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双臂机器人机构速度和力方向可操作度研究 总被引:2,自引:0,他引:2
在机构速度、力可操作椭球基础上,定义了双臂机器人机构速度和力方向可操作度,以方向可操作度为目标函数,给出了机构最佳传速、最佳传力方向和最佳操作位形的优化方法,结果显示双臂机构的传力性能优于单臂机构。 相似文献
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针对冗余度机器人机构的关节运动优化进行研究.在机器人力可操作椭球及方向可操作度的基础上,定义冗余度机器人力方向可操作度,以力方向可操作度为性能指标,给出了冗余度机器人关节运动优化的一种新方法.与基于伪逆的优化结果比较,本文优化使得机器人力方向可操作度达到期望值的时间明显减少,在给定方向上力的传递性能得到改善,且能避免奇异. 相似文献
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基于条件数约束的方向可操作度 总被引:4,自引:0,他引:4
现有灵活性指标--方向可操作度在规划过程中往往会出现条件数较大的情况,不利于控制.针对这一问题,提出基于条件数约束的方向可操作度这一新指标,分析该指标的偏导随条件数增大的变化情况.当条件数较小时,指标主要受方向可操作度的影响;条件数不断增大时,方向可操作度对指标的影响逐渐削弱,条件数对指标的影响不断增大.通过优化侧重点的改变,该指标能使优化结果的条件数小于任务要求的最大条件数的同时最大限度地保留方向可操作度.平面3R、BUAA-RR机器人的数值仿真和平面3R机器人的试验研究证明新指标的优越性.此外,将该指标应用于冗余度机器人的容错操作这一特殊领域,它可以使机器人在运动中任何时刻重构的新机械臂在任务方向上具有较高的操作能力,并且能够保证条件数较小,避免奇异情况的发生. 相似文献
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考虑振动抑制的多冗余度特种操作机器人轨迹优化方法 总被引:1,自引:0,他引:1
为了实现复杂曲管内曲面的自动化喷涂作业,设计多自由度的冗余度特种操作机器人。而多冗余度机器人系统刚度低,使得机器人在喷涂作业过程中出现振动,末端轨迹跟踪误差加大,降低了涂层质量。为此,通过分析冗余度机器人带有弹性变形影响的动力学方程,提出一种利用冗余自由度对机器人关节空间作业轨迹进行优化的新方法,实现了机器人在作业过程中的振动抑制,并且满足复杂三维工作空间约束。在试验中应用此方法,机器人在运动过程中既满足复杂的工作约束,同时减少了末端的振动,实现了振动抑制,证明了该优化方法的有效性。 相似文献
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在单臂机器人机构力可操作椭球和力方向可操作度的基础上,定义了双臂机器人机构力和力矩方向可操作度,以力方向可操作度为目标函数,给出了最佳传力方向和最佳传力操作位形的优化方法,结果显示双臂机构的传力性能优于单臂机构。 相似文献
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对于大多数工业机器人来讲,由传动系统、谐波减速器和伺服系统产生的关节弹性是机器人弹性的主要来源。当机器人高速运动时,由于关节弹性而产生的末端变形将会影响机器人的跟踪精度。并针对弹性关节冗余度机器人提出了一种使关节弹性变形极小化的轨迹规划新方法。该方法同时考虑了关节加速度和关节速度对关节弹性变形的影响,在保证关节弹性变形极小化的同时,也使关节加速度和关节速度明显减小。平面3R机器人的仿真研究表明,该 相似文献
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冗余度机器人具有最小关节力矩的关节轨迹规划 总被引:5,自引:1,他引:5
对冗余度机器人最小关节力矩的关节轨迹规划进行了研究,提出了一种具有变系数复合指标的关节轨迹规划方法。该方法利用关节力矩和关节加速度构成一总目标函数,并由变系数根据耐要自动地调整关节加速度项对总目标函数的影响程度,从而既降低了关节力矩的最大值又不使其平均值增加过多,提高了算法的全局稳定性。最后,本文还给出了一个平面3R机器人的仿真实例。 相似文献
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体能训练机器人操作臂的力方向可操作度直接影响着运动轨迹规划精度。基于此,研究了体能训练机器人操作臂交互动态轨迹规划方法,分析体能训练机器人操作臂的力方向可操作度,利用多维支持向量机代替高斯混合模型,在李雅普洛夫第二方法的基础上确定稳定性约束条件,构建基于支持向量机的轨迹规划模型,实现体能训练机器人操作臂交互动态轨迹规划。实验结果表明,所提方法的角位移更小、噪声识别值和超参数更高,验证了所提方法轨迹规划弹性规划能力较好且轨迹规划精度较高。 相似文献
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本文首先给出了加速度水平上的克服奇异性算法;然后根据切换策略将其与最小力矩法结合在一起,提出了冗余度机器人无奇异最小力矩的关节轨迹规划算法;最后,针对平面三自由度机器人进行了仿真计算。 相似文献
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针对考虑关节弹性的冗余度机器人具有最小力矩的轨迹规划问题进行了研究,提出了可用于实时控制的规划算法,并给出了平面3R机器人的仿真实例。 相似文献
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冗余自由度TT-VGT机器人的最优轨迹规划 总被引:1,自引:0,他引:1
应用分离矩阵法 ,对冗余度 TT- VGT机器人的逆运动学进行了研究。基于速度欧拉范数值最小 ,提出了冗余度 TT- VGT机器人轨迹规划的一种方法。并对四重四面体的变几何桁架机器人进行仿真计算 ,与伪逆法求解进行了比较 ,证明了方法的优越性。 相似文献
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随着机器人技术的发展,工业机器人广泛应用于自动化生产之中,极大地提高了生产效率以及自动化程度。轨迹规划是完成作业任务的关键环节,而轨迹优化则进一步提高了任务完成质量,也顺应了工业发展的需要。对工业机器人关节空间的轨迹规划及优化研究进展进行了综述。首先,简述了关节空间轨迹规划算法,指出多项式插值是主要方式,B样条曲线因其优良特性是今后发展的必然趋势。然后,对不同目标下的轨迹优化进行了全面综述,指出优化目标的确定以及算法的改进等还存在的问题。最后,对今后的发展方向进行了展望,多目标优化求解方式以及约束的动态调整等将是今后的研究重点。 相似文献
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首先,提出综合关节可操作度这一种新的容错性能指标,利用该指标可以有目的地调配各关节间容错能力,从而使冗余度机器人实现自觉性的容错操作。然后,针对BUAA-RR 7R空间机器人进行了数值仿真和实验研究。 相似文献
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机器人关节空间Bezier曲线轨迹优化设计 总被引:2,自引:0,他引:2
为使机器人轨迹便于分段处理 ,更好地用于实时控制 ,本文首次使用 Bezier曲线进行机器人轨迹规划 ;建立了机器人 Bezier轨迹时间最短优化模型 ,该优化模型包括关节角速度、加速度、加加速度及力矩四种约束 ;给出了优化计算方法。为说明本方法 ,文未给出了PU MA5 6 0机器人前三铰 Bezier轨迹优化算例 相似文献
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切换策略在协调冗余度机器人轨迹规划中的应用 总被引:2,自引:0,他引:2
将切换策略推广到冗余度机器人的协调操作中,并通过仿真实例将这种方法与常规方法进行了比较。研究结果表明,切换策略不仅适用于单一冗余度机器人的操作,也同样适用于多冗余度机器人的协调操作。 相似文献