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为了提高现代加工生产流水线上的机械臂控制效率,设计一种基于PID的机械臂控制系统,该系统适合对固定运动轨迹的机械臂进行控制,其控制过程利用分步式的多处理器协同控制,具有控制精度高、响应速度快的特点,能够满足生产流水线机械臂的运动控制要求,大大增强流水线生产效率的控制效果。 相似文献
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机械臂在工业生产中具有灵活、高效的优势,可替代人工完成具有重复性的劳动过程。机械臂工作效率自主识别以及运动规划设计仿真研究对于提升机械臂工作精准性、提高机械臂应用整体效率有重要作用。通过文献研究与总结分析可知,现阶段机械臂运动规划设计与仿真研究要点主要包括:把握机械臂轨迹规划要点、基于运动约束条件研究最优时间轨迹规划、以规避障碍路径为目标进行机械臂运动规划研究。文章以此为基础,进一步完成机械臂视觉伺服控制系统仿真分析,为保证机械臂运动轨迹,规划设计有效性,提升机械臂应用功能发挥质量提供支持。 相似文献
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《轻工机械》2018,(6)
针对传统机器人虚拟控制与仿真平台在进行机器人运动控制时控制系统设计工作量大、可移植性差和开发难度高等问题,提出了一种基于开源软件平台(robot operating system,ROS)机械臂运动控制的方法。以六自由度机械臂为研究对象,首先基于ROS平台搭建机械臂控制架构,其次利用RRTconnect(连接性快速拓展随机树)算法对机械臂运动轨迹进行规划,随后分别采用PID控制器和计算力矩控制器控制机械臂沿着规划轨迹运动,最后利用MATLAB软件对机械臂运动过程中各关节的位置、速度等信息进行分析,比较2种控制器控制效果。仿真结果表明利用非线性的计算力矩控制器能够得到比较小的轨迹跟踪误差且控制速度更快。研究表明在ROS平台下,非线性控制器性能更优越。 相似文献
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为解决目前码垛机的机械臂存在抓取位姿控制困难的问题,文章提出一种多自由度码垛机械臂抓取位姿控制方法。先建立机械臂连杆坐标系,然后对抓取任务的执行空间进行分析,设定抓取位置后对抓取操作进行简化,通过控制机械臂的轨迹,实现对机械臂抓取位姿的有效控制。实验结果表明:此方法关节角度误差≤5°,相比两种传统方法缩小了192°和154°。因此,多自由度码垛机械臂抓取位姿控制方法能够较好地控制抓取目标时的位姿,缩短了工作时间,在一定程度上提高机械臂的生产效率。 相似文献
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根据整经车间的实际生产情况及筒子上落原理,综合考虑多种类型筒子架的结构特征,设计了一款通用型整经机筒子架自动换筒机器人。该机器人的机械结构主要包括换筒单元与换箱单元两部分。其中换筒单元由换筒底座机构、多关节机械臂机构、换筒夹具机构3部分组成;换箱单元由换箱底座机构、机械臂机构、换箱夹具机构、吸盘机构4部分组成。在控制系统的配合下,换筒机器人可实现满筒与空筒的自动上落、满箱与空箱的自动搬换以及移开隔板等功能。同时,为便于配合换筒机器人工作,设计了一款既有利于筒子在车间存储、运输,又能保证筒纱卷装质量的筒子存储箱。换筒机器人与筒子存储箱配合使用,可以替代人工完成筒子架换筒工作。 相似文献
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目的:解决目前食品分拣机器人的视觉伺服控制系统结构复杂、计算量大,无法满足分拣机器人对视觉伺服控制系统的灵活性和适应性的问题。方法:在机器人视觉伺服控制系统结构的基础上,提出一种将改进粒子群算法与BP神经网络相结合的食品分拣机器人视觉伺服控制方法。粒子群算法在迭代过程中使用交叉和变异来保持种群多样性,对BP神经网络的初始权值和阈值进行优化。结果:与常规控制方法相比,该控制方法可以在较短的时间内将食品生产线机器人带到预定位置,位置逼近的相对误差为0.38%。结论:该控制方法在处理较复杂的任务时,具有较强的适应性,有一定的实用价值。 相似文献
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In this paper, a remote fitting system is proposed for garment e-commerce. The system includes a flexible humanoid robot, an interactive interface, a rotary shooting device and a comfort measuring device. We design a physical fitting robot to simulate body shapes of consumers and replace them to finish the fitting process remotely. The rotary shooting device is designed for taking and processing pictures of fitting results. The comfort measuring device is designed to obtain the pressure values and convert them into comfort information. The processed fitting pictures and comfort information are fed back to the customers as the reference when they buy or customize clothes, which helps to reduce the return rate of online shopping and increase the orders of customized garment. The remote fitting system eliminates the restrictions of geographical location and improves the accuracy of fitting results for garment e-commerce. 相似文献
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为了解决离散型制造业物料搬运困难的问题,改进现阶段广泛使用的AGV轨道式运行方式,设计了一种带机械臂的自动导引物流平台。采用双主动轮差分驱动结构,结合机械臂及托盘抓手增加平台物料抓取功能;运用运动学知识,分析平台运动特性;结合Dijkstra算法设计系统导航运行逻辑,并在MATLAB平台上实现路径仿真。实验结果演示与预想吻合。该自主导引物流平台通过结合轮式移动机器人与机械臂的特点,增加了物料抓取与自主运行的功能,设计方案具有可行性。 相似文献
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基于电子气动技术与模块化组合式的设计思路,完成了一款用于物料搬运的电子气动机器人本体结构和控制系统设计。详细说明了机器人的本体结构,给出了采用模块化阀岛技术的气动系统原理图,阐述了基于PLC控制器的控制系统的软、硬件设计。设计完成的电子气动搬运机器人综合了圆柱坐标型和极(球)坐标型工业机器人的特点,能实现5个自由度运动。 相似文献
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针对目前串类水果自动无损分拣机构存在的不足,在水果自动分拣机器人系统体系结构的基础上,提出了一种将时延估计和光滑滑模阻抗控制方法相结合的串类水果自动分拣机器人夹持机构控制方法。利用时延估计方法实时获取串类水果自动分拣系统夹持机构动力学模型,进一步设计了自适应规则调整的光滑滑模阻抗控制方法,通过仿真和试验进行了验证。结果表明,该方法可以使自动分拣机器人夹持结构高精度的稳定夹持,夹持成功率100%,对串类水果的损坏为0,有助于实现串类水果的准确、快速自动分拣。 相似文献
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基于PLC的机器人工作台控制系统设计 总被引:1,自引:1,他引:0
通过实践与深入研究,提出了利用PLC实现机器人工件转载系统工作台连续控制功能的有关见解与方法,介绍了控制系统研制中需要认识与解决的若干问题,给出了控制系统方案及软硬件结构的设计思路。 相似文献
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基于VB的工业机器人PLC控制系统 总被引:3,自引:3,他引:0
研究低成本、高性能的工业机器人控制系统是适合我国国情的工业机器人应用思路。基于VB开发柔性的机器人PLC控制系统,可以通过友好的人机界面,由用户根据实际应用需要,对机器人的动作逻辑和运动参数进行修改。这种动作编程简单的开放式控制系统可以降低对操作者的专业素质要求,有利于工业机器人在生产中应用推广。图5参12 相似文献