智能轮椅避障测距控制系统

介绍了一种智能轮椅避障测距系统,给出了多路测距系统的结构和超声波传感器的分布,设计了避障测距与控制程序,并进行了自主避障与相关实验.实验结果表明:系统测量误差小,可以应用于智能轮椅避障系统中.     

基于ARM的移动机器人测距传感器设计

为实现移动机器人安全避障,设计了一种基于S3C44BOX微控制器的8路超声波测距系统.具体介绍了该超声波测距传感器的软、硬件设计及工作原理.系统利用ARM外围丰富的I/O接口和内部定时器精确控制选通开关芯片CD4066的使能端,以消除多路超声波传感器之间回波干扰和直接串扰的问题,并采用最小二乘法对测量数据进行了分析和修正.实验研究结果表明,该系统具有良好的测距性能.     

超声波语音测距系统在车辆避障中的应用

介绍了一种基于单片机控制的超声波语音测距系统.采用多路超声波语音测距电路的测量方法,提高了距离测量的精度和准确性,实现了车辆全方位避障的可能性.给出了超声波语音测距系统在车辆避障中的实际应用.     

超声波自主探路车探测方法的改进

以往的以超声波测距为引导方式的自主导航探路车的设计,由于超声波测距的核心部件超声传感器自身的原因,无法准确地测出障碍物的方位,不能有效地完成避障行驶.这里提出一种使用步进电机驱动小渡束角超声传感器作扇形扫描的方法,使系统能够更准确地测得障碍物的方位,更有效地完成避障行驶.     

移动机器人多传感器测距系统研究与设计

设计了多传感器测距系统的硬件电路和相应的软件,采用高速运放和高速比较器减小信号传输延时,用双比较器整形电路消除回波前沿时间误差,利用FPGA进行高速计时,对声速进行温度补偿,并对其盲区采用红外线测距传感器和碰撞开关进行弥补,提高超声波测距精度.实验表明,在近距离测量范围内,该超声波测距方法可以达到毫米级.这种测量系统可以满足机器人避障与定位的实际需要.     

基于超声波传感器的测距系统设计

为了机器人能够安全的避障,我们利用SensComp公司生产的Polaroid6500系列超声波距离模块、600系列传感器和AT89C51单片机一起构成了超声波测距系统。本文介绍了该超声波测距系统的硬件设计、软件流程,并对实验结果进行了分析。     

嵌入式Linux下移动机器人超声波测距系统

设计了基于S3C2410+Linux平台的移动机器人超声波避障系统.介绍了SRF05新型高精度传感器的工作原理、测距系统多路超声波传感器的软硬件实现及机器人平台的整个软件工作流程.Linux系统超声波驱动模块中采用的轮循工作方式实现了机器人在未知环境下的避障功能,机器人平台运行效果良好.     

基于神经元网络的超声传感器补偿算法及在井下机器人避障中的应用

详细分析了超声波传感器在测距应用方面的局限性,并针对每个局限性提出了解决方案。文章重点指出对超声波传感器进行温度、湿度的补偿,尝试用Elman反馈神经元网络逼近函数。Elman网络隐层采用了“tansig”激活函数,输出层选用了“pureline”激活函数,保证了只要有足够多的隐层神经元个数,网络就可以任意精度逼近任意函数。经实验验证,在对超声波测距传感器进行温度、湿度补偿后,其测量精度提高了两个数量级,大大提高了超声测距传感器的工作精度。在井下机器人避障系统中测试应用后,提高了避障系统的测量精确度,降低了避障系统的误判率,使井下机器人工作安全系数得到了提高。     

基于P87C591的CAN总线智能超声波测距系统

在移动机器人的安全避障技术中,为了准确定位障碍物,往往采用多路超声波传感器测距系统,势必造成系统硬件复杂,软件编写困难.为节省系统资源,介绍了一种以飞利浦P87C591作为超声波传感器控制核心及CAN总线控制器的CAN总线智能超声波测距系统,详细介绍了其硬件电路构成、工作原理及软件设计思想.通过该设计的简单应用,大大节省了系统硬件资源,简化了软件编写复杂度,且该系统硬件结构简单,有较强的实用性.     

移动机器人多传感器信息融合测距系统设计

介绍了用于移动机器人运动导航的多传感器测距系统的硬件组成和数据融合方法.测距系统由超声波测距模块、红外测距模块和数据融合模块组成,超声波测距模块和红外测距模块分别检测机器人周围环境中障碍物的距离,数据融合模块则通过SMBus总线收集两个模块采集到的距离数据,并采用自适应加权数据融合算法对这些数据进行处理,以获得可信的距离信息.实验表明,所设计的测距系统可靠性高、配置灵活,能够满足机器人自主导航中的避障要求.