仿人灵巧手国际领先，一根手指就能提起1000克重物

6月中旬，由哈尔滨工业大学机器人研究所研制的HIT／DLR仿人型机器人灵巧手通过专家鉴定，其整体重量小于国内外的同类机器人灵巧手，每个手指能提起1000g的重物，能够实现远程遥控作业。专家认为，该灵巧手在驱动内置型灵巧手领域已达到国际领先水平。     

一类受限柔性机器人的鲁棒性力／位置控制方法*

本文研究受限柔性连杆机器人的力／位置控制问题，首先导出受限柔性机器人的动力学模型，然后借助于微分几何理论将动力学模型转化为仿射非线性形式，再使用非线性反使系统线性化，最后对线性子系统设计变结构补偿器，使控制方法具有较高的精度和强鲁棒性。     

医疗机器人研究的最新进展

机器人技术在医疗和保健领域中得到广泛的应用。外科、康复护理等机器人为传统医学解决了许多问题，医疗机器人的研究也在不断的发展中。本文考察了医疗机器人的现状，介绍了医疗机器人的最新研究进展和发展方向。     

基于连杆力矩传感器动态补偿的机器人灵巧手笛卡儿阻抗控制

为了对连杆空间力矩传感器进行动态补偿,提出了适用于求取串联机器人任意连杆中任意一点处所受的内力和内力矩的算法.该算法采用连杆假想截断原理利用牛顿-欧拉方程推导而出.推导过程综合考虑了串联机器人是否处于静态以及末端是否受外力作用的情况,以及串联机器人的关节是否是回转关节的情况.然后利用该算法计算动态补偿值,构建了基于连杆力矩传感器动态补偿的笛卡儿阻抗控制器.最后在HIT/DLR Hand II五指灵巧手上进行了实验验证.实验结果一方面验证了该算法的有效性,另一方面也验证了本文所构建的笛卡儿阻抗控制器的有效性.     

基于AvrX操作系统的机器人控制系统设计

为满足机器人大赛对控制系统性能的要求，本文提出一种基于AvrX操作系统的机器人控制系统。该系统具有完整丰雷的硬件体系，提供方便的控制接口函数和驱动程序，适合机器人的程序架构。在2009年机器人大赛中，该系统应用在旅客机器人上，得到很好的验证。     

试论煤矿机器人的研究与开发

本文从我国发展工业机器人的政策和我国煤炭工业的现状发展趋势出发，论述了我国研究和开发煤矿机器人的必要性与可行性，以及把煤矿机器人作为发展我国工业机器人的重点之一的战略决策的合理性；并在调研和实践的基础上，就煤矿机器人应具备的特点及如何研究和开发煤矿机器人等问题提出了自己的意见和建议。     

人工神经网络在机器人技术中的应用

一、智能工业机器人的特征工业机器人是一种具有多轴的多功能运动的自动装置，各轴的运动顺序、轨迹及偏转角度都可通过编程控制，放具有柔性。根据应用环境不同，工业机器人大致可分为三大类，即动力机器人、传感机器人和控制机器人。智能机器人的研究是目前机器人研究中最热门的课题。智能机器人是一种装有多种传感器的机器，它可以在非预先规定的环境中自行解决问题。这种机器人具备四种机能：运动机能——相当于人手、脚的动作机能；感知机能——获取外部信息进行自我行动调节的机能；思维机能——对求解问题的认识、推理、判断的机构；…     

空间机器人的建模及仿真

空间机器人在未来的太空探索中将代替宇航员从事空间作业，而空间机器人在计算机上的寞及仿真是设计及研制中的重要组成部分，此文详细讨论了空间机器人的建模方法，包括建立几何模型和运动学模型，文中第３节介绍了哈尔滨工业大学研制的空间机器人仿真系统的各组成部分及所完成的功能，并在第４节中给出了实验仿真结果，仿真结果表明该仿真系统具有可靠性，实时性。     

为实现机器人产业化发展而努力

目前各种媒体对日本机器人产业发展的美好未来描写得绘声绘色：“世界工业机器人70％是日本制造的。日本国内使用的台数占总台数的40％。日本现在是出类拔萃的工业机器人超级大国。支撑机器人工程学领域和人型机器人的尖端技术走在世界的前列。未来不仅在原有的制造业领域，而且在建筑、农业、防灾、医疗、宇宙、海洋开发等领域大量应用机器人，同时在娱乐、家庭等所有人类活动中，机器人将与人共存。机器人大国日本今后仍将继续引领世界机器人发展潮流。机器人产业、机器人技术将使日本经济再次崛起。”诸如此类，对前景的预测为我们展现了机器人未来梦想，但现实并非是那么轻而易举。     

装配机器人在日本的发展

日本作为机器人王国，各产业中应用的机器人总数占世界的40％。其中装配机器人近年来异军突起，发展迅速。据日本产业机器人协会统计，在1982－1991年的10年中，日本用于装配作业的机器人生产台数为177，500台，居工程应用数量之首。一、由来已久：日本装配机器人发展的历史R背景日本的自动装配已有约30年的历史。60年代，是学习和引进的时期。日本仿效先进国家进行了自动装配的偿试。70年代，是开发时期。开发了移送、供给、安装等自动装配的单元技术，并用于进行批量生产的企业。装配的自动化，成为支撑日本经济增长的重要因素。70年代的…     

四足机器人表演在苏州独墅湖高教区举行

5月12日至14日，“2006苏州国际四足机器人表演暨2006中澳自主机器人系列技术展-苏州站”在苏州市独墅湖高教区隆重举行。参加此次机器人表演活动的澳大利亚Unleashed队，中国科技大学的“蓝魔”队等都是负有国际盛名和大赛经验的机器人足球劲旅，他们的机器人“选手”也都是“身怀绝技”，各个特色。     

基于描述逻辑的模糊ER模型的表示与推理

重点分析了将ER模型分别转化为描述逻辑ALNUI知识库和DLR知识库的不同之处.在深入研究了描述逻辑DLR的基础之上,对DLR进行了模糊化扩展,提出了一种新的模糊描述逻辑FDLR(fuzzyDLR).定义了FDLR的语法结构、语义解释以及知识库的形式,研究了如何将模糊ER模型转化为FDLR的知识库.通过一个转化实例例证了FDLR能够很好地对模糊ER模型进行表示,并利用FDLR的推理机制研究了模糊ER模型的自动推理问题,同时给出了上述转化和推理问题的正确性证明.     

机器人系统的操作能力与树型可重构的机器人研究

本文从机器人关节力矩和末端夹力的受限情况出发，提出了一个操作能力的概念，研究了单机器人和多机器人系统的操作能力，以此为依据，进一步讨论了作者提出的树型可重构机器人，这种机器人可以通过变化自身结构来改变其操作能力，以适应任务的变化，通过一个仿真实例说明了这种树型可重构机器人的有效性。     

TMS32020在机器人动力学控制中的应用

本文在分析机器人动力学行为得到简化模型的基础上，讨论了基于计算力矩法的机器人动力学控制，将ＴＭＳ３２０２０用于机器人动力学控制中，为机器人的动力学控制和其他研究提供了一条新的路径。     

新应用领域的机器人医疗外科机器人

本文介绍了国外近几年在多学科交叉领域中兴起，并越工受到关注的机器人的前沿研究课题－－医疗机器人和计算机辅助医疗外科技术的研究现状，发展趋势，着重分析讨论了有关这方面的热点和关键技术，其目的在于结合我国自己的实际情况，开发和研究我们的高技术医疗电器仪器和设备，开拓我国机器人技术新的应用领域。     

我国特种机器人的发展现状

我国的机器人开发研究工作，自“七五”以来，由于得到了国家计委、国家科委的资助而得以长足进步。国内各大专院校和科研院所都纷纷开展机器人的开发研究工作，大专院校的重点主要在机器人理论和基础技术的研究上：科研院所则更注重机器人的应用研究。但大家都围绕着机器人的工程应用目标进行开发研究．以工业机器人为主要开发目标，以便机器人技术能为国民经济的发展作出贡献。到90年代，特剐是在国家科委“863”计划的支持下，机器人的研究开发工作得到了更全面的发展。不仅工业机器人，而且在非制造环境应用的机器人也得到了国家的资助和支持。本就我国在“863—512智能机器人”主题支持下在特种机器人的开发上所取得的成果作一简要介绍。     

柔性机器人的控制

柔性机器人的控制周其节，徐建闽（华南理工大学自动控制系·广州，５１０６４１）一些应用领域要求机器人耗能低、快速和重量小，因而机构要设计得轻巧．如果对机器人运动的性能要求较高，则在设计控制器时必须考虑机械在运动中的弹性变形．近年来柔性机器人的控制问题已...     

更新换代的“太空机器人”

现代高科技为我们创造了难以想像的奇迹：无线电通讯、越洋电话、卫星电视、CD影碟早已使《封神演义》中的“顺风耳”、“千里眼”自叹弗如。然而这些“雕虫小技”仅是人类个别器官的延伸，在“机器人”面前又算得了什么？可以认为“机器人”的诞生和运用是人类征服自然中的一个不朽里程碑。据统计，目前世界上形形色色、五花八门的各类机器人已达五六十万之多。它们不仅在工农业生产、医疗事业中大显身手，还能深入到火山洋底、核试验现场等人类难以亲临的各种环境中自由出入。随着太空时代的到来，机器人同样也冲出了“人类的摇篮”——…     

关于工业机器人产业化问题的思考

我国工业机器人发展的历史已经有２０多年。“七·五”开始，正式列入国家计划。在国家的组织和支持下，经过十几年的努力，不仅在机器人的基础理论和关键技术方面取得重大突破，而且在工业机器人整机方面，已经陆续掌握了喷涂、弧焊、点焊、装配和搬运等不同用途类型的工业机器人整机技术，并成功地应用于生产，掌握了相关的应用工程知识。但是，由于种种原因，尚未达到规模化的生产应用，工业机器人技术的经济技术效益未能充分表现出来。实现工业机器人产业化是我们长期努力的目标，在世纪文卷之际，如何抓住机遇，加快工业机器人产业化实施的步伐。本文就此提出一些看法，供大家讨论、参考。     

医疗机器人发展概况综述

近年来，医疗机器人成为机器人领域研究热点之一．本文详细介绍了外科手术 机器人、康复机器人、医院服务机器人等在国内外的研究及应用现状，并探讨了今后的发展 方向．