智能水下机器人路径规划

介绍一实际智能水下机器人三维空间的路径规划，给现一种新的海洋环境表示地－海面区域分割环境建模方法，并对Ａ搜索算法进行了改进，提出了动态扩展搜索点的思想，使三维空间路径规划算法得以简化并易物实现。该方法在实际水下机器人的海试中进行了试验，并获得成功。     

一种新的水下机器人集群路径规划方法

将智能水下机器人集群协同清扫水雷的路径规划问题归结为多人旅行商问题，并根据清扫水雷的任务背景提出两种多人旅行商问题模型．给出了这两类多人旅行商问题的形式化描述，进而探讨了利用遗传算法求解这两类多人旅行商问题的基本思想和具体方案，最后进行了仿真实验验证和算法收敛性分析．实验数据表明，这是一种高效而且适应性强的多机器人路径规划方法．     

多臂水下机器人协调控制研究

机器人研究中的一个关键问题就是作业过程的协调控制,而离散事件系统（ＤＥＳ）理论具有实现系统高层建模与控制的能力,因此本文提出了基于赋时ＤＥＳ理论实现多机械臂水下机器人协调层控制的方案,并给出了一个设计实例以说明本文方法的有效性。     

水下机器人运动规划中多目标遗传算法的选择方法

为探讨多目标遗传算法的选择方法对优化结果的影响,本文以水下机器人为对象,对多目标遗传算法的选择方法进行了分析和研究,提出了变权重系数法并对选择公式进行了修正,以水下机器人“Twin-Buger”为对象,进行运动规划的算例验证了本文所提出方法的有效性和可行性。     

基于模糊决策法的水下机器人路径规划方法

路径规划是自主式水下机器人研究及实用化中的重要问题之一 .本文对基于模糊决策法的水下机器人实时路径规划方法进行了探讨 .首先 ,水下机器人通过测距声呐对其运动前方 180°的范围进行实时探测 ,得到环境信息 ,通过模糊决策进行实时规划 ,得到避障所需的转动方向及角度 ,对于墙角等特殊情况参照连续转角记录仪对转角进行修正 ,实现特殊环境下的运动避障 .上述过程通过计算机仿真得到了较满意的结果 .     

基于局部模型的水下机器人避碰方法研究

提出了基于局部模型的水下机器人的避碰方法。文中首先分析了水下机器人的避碰声纳的工作机理及存在的问题,然后介绍了基于栅格的局部模型的建立方法,根据局部模型确定出机器人周围障碍物的分布情况;最后根据规则进行避碰规划。文中给出了详细的仿真结果。     

水下机器人运动规划中多目标遗传算法的操作方法

以能量消耗量为评价函数进行运动规划是ＡＵＶ实用化中的重要问题之一。本文对水下机器人运动规划中多目标遗传算法的操作方法进行了探讨，提出了导入ε制约法、非劣解保留方法及个体集团的选择方法等算法，讨论了避免陷入局部解的措施。以水下机器人“Ｔｗｉｎ－Ｂｕｒｇｅｒ”为对象，进行运动规划的算例表明了本文所提出方法的有效性。     

基于遗传模拟退火算法的水下机器人路径规划

全局路径规划是智能水下机器人(AUV)研究领域中的一个重要课题,在一定程度上它标志着水下机器人智能水平的高低,它的目标是在已知障碍物的环境中为水下机器人寻找一条从起始状态到达目标状态的无碰路径.文中提出一种基于区域分层模型的遗传模拟退火算法的全局路径规划方法,解决了在大范围海洋环境下水下机器人的路径规划问题,详细介绍了区域分层模型和遗传模拟退火算法的实现,仿真的结果证明了该算法的有效性.     

基于遗传算法的水下机器人运动规划中pareto解的分析与处理

对基于遗传算法进行水下机器人运动规划过程中的ｐａｒｅｔｏ解进行了研究。提出了多评价函数相互制约条件下ｐａｒｅｔｏ解的最佳化方法，以水下机器人Ｔｗｉｎ－Ｂｕｒｇｅｒ为对象进行运动规划的结果验证了算法的有效性。     

基于案例的自主式水下机器人全局路径规划的学习算法

首次讨论了基于案例的学习方法在自主式水下机器人全局路径规划中的应用问题,基于案例的学习方法是一种增量式的学习过程,它根据过去的经验进行学习及问题求解。本文对基于案例的学习方法在自主式水下机器人的全局路径规划中的应用框架进行了初步研究,对案例属性的提取、案例的匹配和择优以及案例库的更新等问题提出了相应的算法,最后给出了几组仿真结果。     

Case Studies on an Approach to Multiple Autonomous Vehicle Motion Coordination

1 Introduction With the increasing applications of autonomous vehicles and AGVsin dynamic andstrictly constrained envi-ronments in manufacturing, material handling and automated container terminals , coordination of a team ofAGVs’motion has became one of the keyissues significantly affectingthe productivity.The problemof motioncoordinationin a bidirectional path networkis hard to solve because of the (1) dynamic traffic conditionsinthenetwork environment with many bottleneckareas ;(2) verys…     

变风量空调系统的协调控制策略研究

阐述了变风量空调系统的基本原理和建筑物自动化系统应用体系结构的特点,从协调控制的角度,对目前变风量空调系统的系统控制方法进行了探讨,基于变风量方式下空调房间的动态数学模型及各控制环节的动态特性,运用MATLAB（SIMULINK）软件对风机总风量控制方法进行了仿真研究,结果表明该控制策略具有调节及时、效果显著等特点,是一种简单、实用、节能的系统协调控制方法。     

试论城市总体规划与土地利用总体规划的协调

介绍了城市规划和土地利用总体规划编制和管理的现状，从编制内容、依据和技术标准等方面，总结了两个规划在规划编制和管理中出现的问题，分析了产生问题的主要原因，提出了两个规划相互协调和衔接的对策。     

基于遗传算法的多无人机协同逆推式路径规划

综合了多无人机群的任务和任务区域的特点,在优化过程中考虑了机群综合获利效益、无人机(UAV)的的最大转弯角限制和多无人机成员间防碰和威胁区域的生存概率,合理构建了UAV任务的目标函数和约束条件。将协同逆推预测控制(CRH)方法引入无人机机群路径规划方法的研究中,并采用遗传算法求出了满足目标和约束要求的控制量。仿真算例表明采用介绍的协同逆推式路径规划算法,任务空间中无人机能够自动地分别访问不同的目标以得到最大的获利值,证明了算法的有效性。     

宾馆建筑供热负荷特性多元分析研究

通过测得北京地区某宾馆的供热系统的运行数据,运用统计学方法科学地对这些数据进行了相关性分析,取得了室外温度、住客人数与空调热负荷、热水负荷的相关系数,得出了室外温度是影响空调热负荷、住客人数是影响热水负荷的主要因素的结论。在此基础上进行路径分析,得到了各个因素对于空调热负荷、热水负荷影响程度的路径系数,发现了除室外温度、住客人数外其他因素对于宾馆建筑的影响也不容忽视的结论．进而通过多元线形回归分析推导出了空调热负荷与热水负荷的回归公式,并且进行了假设检验,得出了公式具有高度显著性的结果．     

基于虚拟凸轮技术的两轴协调运动研究

提出一种基于虚拟凸轮技术控制两轴协调运动,进而实现二维精确定位的方法.该方法首先在S7-Technology软件下组态主轴、从轴以及其对应的虚拟凸轮盘,通过控制凸轮盘来实现轴与轴之间的协同运动,从而实现二维精确定位.控制部分与驱动部分的通信采用Profibus DP总线协议.实验表明：设定轨迹与实际运动轨迹之间同步性好,机械控制误差〈0.5,mm,符合精确定位的要求.     

基于GPGP机制的物联网任务协调机制

为解决物联网的多重依赖问题,在传统的GPGP机制中引入了图论思想,通过建立有向图,标识每个完整的依赖关系,进而解决物联网零结构条件下的任务协调问题,并对传统GPGP机制的“探测协调关系”过程进行了改进,以传递改进GPGP机制所需的额外信息。与传统GPGP相比,尽管改进GPGP机制需要传递更多的间接协调关系信息,但不会明显增加通讯代价。     

Research on Multi-robot Coordination Searching Ignition Sources Approach

For the purpose of study on forecasting forest fire behavior, a probability approach was presented to search ignition sources by multi-robot coordination. Firstly, the environment map is built based on Bayes rules. Then, the probability searching strategy based on the environment map was designed. Every grid of the searching area was assigned searching expectation value, and robots selected the grid with the highest expectation value as its searching target. The simulation results show the search time reduces greatly, which proves the feasibility and validity of the given algorithm under unknown fire condition.     

机构构件位移协调原理的研究

研究了过约束机构的静不定次数和机构构件的位移协调原理,推导出了机构构件位移协调方程。     

数量柔性契约的协调效率研究

在全球一体化进程中,市场竞争已不再局限于企业与企业的竞争,而是扩展到了供应链与供应链的竞争。如何引入有效机制,提高供应链协调效率和供应链柔性,增强供应链快速响应需求变化的能力已成为现代企业迫切需要解决的难题。供应链契约为供应链参与者提供一个有效的解决方案,通过供销双方协商制定契约来避免由市场需求的不确定性和市场价格的波动性等因素所造成的风险,提高供应链柔性,从而确保供应链内部和外部活动的稳定性和安全性。数量柔性契约是指供应商允许零售商在观察市场需求变化之后改变最初订购量的协议。文章阐述了数量柔性契约的基本概念和执行过程,在此基础上建立模型,定性描述了该执行过程。在数量柔性契约的协调效率研究方面,综合考虑了柔性区间的协调作用,明确提出了柔性区间在供应链协调方面的三个重要协调作用。