不匹配不确定时滞系统的自适应变结构控制

针对一类带有不匹配时变不确定性和时滞的线性系统，基于Lyapunov稳定性定理，提出了一种新的自适应变结构控制策略，该控制策略保证了闭环系统滑动阶段的存在性，由于不满足通常的匹配条件，在设计线性滑模面的系数矩阵时提出了一种新的匹配条件，并在此基础上很容易地证明了滑动模态运动相对于不匹配时变不确定性和时滞的完全不变性，因而一旦系统运动轨迹到达滑动模态，系统将会沿着滑模面作期望特性运动，从而确保了系统的全局稳定性，通过仿真例子说明了该控制策略的可行性和有效性。     

一类不确定非线性系统变结构自适应鲁棒控制

考虑一类不确定多变量非线性系统的鲁棒控制器设计问题，在结构摄动和外界扰动输入不确定因素的界未知情况下，提出了一类自适应鲁棒变结构控制律，这种控制律在保证系统闭环稳定的前提下在线对结构摄动和外界扰动输入不确定因素的界进行估计，方法简单、易于理解，便于工程应用。将该控制律应用于导弹末端拦截制导律设计上，得出了一种基于零化视线法向速度的具有强鲁棒性的末端导引规律。仿真验证说明所提出的方法是有效的。     

非匹配条件下不确定非线性系统的变结构控制

研究不确定非线性系统的输出跟踪问题。针对系统中的未建模动态和广义的不确定性,基于李亚普诺夫稳定性理论提出了一种变结构控制方案,它不要求系统的不确定性满足匹配条件,仅要求已知不确定性的有界约束。从理论上证明了闭环跟踪系统全局渐近稳定,系统信号保持有界,仿真实例证实了理论结果。     

分散变结构模型参考自适应控制

提出了一种适用于线性关联大系统的分散变结构模型参考自适应控制新方法，与原有的分散变结构控制方法比较，成倍减少了分散控制器中的切换变量，并相应降低了所需控制量的大小，增强了分散变结构控制方法的工程实用性。     

非匹配条件不确定非线性系统的变结构控制

研究不确定非线性系统的输出跟踪问题。针对系统中的未建模动态和广义的不确定性,基于李亚普诺夫稳定性理论提出了一种变结构控制方案,它不要求系统的不确定性满足匹配条件,仅要求已知不确定性的有界约束。从理论上证明了闭环跟踪系统全局渐近稳定,系统信号保持有界。仿真实例证实了理论结果。     

不确定单机无穷大系统的预测变结构控制

将不确定单机无穷大系统的非线性三阶模型转换成二阶模型,以便在相平面中直观地设计变结构控制律。使用系统不确定参数的上下限来设计控制律,以获得良好的鲁棒性。通过预测相轨线的走势确定控制切换时机,保证了系统轨迹以指数速率收敛到平衡点。由于控制律的切换不是连续的,因此避免了传统变结构控制中的抖振。在仿真时,系统的初始状态较大地偏离了平衡点,在仿真过程中,机械功率遭受了30%的临时干扰,仿真结果表明,系统轨迹能够快速地回到原来的平衡点,控制律具有很好的鲁棒性。     

一种不确定性线性大系统的分散变结构鲁棒控制新方法

基于变结构控制中的单位向量控制方法，利用系统的复合滑动模态运动渐近稳定条件，推导出了一种适用于存在变化的子系统关联、系统参数摄动和外界干扰的不确定性线性大系统的分散变结构鲁棒控制新方法．与前人工作相比较，该控制方法成倍地减少了分散控制器中的切换变量，并大大减少了所需控制量的大小．该控制算法简单易行，便于工程实现．     

具有时滞的不确定系统的变结构控制

针对具有输入控制时滞的不确定系统,提出一种具有滑动模态的变结构控制,设计出了系统切换函数和控制律,用切换函数使滑动模态渐近稳定,用变化的不连续控制保证滑动模态的存在和削弱抖振。     

不确定性高阶关联大系统的分散变结构调节器设计

提出一种适用于不确定性高阶关联大系统的分散变结构调节器设计方法。所考虑的系统不确定性因素包括系统内部参数摄动、高阶关联变化和外部干扰。该设计方法的主要优点是在分散控制律中引入了对系统不确定性高阶关联及扰动上界的自适应估算方法,因而在控制系统设计时不需要预先确定系统不确定性变化的上界,进一步增强了控制系统对不可预知系统扰动的鲁棒性。仿真结果表明了该方法的有效性。     

一类线性时变时滞不确定组合系统的分散输出反馈控制

针对一类时变时滞不确定组合大系统,运用线性矩阵不等式的方法对其静态输出反馈分散控制问题进行了研究.给出了系统可分散控制的充分条件,并用实例验证了所得结论的正确性.     

不确定性关联时滞大系统的分散鲁棒镇定

应用线性矩阵不等式（LMI）方法研究不确定性关联时滞大系统的分散鲁棒镇定问题。系统中不确定项具有数值界，可不满足匹配条件。基于不确定项的表达形式，给出了其可分散状态反馈镇定的充分条件，即一组LMIs有解。在此基础上，通过求解一凸优化问题，给出了具有较小反馈增益的分散稳定化状态反馈控制律的设计方法。仿真示例说明了该方法的有效性和优越性。     

不确定建筑结构的递阶分散鲁棒控制方法及试验研究

目的将鲁棒控制理论用于建筑结构控制领域,解决建筑结构在实际控制中存在的不确定性问题.方法基于线性矩阵不等式,给出递阶分散鲁棒控制设计方法.设计了基于MAT-LAB/xPC的实时振动控制系统,并且进行了悬臂梁半物理实时数据采集与控制实验.结果当结构的质量发生变化时,实施递阶分散控制算法能很好地对结构的振动进行控制.从时域分析看,当对试验模型控制后,衰减速度随着与振源距离的增加而显著的加快,说明其振动传递率有所降低.1#~3#位置的控制效果相对较好,由于控制系统固有的噪声存在的影响以及4#位置的振动响应很小,4#位置控制效果不是很明显.结论利用压电智能材料,对悬臂梁实施递阶分散鲁棒控制方案是可行的,实验实现并证明了递阶分散鲁棒控制方法对不确定结构控制的可行性和有效性.     

滑模变结构控制在时滞系统中的应用

目的研究一类线性不确定时滞系统控制器的设计问题,改善时滞系统的控制效果.方法采用滑模变结构控制策略,先用线性变换将原来的时滞系统变成一个无时滞的系统,再利用最优控制理论设计滑动平面并选择适当的滑模变结构控制规律,保证系统状态在有限的时间内到达滑动面.结果滑模变结构控制比PID控制超调量小10%,调节时间短5%,有效地抑制了系统控制器输出的抖动问题.结论滑模变结构控制方法具有更优的动态特性及鲁棒性,有效地提高了时滞系统的控制效果.     

空间站的分散模型参考变结构自适应控制

采用分散模型参考变结构自适应控制方法设计空间站的控制器。将描述空间站数字模型转化为相互关联的子系统模型，在建立了系统参考模型的基础上，设计了可以保证空间站在受到强烈动态干扰时仍能稳定运行的分散控制系统。所设计的控制律形式简单，提高了控制算法的实时性。数字仿真表明了该控制方法的有效性。     

一类具有不确定性的线性系统的模糊自适应控制

针对一类具有不确定性和干扰的线性系统,首先将系统不确定性进行归一化处理,然后利用模糊逻辑系统对系统不确定性进行逼近估计。同时对模糊逻辑系统的未知参数进行估计合成相应的自适应律,由此提出了一种模糊自适应控制设计方法。这种模糊自适应控制不仅能够减少自适应律的数目,而且也能够保证被控系统的状态及参数估计误差一致终极有界。最后的仿真结果表明了该方法的有效性。     

一类组合系统的特征与分散固定模

研究了在航空领域中经常遇到的一类组合系统．结果表明，由于这类系统结构的特殊性，它的很多性质，如能控性、能观性及稳定性等都可以通过判断两个低阶系统的相应性质得到．这类系统不存在分散固定膜的充要条件是其能控且能观．     

一类离散非线性不确定互联系统的模糊分散控制

对一类离散非线性不确定互联系统给出了模糊状态反馈分散控制设计的方法。设计中，首先采用模糊T—S模型对离散非线性不确定互联系统进行模糊建模，应用并行分布补偿算法(PDC)，给出分散反馈分散控制的设计。基于李亚普诺夫方法，给出了模糊闭环分散系统的稳定性分析。     

受扰离散时滞系统的最优变结构控制

针对离散时滞不确定系统,设计了二次型性能指标下的最优滑模控制器.通过滑模控制方法,设计最优滑模面,实现状态轨迹在滑模面上滑动运动的最优化;利用含有时滞的两点边值问题的近似解法,得到由参考输入外系统的状态来构造前馈控制作用;设计的观测器对扰动外系统的状态进行了重构,从而得到物理可实现的切换控制律,能有效调控系统的收敛速度.仿真结果表明:所提的方法是有效的,所设计的滑模运动易于实现且对外界扰动具有很强的鲁棒性.