频域法辨识同步机参数

提供和比较了静态频率响应法（ＳＳＦＲ）和在线频率响应法（ＯＬＦＲ）两种测定同步机参数的方法。两种方法都能提供ｄ轴和ｑ轴的参数，并都经过实验验证，ＳＳＦＲ方法简单易行，获得的数据与设计值接近。ＯＬＦＲ法先进、可靠；由于考虑了饱和与转子阻尼等影响，其参数更接近于实际运行工况时的结果。     

交流伺服控制系统电机参数闭环辨识方法研究

通过分析永磁同步电机d-q坐标轴数学模型,提出一种交流伺服控制系统闭环辨识电机交直轴电感、定子电阻、转子磁链的方法,分析了非正弦磁通造成的电机模型误差、功率器件的开关死区和编码器的电机转子位置反馈延时等对参数辨识精度的影响,并给出了相应的补偿方法。实验结果表明,补偿后闭环辨识得到的电感随电流的变化曲线与有限元分析结果基本吻合,辨识出的电阻和磁链与实际测量和计算值偏差很小,证明了该文参数辨识及补偿方法的有效性。由于所辨识到的参数是控制电机运行时的等效参数,因此该文方法对控制器及电机的设计改进提供了依据。     

频域子空间模态参数辨识的改进算法

针对频域子空间算法计算量大而受到的使用限制,提出了一种频域子空间模态参数辨识的计算方法。该方法对输入和输出的频域数据进行分段,再重新计算广义算子,构成新的状态方程,从而实现模态参数辨识。对该方法进行了仿真验证,并利用该方法对某变截面轴进行了模态参数识别,获得了与有限元计算结果相一致的计算结果,从而证明了方法的可靠性。该方法能够减小单次计算量,从而能够使频域子空间方法在普通计算设备上实现应用。     

基于全参数在线辨识的鲁棒自校正控制

受控系统中，模型结构参数（模型时延及模型阶次）和模型参数是自适应类控制的基础，采样这些参数，并即时送给控制器，是实现自适应控制的前提，也是优化该类算法的重要依据。笔者给出了对上述自适应控制的有关参数的在线辩识方法，并基于此，改进了经典的自适应类控制算法，算法中引入了对结构参数（模型阶次）的智能辩识方法和鲁棒极点配置原理，从而构成了鲁棒自校正控制，使算法得以进一步优化，整个控制方案给出了自适应类控制的新模式。     

挠性结构振动主动控制中的模型辨识

论文将有限元建模与面向控制的频域辨识结合起来应用于挠性结构振动主动控制的建模中，并对辨识的输入信号进行分析研究，以挠性悬臂梁为例进行了模型辨识，利用物理实验系统进行控制和验证，结果表明：对于挠性结构，频域辨识能得到针对控制的、效果很好的数学模型。     

稳态约束条件下同步发电机组直轴电气参数辨识研究

基于稳态约束条件,五阶模型的直轴电气参数辨识,只需要辨识Xd、Xf、Xd"、Td0"四个量就可以计算求得Xd、 Xd’、Xd”、Td0’、Td0”、K六个量,算例给出了很好的验证,既提高了直轴电气参数辨识的精度,又增强了辨识程序的实用范围,具有工程实用价值．     

家用录象机走带系统参数的计算

运用绕坐标轴的旋转矩阵,借助平面、圆柱体、螺旋线间的若干约束方程,较简便地导出了家用录象机走带系统位置参数的全部计算公式,并附有计算实例。     

JRB-1机器人伺服控制的设计与实现

讨论JRB-1工业机器人伺服控制的设计与实现问题．为简化控制器，采用单关节设计方法，讨论了控制参数的设计，并提出在线优化参数方法．为抑制单关节设计方法中存在的动态耦合、重力、摩擦等干扰，提出一种新的动态补偿方法．将这种方法应用于单关节控制器，可得到线性解耦的关节运动．这种方法根据电机转速和电流，估计和抑制干扰，不需大量计算，实现简单，补偿效果好．上述方法已在JRB-1机器人上得到实现．     

基于参数辨识的磁场定向感应电机自适应控制

在矢量控制感应电机的数学模型的基础上 ,通过理论推导和分析 ,建立了恒磁链矢量控制感应电机转矩扰动和转子电阻辨识模型及在线辨识的方法和方案 ,提出了矢量控制感应电机的自适应控制方案 ,理论推导分析和仿真结果表明该方法正确可行且具有快速简单等优点。     

Prony算法的低频振荡主导模式识别

从Prony算法拟合阶数和数据预处理对主导振荡模式的有效识别进行了探讨.在分析归一化比值法和归一化奇异值法2个不同的拟合阶数判据的基础上,提出了应用基于数量级概念的归一化奇异值法阈值进行拟合阶数的确定.算例表明按相对变化大于3个数量级的阈值定阶能有效识别低频振荡的主导模式且计算量相对较小.应用快速且易实现的有限脉冲响应滤波方法进行高频噪声的滤波,能适用于Prony分析中的数据处理,有效识别主导振荡模式.用不同类型的样本数据对以上研究进行了仿真,仿真结果验证了其有效性.     

电液位置伺服系统模型辨识及其控制方法

利用xPC半实物仿真技术和MATLAB系统辨识工具箱,以阶跃信号和液压缸位移为输入输出量,辨识得到电液位置伺服实验台的数学模型。以模型为控制对象设计一种由PID控制和模糊控制组成的复合控制器。控制器中引入积分因子和自调整修正因子,对修正因子模糊数模型采用在线插值运算;采用模糊切换来保证2种控制的平稳过渡,模糊切换的执行区域可通过设定其隶属函数的形状参数加以确定。半实物仿真结果表明：复合控制方法消除了模糊控制的稳态误差,提高了PID控制的响应速度,改善了电液位置伺服系统的综合性能,对被控对象参数（负载质量）变化有很强的适应能力。     

气动位置伺服控制系统中的辨识方法比较

针对采用极点配置自适应控制的气动位置伺服系统,分别应用带固定遗忘因子的递推最小二乘法和修正平方根法的辨识方法对其进行在线辨识研究.通过实验证明,采用修正平方根法的辨识过程与采用带固定遗忘因子的递推最小二乘估计法的辨识过程相比,修正平方根法的辨识参数值变化幅度较小,且变化过程较平缓,更适用于采用极点配置自适应控制的气动位置伺服系统.     

一种频域多路径电磁干扰对消方法

针对实际环境中背景干扰相关性差导致干扰对消误差较大的问题,提出一种频域多路径电磁干扰对消方法。利用变分模态分解(VMD)的分频特性将两通道信号分解为多个具有相同中心频率和分解带宽的模态信号,利用分解后的模态信号构造多路径干扰对消系统。然后利用反向传播(back propagation, BP)神经网络对每一路径上的信号进行非线性拟合并对消,从而获得真实的被测设备(EUT)辐射发射信号。结果表明,与真实EUT辐射发射信号相比,所提方法得到的EUT辐射发射信号功率误差低于1 dB且信号相关性高于96%;与变步长LMS算法、EMD-LMS算法相比,功率误差至少降低3.6 dB,信号相关性至少提高15%。所提方法对在开阔场中大型、可移动的EUT电磁辐射发射原位测试研究具有参考价值。     

Output feedback control and parameters influence analysis of active suspension electro-hydraulic servo actuator

The hydraulic servo actuator of heavy vehicle active suspension is investigated to clarify the correlation between system parameters and the control characteristics of active suspension hydraulic servo system.Accordingly, a nonlinear physical model of electro-hydraulic servo active suspension system is built.Compared with the conventional nonlinear modeling, the model in this study considers the asymmetry of working areas caused by single rod hydraulic cylinder in the suspension system.In accord...     

主-从机器人双向伺服控制方法研究

设计了液压伺服主、从机器手,并对力觉双向伺服控制算法进行了研究与实验.由于零开口对称伺服阀的结构特点使得主机器手控制力不能直接驱动本身执行器,而需要主机器手控制力信息通过控制器来间接驱动,这一过程必然影响控制系统的响应速度.通过采用主、从机器手的力偏差信号控制从机器手,用主-从机器手的位置偏差信号控制主机器手的力觉反馈.这种新控制策略改变了从机器手跟随主机器手,主机器手感受从机器手力的常规控制模式,提高了主-从控制系统的响应速度,并可根据主机器手对从机器手的跟随来判断从机器手是否出现干涉等,对力感觉机器人双向控制理论研究与实践有一定的借鉴作用.     

数控交流伺服系统三环整定及应用

建立三相永磁同步电机数控交流伺服系统的三环控制框图,分析了三环的PID控制器整定,同时提出采用稳定边界法整定三环的PID参数,给出了具体的整定步骤。以数控高速铣齿机床为实例,在不考虑机床机械部分的情况下,用MATLAB／Simulink模块建立其z向进给位置伺服系统的仿真模型,采用稳定边界法在MATLAB中仿真整定。结果表明伺服系统无超调、响应快且具有较好的稳定性,能满足高速铣齿机床的性能要求。     

多变量频域极大似然辨识算法研究

提出了多变量频域极大似然辨识算法.在单变量频域极大似然辨识算法的基础之上,得出多变量系统的频域极大似然辨识算法,并且优化设计多正弦辨识输入信号.针对大型挠性结构的模型进行了仿真,验证了算法的有效性,同时仿真结果表明:对于挠性结构,多变量频域极大似然辨识算法是有效的,而且能够在较大的频宽、较低信噪比的情况下得到良好的辨识结果.     

用频域幅相调整前馈控制的非圆车削实验

为使活塞数控车削系统能够实现非标准椭圆截面活塞的数控车削 ,以频域幅相调整前馈控制算法为基础 ,设计开发了加工控制程序和系统工作流程。该算法基于被控对象的有限项频率特性序列模型。对一种非标准椭圆截面活塞进行了对比切削实验。经检测 ,加工误差小于 10 μm,达到产品精度要求 ,验证了系统控制算法及工作流程的合理性和可行性