浅谈焊接机器人在汽车制造业中的技术应用及发展态势

本文首先对焊接机器人在工业中的应用情况作了简要的介绍，重点论述了激光焊接机器人焊接技术应用，最后研讨了焊接机器人的发展趋势。     

基于视觉跟踪的货车油箱焊接机器人工作站设计

针对货车油箱的焊接特点与Fronius焊接机器人的焊接特性,采用MIG焊方法,设计了一种新型的油箱焊接机器人工作站,重点对焊接机器人工作站结构进行了新型设计,采用双焊接机器人双工位焊接结构,并配置最先进的激光焊缝跟踪系统,大大提高了生产效率。焊接工作站的工艺实验探究表明,双焊接机器人双工位的焊接方式所生产的铝合金油箱质量符合要求,焊缝力学试验中焊缝的屈服强度、抗拉强度、硬度及延伸率均符合要求,具有一定的市场应用前景。     

基于视觉的焊缝跟踪模糊控制系统的研制

本文论述一种明型焊缝跟踪控制用视觉传感器ＣＣＤ检测焊缝跟踪偏差，并通过一个参数有调整模糊控制器实现偏差的调节。实验证明，与传统控制方法相比，该系统能够有效地提高焊缝跟踪精度。     

多型号规格充气开关设备共用焊接机器人的解决方案

随着C-GIS与充气环网单元在国内的开发使用日渐增多,采用焊接机器人或三维五轴激光焊接机来焊接不锈钢气室成为趋势。为降低设备投入,两种结构产品、多种规格气室和不同生产工序要共用一套焊接机器人系统,难度很大通过列工件焊接结构和焊接工艺路线的认真分析,确定了最后的焊接解决方案,取得了良好效果。     

结构光非接触式TCF标定方法研究

针对机器人工具坐标系(TCF)标定结果的准确性问题,采用基于结构光的非接触式TCF标定方法对自制串联机器人的TCF进行标定研究及实验。介绍了标定过程中涉及的相关坐标系、标定原理及结构光视觉成像系统,详细推导了TCF标定算法;阐述了TCF标定实验步骤,以Kinova Mico2机器人为研究对象,通过在工具上粘贴"十"字标记,并约束"十"字标记的中心与激光投影点重合后的点在图像中的像素坐标值相同,经过多次定位约束后求取平均值作为标定结果。研究结果表明,基于结构光的非接触式TCF标定方法对工具坐标系的标定结果较为稳定,数据的准确性满足生产的需要。     

机器人变频板焊接质量案例分析

变频板焊接质量直接影响变频板功能。通过外观检查、X-ray检查、焊点拉力测试、金相切片检查、扫描电子显微镜IMC及形貌观察等手段,评价机器人变频板焊接质量,并根据评价结果给出相应建议。     

基于彩色结构光三维视觉系统的三维测量技术

本文在总结了传统的结构光测量方法的基础上,介绍了一种新颖的结构光三维测量方法,即基于颜色编码的结构光三维重建方法.本文首先介绍了结构光系统的士要组成,主要包括一个用来拍摄场景的摄像机和一个用来投射具有一定信息的彩色条纹结构光的投影仪.本文阐述了摄像机数学模型和投影仪数学模型,并在此基础上提出了一种简单易于实现且具有较高精度的标定方法.最后通过实验获得待测物体的精确的三维数据.     

机器人腕关节伺服系统的变结构控制

基于不连续控制的滑模变结构控制理论,具有控制算法简单,易于实现,系统鲁棒性强等特点。本文针对一类特殊的伺服运动——机器人关节运动,采用变结构理论,做了一些设计工作,仿真结果和实际调试,证实了变结构控制的有效性。     

机器人的研究现状及其发展趋势

对国内外最新的机器人产品及研究成果进行了广泛调研。介绍了工业机器人、农业机器人、微机器人、类人机器人、自重构模块机器人、清洁机器人和反恐防暴机器人等几种当前应用广泛和未来发展前景广阔的机器人。以工业焊接机器人为例分析了当前机器人产品和技术的不足,展望了未来机器人技术的发展趋势。     

应用于自动化生产线的视觉机器人系统

应用于自动化生产线基于眼固定安装方式的机器人定位系统，提出了一种方便有效的手眼标方法，通过最小二乘法求解手眼坐标的变换关系，再根据工作台平面与摄像机成像模型的约束关系，求解出目标物体的三维位姿，并最终实现了机械手的精确定位。     

基于视觉的食品包装生产线机器人控制系统

本文介绍一种食品包装生产线的机器人控制系统。基于视觉系统获得生产线上被包装物体的位置与几何信息,利用惯量分析原理确定抓取点,采用矢量控制与学习控制方法调节机器人抓取器对物体实施稳定抓取。仿真及实验结果证明了控制策略的有效性。     

多传感器融合技术在智能机器人系统中的应用

介绍一种利用传感器融合技术配合机器人进行智能化演示的系统应用.通过视觉检测目标特征以得到目标相对参考基准位置的偏移量,并补偿机器人的工作轨迹,解决目标准确定位问题,通过语音识别技术构建良好的人机互动通道.机器人通过外部传感器支持,具有不同程度地外部环境感知功能并具备一定的环境建模和决策控制能力.     

基于CCD传感器的车载式路灯光谱检测系统

介绍1种车载式路灯光谱检测系统,与传统的测量方法相比测量效率大大提高,同时降低交通安全隐患,保证了测量人员的人身安全。本套系统基5-CCD（Charge-coupled Device,电荷耦合器件）传感器,实现了车载式测量道路色温、显色指数、色坐标等色度学参数,并且可以动态密集测量。系统引入九余弦修正器,凹面衍射光栅等技术,进一步提高系统的测量效率和精度,为道路照明检测提供了准确高效的工具。     

红外和可见光双视觉反馈的 DSP嵌入式控制系统∗

管道打底焊过程中,现实环境中存在着各种干扰、变形和工件缺陷,若不加以调整就会逐渐焊偏,影响焊接质量.针对此现象,研发了一套红外和可见光双视觉反馈的嵌入式控制系统,红外热像仪拍摄熔池图像,可见光相机拍摄焊缝图像,输入到基于T M S320DM 6437的图像处理单元,经过去噪、滤波、边缘检测等一系列处理后计算出焊缝和熔池的偏移量,传输给基于T M S320 F2812的运动控制单元,产生控制信号,驱动焊枪十字滑架上的电机执行纠偏.该嵌入式控制系统在管道预制系统的初步应用中纠偏精度在0.8 mm以上,并通过视频输出接口将焊接过程的图像传输到监视器,方便操作人员对焊接过程的监控.     

基于树莓派的预防性轻型除冰机器人行走控制系统设计

针对现有除冰机器人结构复杂、重量大、采用事后式除冰方式以及未能根据线路状况对行走除冰控制策略进行协调的缺陷,设计了一种基于树莓派的预防性轻型除冰机器人行走控制系统.该系统首先通过温湿度模块检测作业环境、自主决策行走除冰动作;然后通过倾角模块检测线路仰俯角、图像采集模块捕捉覆冰状况,之后树莓派综合考虑线路阻力和覆冰除冰的...     

基于偏振光传感器的组合导航系统设计

偏振光传感器作为一种新测角传感器其成本低,误差不随时间累积.本文为室外移动机器人设计了一种基于偏振光测角传感器、码盘和GPS的新型组合导航系统.为室外移动机器人导航提供了新的选择.以S3C2440为处理器,设计了系统的硬件和软件部分.实验结果表明该系统可以接收到各传感器发送的信息,并且根据需要将数据存储在指定的介质中,为这种新型组合导航传感器的进一步研究奠定了基础.     

直接空冷系统与海勒式间接空冷系统的比较

空冷机组是“富煤少水”地区或干旱地区建设火力发电厂的最佳选择。现简要介绍3种类型空冷系统的运行特性,对直接空冷系统和海勒式间接空冷系统进行了比较,提出了运行中存在的几个问题,如机组运行背压、真空严密性、防冻等,并对此提出了相关建议。     

一种具有互易光路的光学电压传感器

介绍了基于Pockels效应测量电压的光学电压传感器基本原理,通过在光路中引入法拉第旋光器件,提出了一种新型的全光学互易式电压传感器方案.理论上推导了该方案,并搭建了光学电压传感器实验系统.实验结果表明,在0-270V范围内,该实验系统对交流电压的测量变比变化量不超过2.66%.