基于符号演变的运动方案建模

针对目前计算机辅助设计系统对机械运动方案设计支持能力不足的问题,提出了运动功能-机构映射-机构组合的层次运动方案设计模型。运动功能层利用功能符号实现了运动方案设计过程和复杂机构运动关系的抽象表达,机构映射层通过运动功能到机构和运动关系到机构组合关系两个映射过程实现了功能符号到机构简图符号以及机构简图符号到机构装配符号的演化,机构组合层通过机构装配符号组合实现了运动方案设计结果的可视化。     

药品纸盒包装机开盒机构运动方案设计与分析

介绍和分析了药品纸盒包装机上一种新的开盒机构运动方案。通过工艺动作分析介绍了机构运动方案及工作原理,通过机构运动简图和运动循环图分析了该机构方案的运动过程,并归纳了该机构的特点。     

考虑运动副间隙的平面函数机构概率综合

运动副间隙是机构系统中最重要的一类不确定性因素,它对机构的运动精度、可靠性以及动力学性能有着重要影响,为此提出一种概率综合方法对含运动副间隙的机构进行运动学设计。首先应用截尾混合降维法对运动副间隙变量的统计相关性进行处理,以此为基础建立含运动副间隙的机构运动误差的概率模型并导出机构运动精度可靠性分析模型。然后在机构确定性综合模型中引入可靠性约束,并以机构运动失效概率最小为目标函数建立机构不确定性综合的数学模型。最后以平面四杆函数机构为例验证方法的有效性。     

印刷机高点闭牙机构运动分析方法及应用

针对印刷机高点闭牙机构在高速运行时所产生的冲击、噪声问题,结合机构的运动特征,提出印刷机高点闭牙机构运动分析的一般方法,建立机构分析方程;通过对xj4142型印刷机高点闭牙机构的运动分析,得到机构的运动特性.分析结果表明:高点闭牙机构的冲击、噪声问题的根源在于运动过程中绝对加速度的突变.     

1R1T远程运动中心机构的型综合

多自由度远程运动中心机构是微创手术机器人的关键部分之一。现有的远程运动中心机构通常采用直线运动单元实现器械沿轴线的移动,这种方式占用末端空间大,容易发生干涉。基于仿图仪机构提出一种末端紧凑型1R1T远程运动中心机构的型综合的新方法,这类1R1T远程运动中心机构可用于构造更高自由度的远程运动中心机构。依据仿图仪机构所属几何变换对其进行分类,并定义仿图仪机构之间的等价关系。通过结合两个相互等价的仿图仪机构,提出刚体运动跟踪机构的概念。在此基础上提出一种1R1T远程运动中心机构的型综合方法:通过刚体运动跟踪机构将1R1T机构中输出连杆的运动模式复制到远端,从而构成1R1T远程运动中心机构。通过该方法得到若干适合微创手术机器人的新构型。     

变参数欠驱动平面五杆机构的混沌运动

在机构运动过程中,如果机构的参数发生了变化,则机构的运动状态也必定会发生变化。以欠驱动平面五杆机构为例,研究滑块质量动态变化对机构运动的影响。以Simulink/SimMechanics和排列熵为主要研究工具,通过对机构混沌运动边缘分析,确定出了机构周期(准周期)运动、混沌运动的条件。在此基础上,分别以周期(准周期)运动和混沌运动为机构的初始运动状态,研究滑块质量有规律地增加的情况下机构的运动状态。研究表明,无论机构初始运动状态是周期(准周期)的还是混沌的,经过一定的时间之后,机构的运动状态都是混沌的。     

自动装盒机纸盒打开机构运动方案设计与分析

介绍和分析了自动装盒机上一种新的纸盒打开机构运动方案。通过工艺动作分析介绍了机构运动方案及工作原理,通过机构运动简图和运动循环图分析了该机构方案的运动过程。     

机构运动仿真在机构设计中的应用

介绍了集成化工程分析软件I-DEAS机构学(Mechanism)模块的功能,通过机构运动模块在硫化机机构设计中的应用,实现了机构的运动学分析仿真,精确描述复合运动体空间运动,分析了机构空间运动位置及运动参数,并进行了干涉检查,为设计提供一种科学依据.     

球面函数生成机构的运动可靠性

应用机构运动可靠性理论对球面四杆函数机构的运动可靠性进行了研究。在构建机构输入输出方程的基础上,假定机构构件尺寸服从正态分布,采用泰勒公式对机构运动误差函数线性化展开,以此导出了机构运动误差的概率模型,并应用一次二阶矩(FOSM)方法求解机构的运动可靠性。为验证模型和方法的正确性和有效性,给出了数值实例。     

含运动副间隙平面轨迹机构的可靠性设计

针对平面轨迹机构,提出一种同时考虑尺寸公差和运动副间隙的机构可靠性设计方法。首先应用截尾降维方法处理机构运动误差函数中的运动副间隙变量,以此建立机构各输出分量的误差概率模型,并以各运动分量误差的联合概率密度函数求解机构运动的综合可靠度。在此基础上,建立以机构结构误差最小为目标和机构运动的综合可靠度为约束的机构可靠性设计模型。最后给出数值实例对所提方法的有效性进行验证。     

6-DOF MOTION AND CENTER OF ROTATION ESTIMATION BASED ON STEREO VISION

A new motion model and estimation algorithm is proposed to compute the general rigid motion object＇s 6-DOF motion parameters and center of rotation based on stereo vision. The object＇s 6-DOF motion model is designed from the rigid object＇s motion character under the two defined reference frames. According to the rigid object＇s motion model and motion dynamics knowledge, the corresponding motion algorithm to compute the 6-DOF motion parameters is worked out. By the rigid object pure rotation motion model and space sphere geometry knowledge, the center of rotation may be calculated after eliminating the translation motion out of the 6-DOF motion. The motion equations are educed based on the motion model and the closed-form solutions are figured out. To heighten the motion estimation algorithm＇s robust, RANSAC algorithm is applied to delete the outliers. Simulation and real experiments are conducted and the experiment results are analyzed. The results prove the motion model＇s correction and algorithm＇s validity.     

基于曲线物理模型的轨迹运动规律研究

为了把轨迹的位置控制转变为运动规律控制,取消插补运算,建立数控机床运动控制的物理模型。根据运动学原理和几何学原理研究轨迹的几何参数、运动参数、规划参数之间的关系,写出了轨迹运动微分方程组。根据轨迹函数、规划参数可以计算出各坐标轴的瞬态运动参数。运动规律的代表是一组运动参数,用运动参数控制运动等于同时控制运动规律和几何规律。一条轨迹的位置点有无穷多个,但规律只有一个,按运动规律控制的方法是最简捷、最全面的。经过试验和仿真,证明运动参数控制轨迹的方法是能够同时控制位置和运动的好方法。     

模切机工作台运动特征分析及实现

主要是通过对实际版台运行曲线的分析比较,根据版台的实际工作情况来确定版台的最佳运行曲线。然后通过对工作台的运动过程的曲线的求解来得出最理想的运动曲线,再对工作台的各工作段的进行运动长度及时间的分配来得出工作台速度和加速度的曲线图。再结合通过工作台运动过程求解得出的运动曲线,再对各个速度和加速度的曲线图进行比较分析来确定最佳的运动曲线。再对曲线进行分析,确定工作台运动曲线能否满足机架强度的要求。     

基于强化学习的机器人手臂仿人运动规划方法

面向人-机器人交互共融环境对机械臂仿人运动规划的重大需求,本文提出了一种基于强化学习的机器人手臂仿人运 动规划方法。 首先,基于人体手臂的结构特征,设计了体现机械臂运动特性的肩夹角、肘夹角和腕关节运动角,并采用正态性和 相关性分析方法,对 VICON 运动捕捉系统获取的人体手臂运动数据进行分析,以获取人臂运动特性规则。 然后,根据不同的运 动特性规则,设计对应的回报函数,并采用强化学习方法进行机械臂仿人运动模型的训练。 最后,搭建机械臂仿人运动平台,实 验统计仿人运动的成功率为 91. 25% ,验证了所提规划方法的可行性和有效性,可用于提高机械臂运动的仿人性。     

空间相机中的偏流角控制

像移补偿技术是高分辨力空间相机的移补偿技术是高分辨力空间相机的关键技术.由于偏流角的存在,使得像移速度在像面坐标系存在两个分量:前向像移速度和横向像移速度,偏流角控制本质上是消除横向像移速度,因此,偏流角控制是空间相机像移补偿的一部分.不同类型的空间相机有不同的像移补偿措施,也就有不同的偏流角控制方法,本文对像移补偿方法中的偏流角控制及作用进行分析,并且介绍和分析了采用TDICCD器件的图像传输型空间相机的偏流角控制的方法.     

Correction and evaluation of the effect due to parasitic motion on primary accelerometer calibration

Primary accelerometer calibration is carried out under the assumption that a vibration exciter gives a rectilinear motion to an accelerometer to be calibrated. However practical vibration given by the vibration exciter includes parasitic motion such as transverse, rocking, and bending motion. Such parasitic motion would give two serious effects on primary calibration results, transverse motion effect and vibration distribution effect. Transverse motion effect is caused by an inner product of the vectors of both transverse motion and transverse sensitivity. On the other hand, the vibration distribution effect is caused by relative motion between a sensing point of accelerometer and a spot sensed by the interferometer. As these effects have close interaction between parasitic motion and measuring instruments, it would be very difficult to evaluate them by measuring independently each component.     

功能-运动行为-结构的概念设计模型及运动行为的多层表示

在机械运动系统概念设计中,引入运动行为层,给出了功能－功能行为－结构的设计模型。运动行为知识的多层表示使概念设计在多层次上产生新解,并使功能－运动行为－结构的推进过程实用化,最后给出了简单和复杂运动行为知识多层表示的示例。     

基于双光楔的像移补偿方法研究

车载扫描凝视系统在扫描成像时由于转台转动而引起的像移必然造成图像质量下降,进而导致虚警率升高,要消除像移必须进行像移补偿。基于像移产生原因以及双光楔对光束的导向模型,推解出因转台旋转而需补偿的光楔的初始位置及旋转速度,来补偿曝光阶段引起的像移。提出了基于双光楔的像移补偿的新方法。     

内燃机配气凸轮的理想运动规律的设计与研究

介绍了内燃机配气凸轮从动件的运动曲线种类 ,研究了如何进行配气凸轮从动件运动曲线设计 ,提出了获得理想凸轮运动规律的方法     

金字塔光流三维运动估计与深度重建直接方法

针对基于图像序列光流的三维运动估计与深度重建问题,提出一种基于图像金字塔光流的三维运动估计与深度重建直接方法。首先根据光流计算亮度守恒假设和像素点光流与三维空间点运动的对应关系推导出基于图像亮度的三维运动守恒假设;然后借鉴变分原理,通过设计基于L1模型的鲁棒数据项以及图像与运动联合控制的平滑项构造基于变分光流的三维运动估计能量函数;为了应对图像序列中包含的大位移运动及运动遮挡问题,采用图像金字塔分层策略设计三维运动估计模型;最后根据图像三维运动估计结果重建图像中运动物体或场景的深度信息。实验表明,该方法能够较好地应对图像序列中光照变化、多目标大位移运动以及运动遮挡等情况,具有较高的三维运动估计与深度重建精度和较好的鲁棒性。