搬运机械手仿真设计和制作

介绍了一种用于搬运的气动机械手的设计,机械手的机械结构主要包括由两个电磁阀控制的气缸来实现机械手的上升下降运动及夹紧工件的动作,两个转速不同的电动机分别通过两线圈控制电动机的正反转,从而实现小车的进退运动,并利用ADAMS软件对搬运机械手进行建模,对其进行运动学及动力学仿真,检查机械手在运动工作过程中的正确性和准确性,同时获得各部件机械手结构设计及其受力情况是否合理,为机械手设计提供参考.并在此基础上成功研制出物理样机,通过仿真设计提高了设计质量并缩短了设计周期.     

基于PLC控制的气动搬运机械手设计研究

为了实现活塞杆零件在滚丝加工中的自动搬运,设计了一种采用PLC控制的全自动气动搬运机械手。首先,对机械手的结构进行了设计,阐述了机械手的组成及工作过程。其次,建立了气缸驱动系统的原理图,并简述了气缸驱动系统的控制原理。最后,分析了PLC的控制端口分配,对PLC型号进行选型,并设计了PLC控制系统的硬件接线图和功能流程图。设计的气动机械手结构简单,易于维护,相比传统继电器控制依靠PLC控制精度得到提高,有助于提高企业生产效率。     

活塞杆搬运机械手结构设计及运动学仿真

活塞杆搬运机械手可实现活塞加工过程的自动化,能够有效降低生产成本,改善工人劳动条件。因此,设计了一种搬运机械手,并基于Solid Works软件进行了建模与仿真。首先,通过分析活塞杆工艺特征,设计了搬运机械手总体方案;其次,对机械手整机进行了三维建模及虚拟装配;最后,利用Solid Works/motion模块对设计的机械手进行运动仿真,并绘制出相关运动特性曲线。仿真结果表明,机械手设计方案合理,并可为机械手物理样机研制提供依据。     

基于虚拟样机技术的搬运机械手仿真设计与研制

针对某企业的车间生产现况,为减轻工人的简单重复性繁重劳动设计了搬运机械手.根据构想利用ADAMS软件建立了搬运机械手的虚拟样机仿真模型,进行运动学仿真,在物理样机制造之前使其运动过程直观化,为搬运机械手的研制奠定了基础.     

一种碳纤维气瓶自动安装工装杆机械手的设计与研究

针对目前碳纤维气瓶缠绕生产线人工对气瓶安装拧紧工装杆的现状,设计了一种自动安装气瓶工装杆的机械手,采用Creo软件对机械手装置进行了结构设计,并在Ansys workbench软件中对机械手关键零部件进行了有限元分析,通过对机械手各梁、支撑柱的有限元分析优化减轻了机械手的重量,并通过对末端执行器的有限元分析确定了其结构设计的合理性。在Adams软件中对机械手进行了运动仿真分析,分析结果表明机械手在搬运和安装气瓶工装杆时,运动曲线满足实际生产要求。     

数控车床自动上下料机械手结构设计

针对于数控车床而设计了结构圆柱坐标型的自动上下料机械手。主要通过应用CAD对数控车床自动上下料机械手液压传动原理、机械手整体以及部分零件的二维图绘制,同时运用Solidworks对数控车床自动上下料机械手进行三维模型的绘制以及机械手运动仿真的制作。并分析了数控车床自动上下料机械手的操作流程,主要采用液压缸、步进电机等元件实现机械手的运动部分。     

液晶屏测试机机械手结构改进设计

液晶屏生产过程中的点灯测试工序正在大步向自动化方向发展,通过设计机械手自动搬运、定位机构,完成整个自动化测试。运用Solid Works simulation对液晶屏AOI点灯测试机搬运机械手的关键零件进行有限元法分析,对机械手结构进行优化设计,对于缩短产品设计周期有重要指导意义。     

缸套类产品自动生产线的上下料机械手运动学设计

针对缸套类零件生产线的特点,设计了上下料搬运机械手,分析了其工作流程,并进行了机械手的运动学设计.在建立上下料机械手各杆件的D-H坐标的基础上,构建了五自由度机械手的运动学模型,实现了笛卡尔坐标空间到关节空间的运动变换,通过运动学方程求解得到了正向运动学解,确定了机械手雅克比矩阵和关节速度.     

基于Pro/E的一种机械手的建模与运动分析

利用Pro/E强大的建模功能设计一种特殊的夹持型机械手,该机械手无需液压或气缸作为控制机械手开闭的动力,而是利用导轨在其运动过程中自动地实现机械爪的开闭。通过Pro/E三维设计软件将机械手各机构建立了准确的模型,并通过简单的运动分析验证了这种机械手设计的可行性。     

物料搬运机械手结构设计试验

传统的人工搬运已不能满足现有的生产规模。通过机械手实现物料搬运已成为一个重要的课题。针对3自由度物料搬运机械手,重点阐述机械手手部、手腕、手臂及立柱的设计,通过对手爪、手腕及立柱进行分析,采用单支点回转型手爪、回转气缸驱动手腕以及升降和回转气缸驱动立柱,可实现将正在加工的产品从一个工位移动到另一个工位。所涉及的机械手可代替人类进行物料搬运,提高工作效率。     

基于视觉技术实现侧围外板零件在非精度料架上自动上件的研究与应用

汽车工业的发展越来越倾向于无人化与智能化,汽车制造工艺流程中一些较大的外表面零件要实现自动上件,首先需要克服大零件的搬运,机械手的成熟应用已经可以克服该问题。但是如何基于现有汽车制造工艺,使用最小的改造费用实现自动上件,这是下面需要重点研究的问题。考虑现有汽车制造工艺流程中,鉴于前期规划成本考虑,一般的零件上件方式均为人工上件;人工上件时人员搬运零件都具备一定的自动纠错能力,及时零件在料架中的摆放位置不是特别精准,员工也可以将零件正确搬运出来,同时不影响零件的质量,最终实现上件工作。但是机械手抓取零件时,是有一定的公差要求的,如何实现机械手在非精度料架中实现自动抓取零件,然后实现自动上件,需要借助视觉设备以及视觉算法,通过视觉引导功能来帮助机械手纠正轨迹偏差,实现自动抓取功能。通过RobotStudio来仿真方案的可实施性,建立预集成平台,实物模拟实际工况,同时提高视觉技术与非精度料架匹配使用的可靠性和准确性。     

可编程序控制器在机械制造中的应用 第三讲 可编程控制器的编程实例

本实例是一个用 MEL SEC F1-20MR 可编程控制器控制的气动搬运机械手(如图1)。机械手由水平伸缩运动气缸、垂直升降运动气缸和真空吸盘组成。搬运对象为圆球。每次循环是将圆球在图示的位置被真空吸盘吸取,由单作用垂直气缸的活塞杆提升到上止点,水平气缸的活塞杆带动垂直气缸连同被吸的圆球一起缩回到终点位置,切断真空吸盘的负压,圆球落在螺旋形导轨的末端,由于导轨的始端和末端在垂直     

吸尘器手柄装配自动化生产线机械手的设计与仿真

为实现在吸尘器手柄装配自动化生产线中工件的自动搬运功能,提出了对机械手设计与仿真的研究。首先根据设计要求用CATIA软件对机械手进行结构设计,利用ANSYS软件对机械手进行静力学仿真分析,并用仿真分析的结果与材料理论值进行比较、验证。然后运用CATIA软件中的DMU模块对机械手的抓取动作进行了运动学仿真分析,确保机械手机构能正常完成抓取和输送动作的同时不存在干涉现象。在保证机械手可行性的基础上,提高生产效率、降低生产成本。     

基于 PI 控制策略的生产线搬运机械手电气控制系统设计

机械手运动过程相对复杂,而各机构的运行力量会对机械手控制造成影响,导致机械手电气控制效果较差,为此设计基于 PI 控制策略的生产线搬运机械手电气控制系统。在系统硬件部分,重点设计电源模块、数据存储模块和电机驱动器;在系统软件部分,对生产线搬运机械手进行运动学建模,采用 PI 控制策略建立控制模型,以此实现生产线搬运机械手电气控制。实验结果表明,该系统稳定性较好、运动精度高,并且在各个功能的控制上花费的时间较少,有效提高了机械手电气控制效果。     

煤矿搬运机械手及其控制系统设计与实现

根据工业自动化生产加工的要求,设计了一四自由度的煤矿搬运机械手及其控制系统。给出了机械手设计本体结构,对液压回路进行了优化设计,并完成了机械手控制软件设计与开发。通过仿真验证了所开发的控制系统运行可靠平稳,能够灵活地实现机械手抓取物体、旋转、伸缩及升降等运动,满足煤矿搬运要求。     

基于双单片机控制的布锥机器人小车设计

设计一种基于双单片机协同控制的、具有自动循迹和搬运物体功能的机器人小车,以模拟道路路锥的自动布设。利用Pro/E对小车进行三维建模和运动学仿真,优化了机械本体结构的设计。在控制系统中,主单片机运用增量式PID算法调节驱动电机转速,并通过红外传感器获取路面规划路径信息以实现自动循迹;从单片机控制多路舵机驱动机械手,实现将车载路锥搬运至路面的连续空间动作;主、从单片机通过自定义通讯协议进行双向交互,以实现小车底盘和机械手运动的协同控制。     

系统中搬运机械手的本体结构设计

根据教学培训系统总体设计方案及机械手设计要求,经设计分析后利用Pro/E软件逐步进行机械手零件结构三维参数建模并完成总体装配。装配虚拟样机经干涉检查、运动仿真等初步分析后达到预期结构设计要求,各设计零件经加工后装配得到实物并运用于系统中。     

多气缸气动程序电控系统设计

气动机械手是自动化生产线上常用的自动化装置,通常用于物料的抓取和转移,降低劳动者工作强度,提高生产效率。机械手各方向的运动均由气缸驱动,由于气缸数目较多,且各气缸的动作步骤重复交叉,所以在不同的步序线上会出现相同的控制信号,形成干扰,导致误动作。以气动机械手电气控制回路设计为例,阐述了多气缸气动程序电控系统的设计过程及干扰信号处理方法,为复杂气动程序电气控系统的设计提供参考。     

自动投本机械手的结构设计

根据自动投本机械手的功能及投本作业的动作分析,确定了整个自动投本机械手是由三自由度机械主体结构和一个执行机构构成。通过研究各部件的运动规律及主要功能,确定总体的设计方案,并对机械手的结构进行了设计。应用SolidWorks软件实现各零件的装配工作,确定设计的合理性。与人工投本作业相比,效率提高了36.33%。     

链式刀库自动换刀装置的运动分析

为了提高链式刀库换刀速度和可靠性,进行了换刀机械手机构设计、换刀过程宏程序的扩展设计及运动规律分析。在建立换刀装置零件模型和装配模型的基础上设定刀具代码形式和自动换刀相关参数,通过变量作为数据进行编程,设计机械手换刀过程的宏程序,并对换刀装置进行运动学仿真以验证运动机构设计的合理性,为实际生产过程中换刀过程的准确、快速、可靠性的提高提供参考和有意义的指导。