矿井胶轮车无人驾驶自动控制技术研究

作为矿井重要辅助运输设备,无轨胶轮车的运行安全可靠性对煤矿生产安全及效率至关重要。受井下空间狭窄、光线不足等恶劣行驶环境影响,传统人工驾驶模式存在诸多安全隐患,通过无人驾驶技术使矿井胶轮车实现智能化与无人化驾驶是提高井下运输效率、推动煤矿运输智能化发展的重要手段。本文以矿井胶轮车无人化驾驶为研究目标,通过多传感信息融合技术感知胶轮车工况及环境,采用模糊PID自适应控制策略自动控制车辆转向电机,实现井下胶轮车的无人驾驶。     

基于ROS构建无人驾驶车辆环境感知系统

无人驾驶系统由环境感知等多个组件构成,一般基于各类分布式程序框架来实现.基于ROS系统这类消息传递通信的分布式多进程框架来构建环境感知系统,是一种可行的参考.本文讨论了无人驾驶系统环境感知信息融合中的ROS机制和组成,基于ROS系统下的目标检测与跟踪等环境感知具体实践,讨论了无人驾驶车辆中ROS性能分析及其改进等内容,可以作为相关技术实现的有益参考.     

矿井胶轮车运输信号系统的分布式架构设计

分析了矿井胶轮车运输信号系统的架构设计,指出应采用分布式架构,以提高系统的可靠性与实时性;介绍了分布式系统结构,比较了RS485总线和CAN总线两种通信方式,提出将CAN总线作为系统的主传输通道;介绍了胶轮车运输信号系统的分布式架构及其工作流程。实际应用证明,与传统的主从式架构系统相比,基于分布式架构的胶轮车运输信号系统具有更高的可靠性和实时性。     

无人驾驶汽车协同感知信息传输负载优化技术

无人驾驶近年来成为了学术界和工业界的研究热点,无人驾驶汽车的环境感知则是其中的重要基础.仅通过提升无人驾驶汽车上的传感器数量和精度并不能完全消除车辆的感知盲区,因此无人驾驶汽车与路边基础设施进行协同环境感知越来越受到关注.通过车路协同感知,无人驾驶汽车的感知范围能够得到有效扩展,有助于消除感知盲区,对于提升无人驾驶的安...     

矿井火灾环境信息动态感知与应急隔离系统

火灾区域隔离是有效控制火灾发展和蔓延的主要方法,能够切断次生事故的反应链,缩小火灾影响范围。针对常用的火灾密闭隔离措施无法对密闭环境进行实时动态监测及预报的问题,设计了矿井火灾环境信息动态感知与应急隔离系统。在预先判定的危险区域布置监测节点,通过多参数传感器和红外摄像仪对多个测点的环境信息进行同步采集并传输至地面监控平台。当监测到异常数据时,系统报警并通过远程控制方式控制密闭隔离装置开启,实现密闭囊袋充填,囊袋通过预设滑轨传动系统从存储仓扩展至整个断面,实现应急密闭隔离。通过高精度压力传感器对囊袋内部气压进行实时监测,当囊袋内部压力低于安全范围下限时,启动囊袋自动补气装置,为囊袋补充气量;当内部压力达到设定范围上限时,自动停止充气,以提升密闭效果。现场试验结果表明,该系统实现了火灾环境参数实时采集和报警、密闭隔离装置远程控制等功能,密闭囊袋可在5min内完成开启,停止充气后,囊袋内部压力基本保持稳定,满足现场应用要求。     

感知网的信息协同分类理论与技术研究

研究了微型传感器网络中感知信息的协同分类理论与技术．主要研究环境条件改变和多目标之间相互干扰等复杂条件下的协同分类算法．研究了单个节点的多模态信息协同、不同节点之间的协同、孤立节点之间的协同和感知信息交换，以及网络拓扑结构等．给出了一个具体的研究方案．     

基于多源信息融合的智能汽车环境感知技术分析

文章探讨了智能汽车环境感知功能的实现,分析多源信息融合技术在其中的应用。介绍了多元信息融合技术和智能汽车环境感知技术,从多源信息融合预处理和多源信息检测识别两方面,阐述多源信息融合在智能汽车环境感知中的应用,完善了汽车环境感知系统功能,以期能够推动我国汽车行业的智能化发展。     

基于雷达与视觉融合的双模态煤矿井下环境感知技术

环境感知是煤矿巡检机器人、视觉测量系统等场景应用的关键技术。单模态环境感知技术对煤矿井下复杂环境的感知能力较差。提出了雷达与视觉双模态空间融合方法,通过激光雷达和摄像仪之间的坐标转换来实现二者采集信息的融合,从而提高环境感知能力。为了更好地提取目标特征信息,提出了双模态融合环境感知网络架构技术路线：摄像仪和雷达采集的环境信息经雷达与视觉双模态空间融合方法进行融合处理,多模态特征融合网络模块提取融合信息中的目标特征,多任务处理网络模块采用不同的任务头处理目标特征信息,完成目标检测、图像分割、目标分类等环境感知任务。采用YOLOv5s目标检测算法搭建双模态特征提取网络模块进行实验,结果表明：基于雷达与视觉融合的双模态煤矿井下环境感知技术对井下巷道环境下行人检测的成功率较视觉、雷达感知分别提升15%,10%,对车道线、标志牌等各类目标分割的平均精度均值较视觉感知均提高10%以上,有效提升了煤矿井下环境感知能力,可为煤矿道路环境感知、视觉测量系统、无人矿车导航系统、矿井搜救机器人等应用场景提供技术支持。     

基于移动环境感知的多融合服务计算模型研究

多融合服务组合在服务计算的集成化、动态性方面实现了较为完整的统一,可以使移动应用的领域计算更加充分。在移动设备和无线的网络异构环境下,研究和开发基于多融合环境感知的应用是一个巨大的挑战。本文将这种感知使用动态服务组合的空间环境计算进行架构,给出了相应的服务计算模型,并在此基础上对这个模型进行了功能扩展、 、动态智能控制的响应性能、空间完成相应行为的移动模拟终端负载压力方面的综合评估。在此基础上,形成一套通用的基于移动服务组合的功能级移动计算模型。