基于隐马尔可夫模型的助行器依赖人群步态相位识别

步态相位识别为老年人步态异常变化监测、跌倒风险预测和康复训练评估等提供了一种方便有效的方法.将激光测距仪安装在助行器上来获取双腿的运动信息,以无须穿戴、活动范围自由的方式对助行器依赖人群进行步态相位识别.针对使用激光传感器识别腿部时衣物因素对腿部数据段分割的影响,提出基于IEPF的数据段再分割方法.为了去除身高、步速等...     

一种运动模糊图像的复原法

被摄物与相机之间的相对运动往往会造成图像的运动模糊,给图像的识别带来不便.为了恢复这些模糊图像,文中提出了一种运动模糊图像的复原法.它利用了双线性插值及模糊方向上微分图像灰度值(绝对值)之和最小的方法来求出运动模糊的方向,其次运用传播波方程对任意方向上的匀速直线运动模糊进行恢复.将此方法应用于一个具体的实例当中,发现效果明显,由此可看出此方法是十分有效的.     

基于异构特征组效应的图像人物和动作标注方法

从图像伴随文本中选择合适动词去描述图像中人物动作对于理解图像语义具有重要意义.现有方法通常学习得到表示图像人物和运动与其标注名词-动词之间概率的生成模型,然后使用这一得到的生成模型对训练集以外图像中人物运动进行识别.但是,这一方法忽略了图像中高维异构特征之间固有存在的组效应.实际上,不同类型异构特征在图像语义理解过程中具有不同区别性,例如手臂特征对人挥手这一动作最具有区别性.为了识别图像中人物运动进而对其进行标注,提出了通过Group LASSO 从高维异构姿势特征中选择最具区别性特征,最终学习得到生成模型的方法.实验结果表明,该方法对姿态变化较大动作进行识别时取得了更好结果.     

基于主灰度的声纳图像识别

声纳图像是一种灰度图像,所以将灰度信息作为特征参与匹配和识别,具有重要意义.针对声纳图像识别系统实时性要求高、存储空间小的特点,提出一种基于主灰度的提取和识别方法,从而降低了特征维数,提高了声纳图像的识别效率.将该方法应用于水下声纳图像的识别中,实验结果表明它是有效的,具有一定的实用价值.     

基于启发式GA-SVM的手写数字字符识别的研究

数字字符识别技术是图像处理领域中的一个重要研究方向,并且在社会经济生活的许多方面有着越来越广泛的应用.预处理是手写数字识别中重要的一个环节,它的优劣直接关系到识别算法的性能.文中提出了一种改进后的数字字符识别处理方案.该方案首先对输入的数字字符图像进行预处理,然后使用大津法进行全局图像阈值选取,通过阈值处理将灰度图像转化为二值图像.最后利用libsvm加强工具箱和启发式遗传算法进行手写数字的识别.实验结果显示该方法提高了识别数字的准确度.     

基于无标记点运动跟踪的步态参数提取*

〖提出一种无标记点的步态参数提取方法,采用基于模型的人体运动跟踪方法,无须标记点即可从视频图像序列中获取运动步态参数。利用粒子滤波算法跟踪人体目标运动过程,通过基于外观模型的相似度计算及边界匹配误差判断定位腿部关节点。依据曲线拟合方法在跟踪与定位结果上提取运动步态参数。实验结果表明,该方法能精确定位腿部关节点且有效地提取步态参数。     

快速扩散与SOM分类结合的MSTAR图像分割算法

运动、静止目标获取与识别(MSTAR)计划表明,将合成孔径雷达(SAR)图像分割成目标、阴影和背景杂波区域对于从开放环境中进行目标识别是一种有效的手段,但由于SAR图像自身固有的斑点噪声的影响,传统的分割方法很难获得准确的分割,为此提出了一种同性扩散抑制MSTAR图像斑点噪声的方法,它能快速取得感兴趣的目标区域图像.图像预处理后,利用基于自组织特征映射神经网络的图像分割算法对图像进行分割.通过实验确定自组织映射神经网络的分类数.实验结果表明分割效果是显著的.     

基于ROS平台的运动物体跟踪识别系统的研究

物体跟踪识别是机器视觉领域中的一个比较重要的部分,可以应用在自动驾驶、军事等各个领域.本文结合时下应用较广的ROS移动机器人开源平台,利用OpenCV库对图像集进行处理,使用图像的斑点特征进行灰度值对比,实现对运动物体跟踪识别的功能.通过在真实环境中测试,系统可以满足大部分情况下移动机器人的运动物体跟踪识别.     

基于无标记点运动跟踪的步态参数提取

提出一种无标记点的步态参数提取方法,采用基于模型的人体运动跟踪方法,无须标记点即可从视频图像序列中获取运动步态参数。利用粒子滤波算法跟踪人体目标运动过程,通过基于外观模型的相似度计算及边界匹配误差判断定位腿部关节点。依据曲线拟合方法在跟踪与定位结果上提取运动步态参数。实验结果表明,该方法能精确定位腿部关节点且有效地提取步态参数。     

一种基于Hough变换的步态特征提取方法的研究

步态识别是一种新兴的生物特征识别技术,旨在通过人们走路的姿态进行身份识别。与其他的生物识别技术相比,步态识别具有非接触远距离和不容易伪装的优点。提出了一种基于新的特征提取方法的自动步态识别算法,该算法仅从腿部的运动进行身份识别。对于每个序列,用一种基于图像色度偏差的背景减除算法来检测运动对象,在经过后处理的二值图像序列中利用边界跟踪算法获取对象边界。在对象边界图像上,局部应用Hough变换检测大腿和小腿的直线,从而得到大腿和小腿的倾斜角。用最小二乘法将一个周期内的倾斜角序列拟合成5阶多项式,把Fourier级数展开后得到的相位与振幅的乘积定义为低维步态特征向量。在小样本的数据库上用F isher线性分类器验证所研究算法的性能,正确分类率为79.17%。在步态数据库不很理想的情况下也获得了较好的识别率。     

可用作步行机腿的机构研究

本文从能量最省的观点出发,对步行机腿机构进行结构功能分析,由此提出两类机构“评判准则”,并用它们对连杆数较少,作直线运动的平面闭链连杆机构加以评价、筛选.最后得到较好满足准则的那些机构,它们可供研究步行机腿机构时选用.文章中提出的第一类“评判准则”中包括对所研究机构范围的限制,以及步行机腿的结构和功能要求.这类准则是腿机构必须满足的.第二类“评判准则”中主要是一些性能评价条件,为了使步行机腿机构更有效地工作,它们最好要得到满足.     

基于NURBS自由变形的腿部运动建模方法

如何建立人体各部分的数字模型是生物医学和计算机工程界较为关心的研究课题。利用基于ＮＵＲＢＳ的自由变形方法模拟膝关节变曲和股肉变形,并在二阶Ｂ样条基函数的基础上,依据关节的解剖结构,推导出了符合膝关节运动特点和肌肉特性的计算公式。     

基于知识辅助和OOOI报文的飞机航段识别系统

针对航班多航段运行的实际过程中,由于人为因素、设备故障等原因导致OOOI报文异常的情况,提出一种基于知识辅助和OOOI报文的飞机航段识别方法.该方法借助专家系统的设计思路,选定报文的关键参数作为航段推理的事实依据,以机载燃油油量、预计到达时间和位置报等作为辅助知识,利用规则表示法整理了一套基于知识辅助和OOOI报文的航段识别逻辑及知识库.以真实报文为例,分析报文漏发的情况并进行航段识别.结果表明,利用航段改变、航段不变、报文无效和航段撤销等判别结果,该系统可有效地实现飞机航段识别.     

一种机器人新型足—掌机构研究和设计

本研究提出了一种适合作为多足爬壁机器人腿的足－掌机构。采用这种足－掌机构的抓壁机器人不仅能够顺利实现地－壁过 渡行走，而且有可能适应其他形状的非平壁面。     

一个八自由度步行车辆模型及腿机构的运动学分析

在越野行驶时,步行车辆的性能明显优于轮式车辆.本文提出了一个八自由度六足步行车辆模型.它在越野行走时,可以完成象轮式车辆在平路行驶时的功能.在不平路面上,通过简单的控制装置,可以保持车体的水平,其结构较以往的步行车辆的结构大为简化.同时,提出一种适合于该车辆的腿机构,并对其进行了运动学分析.分析结果表明,该腿机构有良好的性能,完全满足步行车辆的要求.     

二足步行机器人三维动步行的单脚支持期的理论解析及仿真

本文以二足步行机器人的三维动步行的实现为目的,对单脚支持期的10自由度二足步行运动提出了一种 S 平面和 F 平面非分离的运动学和逆动力学解析方法,并在计算机上进行了过程仿真。证明了该方法的有效性.     

OPTIMAL MECHANISM DESIGN AND DYNAMIC ANALYSIS OF A 3‐LEG 6‐DOF LINEAR MOTOR BASED PARALLEL MANIPULATOR

This paper presents the optimal mechanism design and dynamic analysis of a prototype 3‐leg 6‐DOF (degree‐of‐freedom) parallel manipulator. Inverse kinematics, forward kinematics, inverse dynamics and working space characterizing the platform motion are derived. In the presented architecture, the base platform has three linear slideways individually actuated by a synchronous linear servo motor, and each extensible vertical link connecting the upper and base platforms is actuated by an inductive AC servo motor. The linear motors contribute high‐speed movements to the upper platform. This kind of architecture using hybrid (linear and AC) motors yields high level performance of motions, especially in the working space. The novel result of maximal working angles is the significant contribution of this architecture. The Taguchi Experimental Method is applied to design the optimal mechanism of the platform system, and the result is used as the actual data to build this system.