用于直线一级倒立摆.结果表明该控制器与固定参数的模糊控制器相比,具有良好的动态和稳态性能. 相似文献
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CMAC是实时性较好的一类神经网络,为充分发挥其优点,构造出性能良好,参数整定方便的实时控制系统,文章提出用模糊控制器来训练CMAC,由CMAC和模糊控制器组成一种新的实时控制结构.仿真表明,该控制方案用于小惯性伺服系统是成功的. 相似文献
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大空域机动巡航导弹的模糊PID控制器设计 总被引:1,自引:1,他引:0
针对大空域机动巡航导弹下降转平飞过程中出现的强非线性特点.在俯仰通道设计了模糊PID双模控制方案。以高度误差和该误差变化量为输入.以高度误差为阀限.在高度误差较大时采用响应迅速的模糊控制器.较小时采用稳态精度较高的PID控制器。最后通过仿真表明通过该方案所控制的弹道符合方案弹道.满足设计指标要求。 相似文献
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针对传统PI控制器组成开关磁阻电机调速系统在低速时动态性能差这一问题,设计一种基于粒子群优化算法实现的三相开关磁阻电机调速系统,并与传统PI控制器、模糊PI控制器实现的调速系统进行了比较。通过这3个系统的实用性、简易程度和可控性,以及突然改变电机转速和转矩,系统的响应时间和稳定性这几个方面得出基于粒子群优化算法的模糊 PI 控制器调速性能更优,并通过 Matlab/Simulink 仿真进行验证。仿真结果证明:该粒子群优化算法的模糊PI控制器性能明显优于传统PI控制器和模糊PI控制器,实现的三相开关磁阻电机调速系统在最短的时间内达到稳定。 相似文献
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针对常规的基于控制表查询的模糊控制器在动态控制过程不够平滑,而稳态时存在控制死区现象,提出一种论域嵌套和自调整因子规则算法的模糊控制,其在模糊控制策略中引入积分环节,构成Fuzzy—PI(或PID)复合控制。该复合控制策略在大偏差范围内采用模糊控制策略,在小偏差范围内转换为PID控制,由此消除稳态误差。 相似文献
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基于双模糊控制器的舰炮随动系统跟踪策略研究 总被引:1,自引:0,他引:1
本文提出了一种基于双模糊控制器的随动系统控制方案,分析了由双模糊控制器控制的系统的稳定性,实验结果表明此控制策略十分有效,如果将双FUZZY与PID结合控制效果更好. 相似文献
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伺服性能是保证精确跟踪的前提条件,为了探索出提高快速反射镜伺服性能的控制方法,提出一种将模糊控制策略与PID结构相结合的模糊控制器用于快速反射镜伺服回路。该模糊控制器既继承了PID便于工程实现的优点,又拥有可自适应整定控制参数的特点,从而可提高现有快速反射镜的伺服性能,更好地适应各类运行工况。以基于高频摇摆电机的快速反射镜为应用对象设计了模糊控制器,进行仿真实验,并与基于传统PID控制的现有方案进行了对比。对实际工况下快速反射镜伺服性能的仿真实验结果表明:基于模糊控制策略的快速反射镜将抑制带宽从50 Hz提高到120 Hz、随机输入信号下稳态误差均方根从12.996″压缩到1.620″,验证了所提出的模糊控制器对提升快速反射镜伺服性能的可行性及有效性;基于模糊控制的快速反射镜可作为高精度复合轴系统中的子轴部分,应用于战术激光武器等要求跟瞄精度达到微弧度量级的光束定向场合。 相似文献
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基于Frenet坐标系和控制延时补偿的智能车辆路径跟踪 总被引:1,自引:0,他引:1
对智能车辆路径跟踪问题中存在的控制延时问题进行研究。前轮转角表述为纯滞后和1阶惯性延时的串联结构模型,通过使用Matlab/Simulink建立转向控制延时模型,并对实车采集的转向控制数据进行分析,完成延时模型的参数辨识;基于V-REP和ROS搭建仿真测试平台,根据延时模型的辨识结果模拟转向响应特性,实现与实车转向特性等效的控制延时效果;基于Frenet坐标系和运动学、动力学模型构建不考虑控制延时和考虑控制延时的模型预测控制(MPC)路径跟踪控制器,使得控制器可以直接扩展到多车编队行驶场景;在V-REP仿真环境中设置以5 m/s、10 m/s、20 m/s车 速采集的变曲率参考路径,先针对无延时系统考察不考虑控制延时的MPC路径跟踪控制器,获得了平均跟踪误差低于0.22 m的控制效果,验证了不考虑控制延时的MPC控制器在处理无延时车辆系统路径跟踪问题的跟踪性能,再针对大延时车辆系统对比测试两种MPC控制器。试验结果表明:考虑控制延时的MPC控制器相比不考虑控制延时的MPC控制器取得了较大的效果提升,特别是在最大跟踪误差和航向误差指标上表现优异,平均跟踪误差降低了83.7%,最大跟踪误差降低了74.4%;对于高延时系统,低速工况下考虑延时的运动学MPC表现更好,而高速工况动力学MPC表现出了更加稳定的跟踪性能,20 m/s延时试验中仅考虑控制延时的动力学MPC控制器安全地跑完了全程。 相似文献
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从4个角度考虑质心偏差对姿态控制精度的影响:姿态控制动力学核心方程、控制器设计、姿态确定,以及推力器控制。提出质心偏移降低星体姿态精度,增加姿控能源和工质消耗,江导致姿态确定和控制器设计参数产生偏差,从而导致卫星姿态产生系统误差。因而动平衡是提高卫星服役质量和服役寿命的必要步骤。 相似文献
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针对车辆在复杂的路况下行驶时,车辆自动变速器的频繁换挡和车辆动力不足的问题,设计了一种基于升、降档模糊控制器基本模块的换挡策略.升降挡模糊控制器模块是以加速度的正负作为控制参量,加速度为正时,基于升档规律曲线的升档模糊控制器起作用;加速度为负时,基于降档规律曲线的降档模糊控制器起作用.通过State Flow的逻辑来判断哪个控制器起作用.在上述基本模块的基础上,建立了以制动力的大小,弯道大小以及坡度大小作为控制输入参数的模糊修正模块,其输出对上述基本模块的升档模糊控制器和降档模糊控制器的输出进行修正.仿真结果表明:所设计的换挡控制策略具有很好的避免频繁换挡和动力不足的问题. 相似文献