关于空间机构自由度的讨论

从四杆机构具有灵活性和平面机构任意封闭图形具有3个约束的理论出发，对机构学的自由度公式重新进行了研究。研究结果表明：只要对平面、球面机构自由度的计算公式稍加变化，就可得到空间机构求自由度的新公式，利用这个新公式，既可以求空间机构的自由度，又可以求平面、多环、空间开式链、混合链等机构的自由度。该新公式比传统公式使用方便，在形式和内容上都有实际意义，从而为空间机构自由度的计算提供了可靠的理论计算式。     

机构自由度计算问题的分析研究

提出了现有《机械原理》教材中机构自由度计算公式中存在的一些值得研究和改进的问题,在此基础上,重点论述了机构自由度计算方法,提出了一个具有普遍意义的,对各种机构自由度计算问题都适用的公式,从而基本解决了各种机构自由度计算问题和用不同方法计算同一种机构的自由度其结果不同的问题。     

2-UPR&2-RPU冗余并联机构动力学与功耗分析

提出一种新型2-UPR&2-RPU结构冗余并联机构,其具有两个转动以及一个移动(2R1T)自由度。运用螺旋理论分析机构的自由度及其运动特性,并利用修正的G-K公式验证分析的准确性,得出该机构含有一个冗余支链的结论。分析机构运动的约束条件,建立各支链的闭环矢量方程,求解得出机构的位置反解。基于符号运算的微分变换法对机构的速度和加速度进行分析,得到动平台速度雅克比矩阵和二阶影响系数矩阵,在此基础上进一步求解得出各支链的雅克比矩阵。运用虚功原理构建该机构的动力学模型,然后根据冗余并联机构驱动力配置方式不唯一的特点,采用驱动力二范数的优化方法推导得出驱动力和驱动功率方程。最后通过具体数值算例对所构建的运动学及动力学模型进行仿真。结果表明,在给定的运动规律的条件下,机构没有产生刚性冲击,在运动的起点和终点处,会产生一定的柔性冲击,整个运动过程驱动杆的驱动力变化平缓,驱动力二范数解所做总功为1143.2 J。     

平面机构自由度新算法的参数选取原则

要实现平面机构的确定运动,就必须保证机构的自由度数大于零且机构自由度数等于机构的原动件数,因此准确求出平面机构的自由度数至关重要。通过对平面机构在局部自由度、虚约束、多环等一些特殊情形下的自由度求解分析,证明了欧阳富等人提出的平面机构自由度数求解公式的正确性和实用性,并确定了其参数在实际计算中的选取原则。     

平面高副机构的数综合及型综合

以平面高副机构及结构公式为基础，给出了三个原则，较详尽地介绍了自由度Ｆ＝１，２，高副数目ＰＨ＝１，２，３，４的平面高副机构的数综合方法，通过图、关联矩阵及运动链之间的转换关系按Ｍａｎｏｌｅｓｕｅ Ｎ Ｉ的方法讨论了机构的型综合问题。     

关于平面机构自由度计算几种情况的讨论

讨论了平面机构在某些特定位置及特定尺度配置情况下,如何运用切贝谢夫一克鲁伯公式计算其自由度的方法,进而阐述了平面机构的封闭链结构特性以及怎样利用封闭链结构特性来计算平面机构的自由度问题。     

确定多自由度平面机构速度的一种方法——无极速度图法

介绍用无极速度图法确定多自由度平面机构的速度。算例表明,该法确定多自由度平面机构的速度不仅比瞬心法、速度投影法快,而且方法也比较简单。该法为多自由度平面机构速度的确定提供一条新途径。     

摆缸自锁双自由度多杆机构用于混捏机排料门设计

介绍了一种摆缸式双自由度多杆机构，利用该机构的自锁性提高了混捏机排料门的承载能力及稳定性，解决了原设计存在的一系列问题。     

平面机构广义结构公式的探讨

本文提出了一个平面机构结构修正公式。发表于1869年的戚贝契夫平面机构结构公式,由于将所有的高副一律视为单约束副,因而影响了该公式的覆盖率。本文在对各类高副的结构和运动特性进行具体分析的基础上,将高副曲分为两大类型,一类高副和二类高副,并在此基础上建立了平面机构结构修正公式。文中列举了计算实例,证明修正公式比古典结构公式具有更大的覆盖率。     

变自由度机构的分析和应用

本文对传统的机构运动确定性提出了异议。为了区别于多自由度机构，提出了变自由度机构的概念。并通过实例分析了变自由度机构的用途和特点。     

A general methodology for mobility analysis of mechanisms based on constraint screw theory

It is well known that the traditional Grübler-Kutzbach formula fails to calculate the mobility of some classical mechanisms or many modern parallel robots,and this situation seriously hampers mechani-cal innovation.To seek an efficient and universal method for mobility calculation has been a heated topic in the sphere of mechanism.The modified Grübler-Kutzbach criterion proposed by us achieved success in calculating the mobility of a lot of highly complicated mechanisms,especially the mobility of all recent...     

一个改进的岩体屈服准则

本文在Mohr——Coulumb准则及Drucker——Prager准则基础上,提出了一个在π平面上不存在角点、公式简单、保证屈服面外凸,且由三轴试验结果表明能比Drucker——Prager准则更符合于实际的改进的岩体屈服准则,应用该准则进行三维非线性有限元计算既比Mohr——Coulumb准则方便,又可比Drucker——Prager准则具有更好的精度     

基于独立运动分流标记法的多环耦合机构自由度分析方法

基于运动分流法,提出一种改进的多环耦合机构的自由度分析方法,可将复杂的多环耦合机构拆分成多个运动独立的链.应用螺旋理论分析独立运动链所含耦合节点相对于机架的独立运动,并用广义运动副等效代替,整个机构就可以等效为一个并联机构.通过分析等效并联机构的运动和约束螺旋系,即可确定多环耦合机构动平台的自由度数目和性质.将提出的方法应用于一种Hoberman Switch-Pitch魔球机构的自由度分析,验证了该方法的有效性及简单性.     

完善新疆农村金融服务体系的思考

2004年至2010年,中共中央连续7年发布了指导＂三农＂工作的一号文件。在＂三农＂问题备受关注的今天,为不断取得新疆＂三农＂工作新胜利,有必要尽快完善新疆的农村金融服务体系,为＂三农＂发展提供支持。文章对新疆农村金融服务体系现状及问题进行了分析,并提出了完善新疆农村金融服务体系的对策建议。     

一个计算复杂电力系统静态稳定的有效方法

本文提出一个新而有效的复杂电力系统静态稳定计算方法。该方法包括两个部分:潮流计算部分采用具有初值优选的非线性快速牛顿法;静态稳定判断部分采用劳斯判据法。前者的特点是:在每次迭代中,不需要重新形成雅可比矩阵。在采取初值优化技术之后,具有很强的收敛性能。因此,它在计算速度(节约机时)、收敛性能以及解算能力,特别是解算临近输电线路静稳定极限时的——即病态条件下的潮流问题的能力等方面、都比其他方法来得优越;后者的特点是:不需要进行迭代运算。因此,不存在收敛性问题,而且计算速度超过常用的QR法。整个程序用ALGOL—60语言写成。经多个实际电力系统的考核计算证明了上述优点。为了验证和比较本方法的正确性,文中还示出了QR法对同一命题的计算结果。     

基于变胞原理的并联机构微小化设计

研究了变胞机构及其变胞机构原理,结合现有的微细加工技术,根据空间并联机构微小化设计准则,提出了基于变胞原理的微小化空间并联机构设计的方法.针对组成空间并联机构的单开链形式,在满足空间机构微小化设计准则时,提出了运动副间的配置条件.应用螺旋理论和现有的加工方法,对机构的微小化设计进行了实例分析,为机构的微小化加工打下了坚实的基础.     

基于螺旋理论的少自由度并联机构自由度分析

少自由度并联机构自由度的减少本质上是因为受到分支施加的结构约束的合成作用决定。运用螺旋理论描述单个分支约束及所有分支约束的合成，并从几何上直接分析约束的线性相关性，判别出机构自由度的性质，同时给出公共约束，冗余约束存在的几何条件和相应的判别计算公式，在此基础上得到普遍适用于少自由度并联机构自由度计算的修正Grtibler—Kutzbach计算公式和一种等价的完全依靠约束分析的自由度计算公式。笔者提出的方法不仅适用于对称少自由度并联机构，也适用于非对称少自由度并联机构。     

潜艇追踪问题研究

随着科学技术的发展和反潜作战能力的不断提高,如何做到迅速有效地进行潜艇追踪并将其击中是人们越来越关注的问题。本文针对潜艇追踪问题,首先,对其进行了深入分析并建立了微分方程模型;接着,提出了多种模型求解方法,重点介绍了解析法、欧拉方法和龙格-库塔公式法;然后,利用了MATLAB软件对各种求解方法进行了具体求解,并建立了优化模型来选择和确定最优的求解方法;最后,对潜艇追踪进行了动态模拟演示,使其更直观、生动地观察其运行状态。     

信号预处理中错点剔除方法的研究

对工程信号进行错点剔除,是信号预处理中的一项重要内容.本文分析了统计学中用于错点剔除的肖维勒准则、狄克逊准则、格拉布斯准则和拉依达准则,针对上述各项准则在处理大样本信号中的局限性,引入一种新式错点剔除方法,并用拉依达准则与此方法对一段实际工程信号进行处理对比,结果表明,新式错点剔除方法能够更好地剔除错点.     

新型两转动自由度完全解耦并联机构及其特性

针对并联机构内部耦合性给其运动学和动力学分析以及控制系统的开发带来的问题,提出一种新型的两自由度转动解耦并联机构．运用约束螺旋法对机构的自由度和运动特性进行分析,通过修正的Kutzbach-Grübler公式计算出机构自由度数目;利用各构件间几何关系,求解机构位置正反解解析表达式;根据机构输入与输出参数间关系式,推导得到机构雅可比矩阵,进而依据雅可比矩阵表达式,验证了机构的解耦特性,并进而讨论了驱动输入的选择对机构奇异的影响．提出的解耦并联机构丰富了机构构型库,对进一步应用具有理论指导意义．