工业机械手的设计分析

１总体设计任务（１）运动设计：机械手常见的运动形式为直角坐标、圆柱坐标、球坐标和关节式四种。对自由度数、运动路程的长短、定位点的数目等要全面分析。自由度数少、运动路程短、定位点少可使机械手结构简单。运动速度低容易使机械手运动稳定，定位准确。（２）确定...     

基于六维腕力传感器的机械手动态响应研究

十字梁腕力传感器广泛应用于机器人系统。腕力传感器的响应特性影响机器人系统的动态特性,也决定了传感器应变片的粘贴和传感器的标定方法,本文针对安装有十字梁六维腕力传感器的机械手系统的结构特点,以Lagrange方程为基础,建立机械手的动力学模型。研究机械手在力（力矩）作用下的响应特性以及机械手系统参数对机械手末端响应的影响。     

基于PLC的机械手控制设计

有关PLC控制机械手的设计与调试，系统包括回原点程序，手动单步操作程序和自动连续操作程序。     

基于PLC的液压搬运机械手设计

介绍了一种应用于加工生产线的搬运机械手.根据用途分析了机械手的动作循环及工作原理,设计了机械手的结构、液压系统及PLC控制电路.该机械手结构简单,运行平稳,精度满足工作要求,其液压系统和PLC控制系统简单可靠.     

用机械手高效自动抛光

抛光作业是一种非常艰苦的劳动。操作者总是处于噪音大,粉尘多的工作环境中。另外操作人员几乎都是技术熟练的老工人,也势必存在老龄化问题。这也将给企业带来人手不足的问题。本公司目前正积极推进采用机械手抛光作业。这可以消除手工作业时环境对人体造成的危害,又能缓解人手不足的矛盾。也是稳定产品质量的重要手段。总之,采用机械手抛光作业将使生产向合理化的目标又迈进一步。一、使用力传感器在抛光作业中,势必有表面粗糙程度和离散粗糙度,工件的标准离差等问题。为正确判     

IGM焊接机械手的故障与维修

对IGM焊接机械手常见的故障进行分析，对故障现象提出了经济有效的解决方法。     

基于水下典型操作任务的机械手爪结构设计

文章首先对几种典型的机器人用机械手爪进行比较,综合考虑具体的作业环境、抓取能力和设计方案的简便性、可靠性,确定选取三爪结构.接着进行结构设计,用直流伺服电机驱动,用推动螺杆、平行四杆机构和曲柄滑块机构的组合而成的机构作为运动变换单元.并且设计了导向装置.同时,进行了防水设计.最后基于机械手爪的水下典型操作任务对传感器进行了合理的布置.     

基于PLC控制器的气动机械手设计

在工业生产中,机械手能够代替人手完成分拣、搬运、装卸等工作,不但减轻了工人的劳动强度,还提高了企业的自动化水平和生产效率。设计了基于PLC控制器的气动机械手,包括方案设计、气动系统设计、控制系统设计和程序设计,以PLC为控制核心,利用气压传动技术驱动机械手臂完成抓取和放置零件的动作,利用电机驱动机械手完成搬运的动作。通过样机的试制和系统的调试运行,表明气动机械手的设计方案是可行的,控制系统是稳定可靠的。     

弧面凸轮机械手系列化设计

本文借鉴模块化思想和成组技术原理，对系列化设计的思想进行了探讨，并以此为依据，对弧面凸轮机械手进行系列化设计计算，给出了设计实例及系列化设计结果，该系列化设计思路对其它新型机电产品概念设计阶段具有参考作用。     

基于PLC的气动机械手精准位置控制系统的设计

以气动回路及PLC为控制核心,设计了物料气动机械手;分析了利用步进电机精确位置控制的方法及程序,完成了气动机械手运行系统设计与应用。该系统具有运行稳定可靠、控制简单灵活、精度准确等优点,其应用前景十分广泛。     

基于PLC技术的液控分拣机械手的设计

介绍了一种基于PLC控制的新型液控工业机械手,它是在传统球坐标型机器人改造基础之上设计而成一个五自由度的液控机械手,主要利用液压驱动机械手机构运动,配以相应的PLC控制技术,编写PLC程序,使得液控机械手能实现对物料的自动分拣功能,在工业生产流水线中,代替人手来实现分拣、搬运、装卸等操作。该机械手不但减轻了工人的劳动强度,还大大地提高了劳动生产率。     

基于梯形图方法的全气动装弹机械手设计

介绍了基于梯形图设计方法的全气动装弹机械手的设计,重点探讨了在设计中考虑气缸运行位置检测、手动及自动切换、急停处理等实用问题.采用两位三通阀扩充方法来解决单一行程阀多次切换分区条件的难题,利用梭阀实现手动和自动操作的配合,通过增加一个中继阀来实现急停处理.     

基于MCGS组态软件的机械手控制系统设计

如何利用机械手更好地提高生产的自动化水平,减轻操作者劳动强度,实现安全生产具有重要意义。选用一种具有5个自由度,可水平、垂直移动、±90°自由旋转的机械手,提出了基于MCGS组态软件的机械手控制系统的设计方案,通过MCGS组态软件以动画形式显示机械手的动作过程,实现该机械手工作过程的实时控制和图像监控。同时采用PLC作为该系统的控制器,通过相应指令程序实现机械手的控制要求,提高该机械手控制系统操作的自动化水平。该研究为机械手的智能控制提供了设计基础。     

基于Arduino两轴激光雕刻机的研究与实现

介绍激光技术的发展与激光器种类,阐述Arduino平台的激光雕刻机控制电路中各模块的功能及其机械传动机构;简要说明GRBL Controller控制软件使用过程;并分析蓝紫光激光器雕刻木材和竹材的瞬间汽化与燃烧过程的机制,并得出加工时最佳的工艺方案。实践证明:基于Arduino平台的雕刻机体积小、携带方便、占地面积小、结构紧凑,在未来智能制造领域具有较好的应用价值。     

PCB上下料机械手设计与仿真

针对PCB数控钻床上下料时对人力过度依赖所带来的问题,提出采用自动上下料机械手替代人工上下料。根据上下料机械手功能需求对自动上下料机械手进行了总体设计,分析了机械手安装布局,并使用SolidWorks建立了机械手的模型。运用D-H参数法建立机械手的运动学方程,求解出机械手末端在全局坐标系下的位置及姿态。再通过ADAMS对机械手进行运动仿真,得到并分析了机械手的末端的轨迹信息、位移信息、速度及加速度信息,验证了设计的正确性和合理性,为机械手实际动作优化和运动控制提供了依据。     

基于RBF-BP算法的工业机械臂轨迹控制与跟踪

针对现有机械臂轨迹控制补偿算法偏差大、效率低的不足,提出一种基于RBF-BP的机械臂行进轨迹控制与跟踪算法研究.从机械臂各轴向的空间移动、角度旋转等6个自由度出发建模,描述机械臂末端的位置移动和姿态变化,并计算向量的移动距离和偏转角度;面对机械臂系统误差和摩擦扰动导致的轨迹偏差问题,利用RBF-BP算法局部逼近最优控制...     

串联机械臂的设计与仿真

提出了一种新的服务机械臂构型设计方法,该方法研究了人的手臂运动形式,并进行了仿形。建立了数学模型,运用牛顿-欧拉方法进行了动力学分析,从而选择了电机和减速器;利用UG三维造型技术对机械臂进行具体设计,包括利用UG设计机械臂机构、优化机械臂结构等;利用ADAMS和ANSYS进行了仿真分析。结果表明:所设计的机械臂保证了轻量化的同时能够满足强度和刚度的要求。     

基于改进SIFT算法的机械臂识别抓取研究北大核心

为解决水下机器人进行水下目标物识别时,存在的计算速度慢、抗噪声能力差等问题,提出一种基于SIFT和FLANN的图像识别算法,并在自主研发的机械臂平台上进行验证。使用改进算法提高目标识别的准确率;基于D-H法建立机械臂模型进行运动学分析,实现系统优化控制。利用机械臂进行多组抓取实验。结果表明:所提方法不仅可以准确地识别海参,同时可以自动调节识别框的位置,提高机械臂抓取的成功率,验证了该算法的有效性。     

基于MATLAB的码垛机械手运动学分析与仿真

对一种五自由度码垛机械手建模,采用改进版D-H法建立起机械手的7个连杆坐标系,通过坐标变换推导出机械手末端工具坐标系相对基座的位姿,由关节变量分离法求得逆运动学问题中5个关节角的解析式,最后使用Robotics Toolbox提供的函数在MATLAB环境下建立起机械手运动学仿真模型并进行实例仿真,指出常规的逆解验证过程存在的不足进而提出采用相应的补充验证手段的观点,验证了正、逆运动学求解的正确性,为后续分析、控制与优化提供运动学参考。