一种内循环光电式寻边器的设计

介绍一种内循环光电式寻边器的设计,利用寻边器中的探头与挡圈瞬间触碰和分离实现回路的闭合和断开,达到机床上坐标位置的精确定位。整个寻边过程简单、且不受外部介质影响,具有很高的推广价值。     

一种室内自主清扫机器人的路径规划算法

为了降低室内自主清扫机器人的成本,同时达到实用性强、可靠性高的要求,使清扫机器人真正走进家庭,提出一种基于红外传感器的清扫路径规划算法。首先,分析目前现有清扫机器人设计的关键技术和存在的问题;给出本文机器人软硬件结构、传感器布置;详细描述清扫路径规划算法,该算法弥补了少量传感器采集环境信息的不足,使机器人有效判断障碍,进行环境识别,很好地适应未知环境,并且提高了清扫效率和面积。     

一种光电采样抗逆变干扰的措施

介绍了水轮机导叶修复用机械手求教 取的抗干扰的措施,阐述了抗干扰电路的组成及功能。该抗干扰方法方便可靠,适于多种抗干扰场合。     

室内移动轮椅式机器人的运动控制研究

针对室内移动轮椅式机器人在运动过程中,机器人特性受到材料磨损、环境差异等因素的影响而发生改变,导致采用经典PID的控制出现超调量大、响应慢、易振荡等问题,本文提出采用模糊推理获取PID参数的方法。设计了机器人的运动控制系统;建立了机器人的运动学模型;结合实际操作人员控制机器人的实际经验,采用模糊推理得到PID的控制参数;最后,进行了机器人的实验。实验结果表明,采用模糊PID能有效地减小航向角的偏转误差,降低系统的超调量,提高系统性能。     

一种自动清洗玻璃窗的机器人

基于51单片机的控制原理,研制了一种自动清洗玻璃窗的机器人及其控制系统,包括清洗机器人的结构设计、控制系统设计、样品的工作过程简介.实验表明,该清洗机器人结构简单、控制可靠、清洗效果较好,可以推广到家居和楼宇的清洗领域.     

从动轮式机器人运动规划的研究

从驱动原理和腿轮结构上来说，从动轮式移动机器人-溜冰机器人同一般轮式机器人有较大不同，它简化了轮式机器人腿轮结构，增加了轮式机器人灵活性和机动性、本文对溜冰机器人的运动步态进行了研究，为今后进一步研究打下了基础。     

光电编码器输出脉冲可逆计数的一种实用方法

高精度位置控制系统常用光电编码器作为直线位移检测传感器.由于监测的位移通常是正反两个方向变化的,因此,要用光电编码器输出脉冲反映并记录这种双向的位移变化,就要实现对脉冲进行可逆计数,既要能加计数,又要能减计数.文中介绍了一种利用80C32单片机内部计数器T2对光电编码器输出脉冲的加减计数的具体实现方法,该方法已在油田试井深度监测系统中得到应用,实践证明该方法既节省了硬件资源,又能得到很好的计数效果,是一种简单实用的脉冲可逆计数方法.     

一种光电编码器数字滤波电路的误计数原因探讨

本文提供了一种增量型光电编码器的通用数字滤波电路，从增量式光电编码器本身的输出信号误差和对通用鉴相滤波电路的元件触发误差特性入手，通过详细地分析，深入地揭示了该电路的误触发原因，并给出了防止误触发计数的条件。     

架空输电线路巡检机器人的空间定位方法研究

提出了一种采用光电传感器为高压巡检机器人沿输电线路进行空间定位的方法.阐述了系统的结构和工作原理,通过合理布局的传感器测头及检测传感器的输出,并采用特定的逻辑算法,即可完成高压巡检机器人驱动轮与导线"对中",实现巡线机器人自主越障.运行实验表明:光电传感器工作可靠,导航方法简单可行,稳定识别精度为0.5mm,满足实际运行要求.     

空间六自由度多关节机器人连续工作容积仿真的研究

文章以瑞典ABB公司生产的IRB140型小型工业机器人为例，对空间六自由度多关节机器人进行了运动学分析，建立了该类型机器人的运动学模型，提出了空间六自由度多关节机器人连续工作容积的仿真算法，并根据此算法生成了该机器人的连续工作容积图，这对机器人动力学、机器人避障、微机控制和机器人教学等方面的研究有重要的参考价值。     

微型泳动机器人研究

介绍了国内外微型泳动机器人的研究进展,对微型泳动机器人的工作机理和存在的问题进行了分析,论述了医用领域微型泳动机器人的研究难点和关键技术,并对微型泳动机器人的发展趋势及应用前景进行了探讨。     

基于多Agent的移动机器人体系结构研究

简要分析移动机器人系统的工作原理的基础上，构建了一种基于多Agent的移动机器人的体系结构。并以投篮机器人为研究对象对Agent的功能、Agent的特征及Agent的工作过程等问题做了较为详细的阐述。     

煤矿救援机器人轨迹跟踪研究

介绍煤矿救援机器人的系统构成,包括运动控制卡、伺服驱动系统、位置检测系统、电源系统以及机械本体,并简要介绍各构成部分的作用.采用积分Backstepping设计思想设计出轨迹跟踪反馈控制器,并且在MATLAB中进行仿真测试.仿真结果证明,所设计的轨迹跟踪控制器可以达到全局渐近稳定.     

遥操作系统中Motoman机器人相关问题分析

在基于Internet的Motoman机器人遥操作系统中，需要Motoman双机器人协同工作，为此本文对Motoman机器人的特性及其遥操作系统相关问题进行了研究。重点讨论了SV3X机器人的耦合特性，并分析了该机器人的运动学特性，这可以作为对该种机器人协同操作的相关研究工作的基础。然后针对Motoman机器人的接口特性，设计并实现了满足WEB要求的网络结构。     

空间机器人工作空间研究

针对空间机器人工作空间求解问题,提出一种将数值仿真和图解法相结合的方法.数值仿真采用基于随机概率的蒙特卡罗方法,同时引入碰撞检测算法和切片法,仿真得到任意给定切面内杆件与基座无碰撞的工作空间“云图”,“云图”的边界曲线由图解法确定.该方法既利用了数值仿真应用简单、适用各种机器人结构的优点,又能由图解法得到直观、准确的工作空间边界.     

自主式管道清淤机器人的研究

提出了一种自主式管道清淤机器人,介绍了该机器人的工作原理及各组成部分的结构和功能。该机器人采用轮式行走机构和同步带传动机构,蓄电池供电和电机驱动,无线通讯和PLC控制。自主式管道清淤机器人的研究提高了排水管道清淤的效率和管道清淤作业的自动化水平。     

关于工业机器人标定方法的研究

机器人标定是国内外研究的热点,已成为机器人生产及使用过程中的重要工作之一。围绕机器人连杆参数标定、工具坐标系标定、机器人与其他设备之间的标定这3个方面进行了研究,从标定原理到具体方法应用,不同的标定对象标定方法不相同。提出了现有标定技术的不足和标定技术的发展趋势,为后续机器人标定技术的发展奠定了一定的基础。