一种离散变结构控制方法在伺服系统中的应用

本文在分析了指数趋近率和变速趋近率的基础上，提出了组合控制策略，它克服了上述两种趋近率的缺点，结合了其优点，将此离散趋近率方法竽转台控制系统中，设计了离散变结构控制器，仿真结果表明，本文设计的控制器可以保证并改善系统性能。     

模糊自适应PID在转台位置控制中的应用

建立了驱动器-电机-减速器和转台的数学模型及MATLAB/SIMULINK仿真模型.设计了模糊自适应PID控制器,通过MATLAB模糊工具箱实现了模糊PID控制系统的仿真.仿真结果表明:利用模糊自适应PID控制转台位置伺服系统,具有超调小、响应快、精度高、鲁棒性强等优点.     

基于CFD的静压转台油膜特性分析与油腔设计

针对静压转台回转运动精度不足的问题,以数控磨床的扇形液体静压转台为对象,对单个静压支承结构的位移率和设计间隙进行理论计算,得到油膜承载力与位移率和设计间隙之间的关系。对油腔内部流场进行仿真计算,得到不同油腔结构对油腔流场中承载性能产生的影响规律;根据仿真结果和转台的参数要求选取合适的油腔结构,设计了扇形静压转台;通过流固耦合分析,验证油腔设计的合理性;通过油膜刚度试验,验证了油腔设计的可行性。     

高精度时栅转台控制系统设计

为了提高时栅转台控制系统的位置检测精度,提出了一种以卡尔曼滤波和PI控制融合的控制方法,并在此基础上设计了高精度伺服控制系统。该方法利用卡尔曼滤波预测实现PI控制器的参数预测自适应整定,控制系统以则采用以电流环作为内环、位置环为外环的双闭环控制结构和时栅传感器为转台位移反馈部件,同时,以ARM(LPC2124)为控制核心,结合电源电路、SP3232串口通信等硬件电路实现卡尔曼滤波和PI控制相融合的控制方法。经实验测试,设计的时栅转台伺服系统具有运动稳定可靠性,位置检测精度在-0.8″～1.2″范围内, 满足高精度时栅转台控制系统的精度要求。     

环抛机直驱电机转台系统设计

针对光电子基片超精密抛光对抛光机盘面转台的低速稳定运转要求,提出了采用无框直驱电机直接驱动液体静压转台旋转、圆光栅反馈转速、运动控制卡进行闭环控制的解决方案。基于LabVIEW程序和研华API通用运动架构设计人机交互控制系统,通过电流环、速度环和位置环搭建的三闭环控制系统由内而外逐步推导出传递函数,建立了转台运动控制系统的数学模型。使用Matlab内嵌的Simulink模块进行仿真分析,结果表明,所设计的环抛机直驱电机转台系统速度波动范围在1%以下且运行平稳,可满足光电子基片超精密抛光的要求。     

五轴飞行仿真转台及其关键技术研究

作为红外制导武器半实物仿真试验的关键设备,五轴飞行仿真转台的研制越来越受到人们的重视.本文在对国内外五轴飞行仿真转台研制现状进行综述的基础上,对影响五轴飞行仿真转台动态性能的关键部件的设计进行了讨论,并给出了液压仿真转台各框架的一般设计步骤.     

大惯量快速定位转台设计

介绍特定功能转台装置的设计过程,包括转台控制方案以及结构形式的确定。同时利用MATLAB对其控制方案进行了验证,仿真结果为控制参数的确定和电机等电器元件的选型提供了依据。     

基于永磁同步电机的滑模变结构仿真研究

通过对永磁同步电机(PMSM)数学模型的分析,采用滑模变结构控制方法设计了控制系统的速度调节器,电流环采用工程领域应用较多的电流滞环跟踪PWM,实现了定子电流的精确控制.在此基础上,使用MATLAB建立了整个控制系统的模型,仿真结果验证了滑模变结构控制方法的可行性.     

高精度时栅转台控制系统设计（英文）

为了提高时栅转台控制系统的位置检测精度,提出了一种以卡尔曼滤波和PI控制融合的控制方法,并在此基础上设计了高精度伺服控制系统。该方法利用卡尔曼滤波预测实现PI控制器的参数预测自适应整定,控制系统以则采用以电流环作为内环、位置环为外环的双闭环控制结构和时栅传感器为转台位移反馈部件,同时,以ARM(LPC2124)为控制核心,结合电源电路、SP3232串口通信等硬件电路实现卡尔曼滤波和PI控制相融合的控制方法。经实验测试,设计的时栅转台伺服系统具有运动稳定可靠性,位置检测精度在-0. 8″～1. 2″范围内,满足高精度时栅转台控制系统的精度要求。     

基于CAN总线的六自由度转台控制系统的设计

在对六自由度转台控制系统原理进行分析的基础上,设计出基于CAN 总线的转台液压控制系统,用CAN 总线将各个单片机控制单元和主机连接起来,实现基本控制、补偿计算、参数修改、报警、显示、综合自动化等多项功能,显示出CAN总线控制系统相对传统控制系统的优越性.     

两轮不稳定小车系统中变结构控制器的设计及改进

从控制作用U空间分解的角度提出了一种全新的理论,使变结构控制设计中保持系统的鲁棒性与消除抖振得到了统一.并将此理论应用于两轮自平衡小车.仿真表明:带扰动补偿的变结构控制器解决了变结构控制理论的抖振缺陷的同时实现了系统对扰动的不变性.     

离散变结构控制的新方法及其在泵控马达速度伺服系统中的应用

本文从理论上证明了线性离散系统变结构控制的滑态可达性条件和控制律Ｕ的计算公式，给出了离散ＶＳＣ的设计方法，提出了一种新的ＶＳＣ－ＩＶＳＣ，它由积分控制器和ＶＳＣ复合而成，因此当系统存在参数变化和外部干扰时，仍可获得准确的跟踪性能和良好的鲁棒性。     

滑模变结构控制的抖振问题研究

文章在分析变结构控制（VSC）系统抖振发生机理基础上，讨论了几种消除或削弱抖振的途径。提出了一种类似于模糊推理的VSC方法，并给出了在加工过程控制中的应用实例，仿真结果表明，该方法能够有效地削弱系统抖振，而不会影响控制器的鲁棒性能。     

基于MATLAB的并联机器人ISMVSC轨迹跟踪控制研究

主要介绍了积分滑模变结构控制（ISMVSC）在并联机器人控制系统中的应用。在传统变结构理论的基础上。提出一种以趋近率设计的ISMVSC模型跟踪控制策略,并将此理论应用于两自由度并联机器人轨迹跟踪控制系统。基于MATLAB／SIMULINK进行动态仿真,仿真结果表明：ISMVSC控制策略对外部干扰及参数变化具有较强的鲁棒性,其良好的跟踪性能可实现并联机器人的高精度控制。     

电液伺服系统的变结构自适应鲁棒跟踪控制研究

针对电液伺服系统的跟踪控制问题,在假设系统模型参数和不确定性界都未知的情况下,提出一种变结构自适应鲁棒控制方案。通过自适应方法来消除系统不确定性对系统控制性能的影响,从而达到良好的跟踪控制要求。基于李雅普诺夫稳定性理论证明了系统的渐进稳定性。仿真结果证明了该方案的有效性。     

一种液压综合试验台调速系统的设计与实现

针对液压泵源综合试验系统中的调速子系统，提出了一种设计和配置的方案。此调速系统的控制器采用先进的变频调速器来实现。为保证闭环控制系统的鲁棒性，设计了基于交流电机的矢量变换模型的多变量解耦控制器。本文设计的调速控制系统成功地解决了针对不同测试泵在不同负载下运行的鲁棒调速控制问题。     

电液位置伺服系统鲁棒反馈线性化控制

针对电液位置伺服系统存在强非线性和外界干扰不确定性的问题,提出将反馈线性化与滑模控制相结合的鲁棒反馈线性化控制策略。建立了电液位置伺服系统非线性模型,利用反馈线性化技术将其精确线性化,利用滑模控制来补偿其外界干扰不确定性,同时采用最优控制理论设计了切换函数,并引入模糊控制设计了自适应指数趋近律。以时变负载力扰动为例对系统性能进行了研究,仿真结果表明:该方法有效提高系统鲁棒性、加快响应速度和削弱了抖振。     

基于LabVIEW的电液比例控制液压试验台的设计

针对电液比例控制系统控制灵活、可靠性高等特点,设计一个液压试验台验证比例控制系统的可行性。利用工控机和PLC组合的控制方式,在人机界面友好的前提下实现了数据高速采集、分析与处理功能,采用高速数据采集卡保证了测试的准确性和精度;软件采用结构化设计,使试验台具有很好的可扩展性;被试元件采用快速插接安装,可以方便迅速地实现液压元件的测试。     

基于MATLAB的模糊控制器设计与实现

介绍了数控机床位置控制系统模糊控制器设计的基本内容,并采用MATLAB仿真的方法进行模糊控制器的设汁,通过某型位置控制系统模糊控制器的设计与实现,说明了该方法的简便性与有效性。     

经济型数控系统中的可编程逻辑控制

介绍了一种在经济型数控系统中实现可编程逻辑控制的方法,通过采用主-从式结构的双单片机控制系统,在实现对逻辑变量扫描控制的同时,保证了对机床坐标精度的数字控制。文中阐述了系统的工作原理、硬件组成和软件设计思想。