双马达回转同步驱动系统建模与控制研究

针对双液压马达回转高性能同步驱动问题,引入无阻尼行星系齿轮传动弹性动力学理论,基于双液压马达回转运动特性建立了系统非线性动力学模型;针对回转系统跟踪性能和同步性能要求,引入迭代学习控制算法(ILC),提出了结合离散化PID控制器结构的IL-PID同步控制策略。该控制策略基于“等同式”同步控制原理,在各单通道内部采用独立的离散化PID控制实现系统跟踪性能,在多通道间采用基于闭环D型学习律的IL控制实现系统同步性能。在五自由度液压伺服机械手上的实际应用结果表明,该控制策略相比于传统的PID控制具有较好的跟踪性能和同步驱动性能。     

单泵驱动双马达速度同步特性分析

在工程机械的行驶机构中常采用单泵驱动双马达的液压系统,在对单泵驱动双马达速度同步可实现负载特性分析的基础上,引入当量负载和当量负载比的概念,进行数学推导,并用Amesim仿真软件进行仿真分析,得出了采用流量均衡控制方法下的马达速度同步的充分必要条件,为需要实现速度同步控制的工程车辆的系统设计及改进提供了帮助.     

三轴转台中框双马达驱动控制技术研究

在对同步技术及同步误差产生原因分析的基础上，提出了共反馈同步误差模糊校正系统方案，并对模糊控制器进行了设计及修正。着重分析了仿真转台电液位置伺服系统控制策略，最后通过实验来验证所采用的控制策略是提高控制精度及减小同步误差的有效方法。     

三轴转台中框双马达驱动控制技术研究

在对同步技术及同步误差产生原因分析的基础上，提出了共反馈同步误差模糊校正系统方案，并对模糊控制器进行了设计及修正，着重分析了仿真转台电液位置伺服系统控制策略，最后通过实验来验证所采用的控制策略是提高控制精度及减小同步误差的有效方法。     

单泵双马达速度同步控制策略研究

在分析单泵双马达系统数学模型的基础上,引入流量均衡控制与功率匹配控制相结合的策略,实现双马达的速度同步控制,仿真和实验结果都表明,该控制策略可以有效地抑制外负载干扰对同步速度的影响,取得了良好的控制效果。     

一种交流位置伺服系统

介绍了一种位置伺服系统，它采用IRM-CK201构成电流环和速度环，DSP实现位置环。系统中位置环采用前馈控制，提高了位置控制性能。该系统具有设计简单、编程量小、开发周期短等优点，实验证明其具有良好的性能。     

基于模糊PID的电液位置伺服系统建模与仿真

针对特种车辆在行驶过程中车身稳定性要求,设计了一种基于模糊PID的电液位置伺服控制系统作为车辆主动悬架的伺服作动器。根据电液位置伺服系统的物理结构和工作特点,推导出系统各个环节的传递函数。利用MATLAB/Simulink仿真分析系统的动态响应与信号跟踪能力,分析闭环系统负载变化时的单位阶跃响应曲线、不同频率下的正弦波输入输出曲线。结果表明,基于PID和模糊PID控制的电液位置系统的单位阶跃响应最大超调量分别为19.5%和0,调节时间分别为251 ms和117 ms。当负载质量变化时,基于PID控制的系统的单位阶跃响应存在明显波动,而模糊PID控制的系统的单位阶跃响应基本没有变化。当分别输入不同频率的正弦波信号时,模糊PID控制的系统的跟踪性能和稳态误差都明显优于PID的控制效果。因此,模糊PID控制下的电液位置伺服系统实现了不同负载质量下的位置控制输出以及不同频率下系统的跟踪性能,满足系统的稳定性与快速性要求。     

马达摩擦转矩对电液位置伺服系统低速性能的影响

本文通过对在超低速运行状态下液压马达转速解析表达式的分析，论述了摩擦转矩对电液装置伺服系统低速性能的影响。     

气动位置伺服系统的建模与仿真

本文针对气动位置伺服系统的一些关键技术进行了研究,建立了系统数学模型,包括比例阀非线性特性的描述、非线性摩擦力的表示、以及执行元件在端位的机械限位动态过程的描述等,并采用Matlab/Simulink模块建立了系统仿真模型,以摆动气缸位置伺服系统为例,进行了仿真和实验数据对比。结果表明该数学模型较为精确,基于该数学模型的Simulink仿真模型较好的反映了气动位置伺服系统的特性,证明所建模型的合理性。     

双齿轮渐近同步驱动系统设计

为解决轨道拖拽、龙门设备、自动升降等大负载、长跨度设备的驱动功率不足、设备刚度差、结构尺寸较大等问题,提出了一种基于电气伺服驱动技术的双齿轮渐近同步驱动解决方案。该渐近同步驱动方案采用在一个主动齿轮驱动负载齿轮传动的基础上,逐渐添加其他主动齿轮以增大驱动功率的双齿轮同步驱动系统,实现了电气伺服同步驱动功能;采用台达数控系统,实现了双齿轮高精度同步控制。研究结果表明,该驱动方案具有同步可靠性高、控制方便、启停同步一致性强等特点。     

气动位置伺服系统建模与PID控制仿真研究

通过对气动位置伺服系统工作机理的研究,建立了该系统的数学模型。介绍了几种改进的PID方法在伺服系统中的应用,用这几种方法对所建模型进行仿真,仿真结果验证了模型的正确性。     

电液伺服比例阀控缸位置控制系统仿真研究

由于液压元件本身所包含的非线性,难以建立精确的数学模型,使得Simulink仿真效率往往不高。本文利用AMESim和Matlab／Simulink的各自优势建立了联合仿真模型,进行仿真分析,取得了良好的效果,研究结果表明AMEsim／Simulink联合仿真更加准确的模拟了实际系统的工作状态。     

高精密气动波纹管驱动伺服系统建模与仿真

为提高气动伺服系统的行程与精度,设计了一种新型的使用金属波纹管作为单极驱动机构的气动伺服系统,并建立了新型气动伺服系统的动力学模型。所建模型采用传统的PID控制,通过MATLAB软件Simulink仿真研究了控制效果,所得仿真结果能较好的跟随输入信号。根据所建模型搭建试验平台,使用LabVIEW作为上位机采集数据得到波形,所得试验结果与仿真结果基本一致,验证了仿真模型的有效性。     

电液位置伺服系统状态空间建模

以电液位置伺服系统为研究对象,在传递函数的基础上,基于现代控制理论,通过理论分析,建立了电液位置伺服系统的状态空间模型,并以实际参数代入系统进行了验证。     

基于Simulink的数控机床高阶伺服系统的建模与仿真

针对高精度数控机床的要求,建立了数控机床进给伺服系统的高阶模型,提出了一种基于Matlab/Simulink动态仿真平台的数控机床伺服系统动态性能的仿真方法,它能更精确更方便地了解高阶系统的时域和频域特性,以及多参数变化对系统性能的影响.     

基于AMESim的液压位置伺服系统仿真

介绍了AMESim软件及其特点,并应用该软件对四通道静力协调加载系统中的一个通道即液压位置伺服系统进行了模型搭建、参数选择和仿真分析。该系统是一个典型的闭环控制系统,其中包括比例放大和反馈。结果表明,应用AMESim软件能较好地解决液压系统动态仿真问题。     

CVT电液伺服系统的优化与仿真

文中建立了CVT电液伺服系统的传递函数,采用二次型优化理论对系统进行了优化.应用MATLAB/Simulink对系统进行仿真,得出阶跃响应图,并对优化前后系统的动态性能进行了对比分析.仿真结果表明,优化后系统的响应时间大幅减小,系统的动态性能得到改善.     

数控机床位置伺服系统参数优化

基于Simulink建立了数控机床的永磁同步电机的交流位置伺服的模型，利用单纯形法对系统的位置环调节器和速度环调节器参数同时寻优，分析、比较了3种常见的优化准则的优化结果，仿真实验表明优化后系统的动态性能显著提高。为数控伺服系统的参数优化整定提供了新的思路和方法。     

气动位置伺服系统建模发展综述

由于气体的压缩性、气缸摩擦力等存在因素，气动位置伺服系统是一个非线性系统。本文按照机理分析、系统辨识、机理分析和系统辨识结合三种方法简要介绍了气动位置伺服系统建模的发展情况。文章分析得出气动位置伺服系统的模型由线性到非线性．建模目的从理论研究到实际应用的方向发展。最后提出了气动位置伺服系统建模待解决的问题。