宏微混合驱动的3-RPR并联机构虚拟样机研究

为解决大行程运动系统的高精度定位问题,结合液压伺服技术与压电技术独特的优点并应用到并联机构中,提出了一种基于电液-压电混合伺服驱动的3-RPR并联机构,并基于接口的多领域协同仿真方法研究其虚拟样机。其中,采用ADAMS软件建立其机械模块、采用AMESim软件建立其液压系统及压电驱动系统模块、采用MATLAB软件建立其控制模块。通过联合仿真,分析了其动态特性,为实际物理样机设计和参数优化提供理论依据。     

基于虚拟样机技术的六自由度机械手建模与仿真

六自由度机械手广泛地应用于工业、农业等领域中,发挥着重要的作用。为此,设计了一种六自由度机械手,并基于虚拟样机技术进行了建模与仿真。首先,利用Pro/ENGINEER软件,建立了一种六自由度机械手机械系统的三维模型;其次,利用Pro/ENGINEER的模块对机械手进行了虚拟装配;接着,采用专用接口模块Mechanism/Pro将模型导入动力学仿真软件MSC.ADAMS;之后,利用MSC.ADAMS软件对机械手进行虚拟样机动力学干涉检查,验证运动锁止位置的合理性并绘制出相关特性曲线,为加工六自由度机械手物理样机提供了依据。     

数据交换在协同设计与仿真中的应用研究

基于虚拟样机技术,探讨了协同设计与仿真的实现过程,提出利用现有成熟软件之间的数据交换实现协同设计与仿真分析的方法,并建立了快捷有效的CAD/CAE协同设计与仿真的数据交换平台,有利于提高虚拟样机产品整机系统性能。     

机电系统虚拟样机协同建模与仿真技术研究

针对机电系统虚拟样机设计的需要，在单学科仿真建模的基础上，进行基于仿真软件接口的多学科协同建模与仿真分析。以工业机器人虚拟样机的关节运动控制为例，利用ADAMS／Controls模块，将动力学模型通过接口变量与控制模型进行连接，建立连杆一关节执行机构多体动力学与运动控制协同的虚拟样机多学科集成模型，并进行协同仿真运行，表明基于仿真软件接口的协同建模与仿真方法能够有效支持机电系统虚拟样机的开发技术研究。     

双足机器人基于ADAMS与Matlab的联合仿真

为提高双足机器人设计的效率与可靠性,建立基于虚拟样机技术的仿真系统.在ADAMS中建立双足机器人的机械动力学模型,利用Matlab中的Simulink工具箱建立控制系统,通过ADAMS与Matlab的接口ADAMS/Controls模块,实现双足机器人基于ADAMS与Matlab的联合步行仿真.虚拟样机联合仿真方法面向多领域,可避免复杂的人工建模和求解过程,仿真逼真且接近实际系统,为双足机器人物理样机的研制提供依据.     

自动化立体仓库虚拟样机与控制程序的联合仿真

利用UGNX软件的机电概念设计模块建立自动化立体仓库的三维虚拟样机,该虚拟样机主要含有立体仓库的物理属性、运动学属性、动力学属性、信号、传感器、驱动装置等属性。通过OPC协议与仓储系统的控制程序进行连通,利用控制程序仿真运行该虚拟样机。通过该联合仿真运行,既可以检验设备的机械属性是否满足设计目标,又可以调试控制程序,使得控制程序设计满足设计需要,极大降低现场调试的成本。     

3-PRRPu纯平动并联机器人虚拟样机设计及仿真

应用"自上而下"设计、广义模块化设计和参数化设计等方法,实现3-PRRPu并联机器人机构虚拟样机设计;基于Pro/E软件布局和骨架模型的"自上而下"设计方法,依据并联机构结构特点划分虚拟样机广义模块和设计广义模块接口,并通过Pro/E软件所支持的互换设计实现模块互换综合。在创建布局过程中,提出一种利用Pro/E软件三维绘图和AUTOCAD二维绘图功能相结合创建布局的新方法。运用Pro/E软件对虚拟样机进行正、逆运动学分析,利用ADAMS软件进行动力学分析。     

基于舵机驱动的仿鲹科机器鱼设计与制作

为实现仿鲹科机器鱼的模块化设计,减少仿鲹科机器鱼的制造成本,根据鲹科鱼类的游动方式,设定仿鲹科机器鱼的4大模块,包括驱动模块、连接模块、控制模块和密封模块;利用三维实体建模软件建立仿鲹科机器鱼的三维模型,结合虚拟样机技术进行机器鱼的运动仿真,采用3D打印等技术实现机器鱼的实体制作。基于舵机驱动的仿鲹科机器鱼模块化设计、虚拟样机仿真及高效率制造等研究,为其实际应用提供一定的理论前提和应用参考。     

基于虚拟样机技术的垃圾压缩机倾翻机构的仿真分析

基于虚拟样机技术,采用SIMENS NX 7.0软件对垃圾压缩机倾翻机构进行建模,同时利用机械动力学仿真软件MSC.ADAMS对仿真进行分析研究,其结果可为新的物理样机的设计和制造提供指导。     

绞车型升沉补偿模拟试验台虚拟样机

为弥补物理样机参数修改和试验结果观察不便、运行成本高等不足,开展了绞车型升沉补偿模拟试验台虚拟样机的研究。在Simcenter 3D motion中完成多体动力学模块建模,用AMESim完成液压控制系统建模,在主仿真平台MATLAB/Simulink中完成主控制器的建模,最后基于联合仿真接口实现3个软件的联合仿真,搭建了试验台的虚拟样机。仿真与试验结果对比表明,所建立的试验台虚拟样机模型准确,能较真实反映原物理样机模型,为进一步优化绞车型升沉补偿系统的设计参数和控制策略、提高补偿精度提供了验证平台,同时该虚拟样机搭建方法也为其他复杂机电液系统的仿真提供有益参考。     

基于RTLinux的全软件数控系统

分析了目前全软件数控系统的特点，给出了一种在Linux平台上采用RTLinux实时扩展来构建全软件数控系统的方案。该方案将整个软数控系统分为界面层、管理层和控制层，分别处理数控系统的图形界面、非实时任务和实时任务。其中，控制层作为软数控系统的核心，由软计算机数字控制模块和软可编程的逻辑控制模块组成，分别完成对机床进给轴的伺服控制以及对机床辅助机构的逻辑控制；控制层采用RTLinux内核实时线程处理多个实时任务，并采用实时管道作为数据缓冲区。利用RTLinux的高精度定时周期以及合理的实时缓冲区管理，保证了系统的实时性。     

多级计算机控制的喷漆机器人

本文介绍了喷漆机器人及其多级计算机控制系统.该系统上位主控机为STD总线的16位工控机,五个下位从控机为STD总线的单片机.采用示教编程方式,系统配置的软盘驱动器可以将示教结果存储到磁盘中.机器人由具有防爆功能的步进电机驱动.为提高控制性能,驱动系统采用闭环控制.     

韧炼炉群微机控制系统

用一台工业控制计算机控制六台韧炼炉的韧炼时间和韧炼温度。介绍了系统的组成模板、工作原理以及性能特点.     

平显模拟训练器的设计

本文根据平显模拟训练器功能和性能要求，进行了硬件系统和软件系统的设计，并对模块的实现方法进行了详细说明。设计方案合理、用户界面简洁明了。     

平面关节装配机器人的计算机控制

平面关节装配机器人是应用最广泛的机器人之一。我校从1987年开始,先后研制出这种机器人的原理性样机和产品样机。本文介绍这种机器人的计算机系统的组织结构、示教系统、伺服系统以及系统软件。     

外部主控计算机对机器人多工具调换控制的实现

分析了机器人、法兰盘和工具坐标系之间的空间关系,根据机器人运动方程的欧拉变换解和机器人控制命令函数,提出了外部主控计算机对机器人多个工具调换控制的实现方法,摆脱了机器人控制柜对可用工具数目和当前工具设置的限制。设计了MOTOMAN-UP20型机器人多工具循环复杂作业控制系统,编制了相应的控制软件,进行了大量的实验研究,并取得了良好的效果。     

工业监控软件中数据共享功能的实现研究

工业自动化领域中的上位机软件在实现和下位机通信的同时，往往还要和小范围内相关的计算机进行生产、管理数据的共享，本文在针对各种需要进行传递的数据特点分析的基础上，提出在软件设计中应该考虑的一些问题，并对各种可以选择的方法进行了对比研究，最终选择出一个简单、安全的方案，已在实际工业现场加以实现。     

基于模糊控制的高精度粉末给料系统研究

为解决粉料自动定量给料系统设备出料效率低、精度差、螺旋抖动出料数学模型建立困难等问题,将模糊控制技术应用到下料过程的抖动给料阶段,通过输入重量差值及其变化率进行模糊运算后,输出电机抖动的频率和幅度,实现了智能化控制,提高了出料的效率和精度。     

现代温室气候的专家控制系统

从工程实际出发，分析了温室气候计算机控制系统的要求，系统研究了温室气候计算机专家控制系统的设计与实现技术，对于提高温室气候的控制质量具有重要意义。     

一种基于单片机的PWM控制的温度控制器

本文介绍了基于单片机的ＰＷＭ控制的温度控制器的设计和实现方法。该温控系统采用８０９８单片机集中控制,具有调试方便、系统品质好、抗干扰性强等优点。实验结果表明,温控精度可达上０．２℃。