嵌入式网络化交流伺服实验系统的研究

在研究基于工业以太网的现场网络化控制系统结构的基础上,提出了一种基于嵌入式控制器的网络化运动控制实验平台的设计和实现方案.介绍了一种文型高级运动控制语言ELMO Studio 语言及其编译系统.这种语言采用类似C语言的结构形式,包括了 PLC和运动控制器指令,实现了两种指令的统一编程.     

加工中心内置式可编程控制器研究

当前，机床控制采用可编程控制器（PLC）已成为流行趋势。针对加工中心控制要求，基于现有SYD总线数控系统，我们研制开发了加工中心内置式PDe，较好地实现了刀库及数控加工中S、M、T功能。提高了数控系统的工作效率。该Pth可控制po点256个，数据寄存器历个，定时计数器的个，中间继电器48个，特殊功能线圈16个，编程输入通过系统机编译实现。一、内置式PLC指令系统内置式PM控制指令包括基本指令和功能指令两部分。用梯形图编程方式把控制对象的逻辑描述加以实现c基本功能指令25条，主要用于系统逻辑控制和处理，与普通PLC指令类似…     

电火花线切割机的数控编程

电火花线切割机的数控编程分手工编程和自动编程。1 手工编程 对几何形状简单的工件用手工编程方便灵活。要掌握手工编程方法,首先应了解3B、4B、ISO几种指令格式。1.1 3B指令格式 基本格式:B********B*******     

通用机器人离线编程仿真平台设计

针对国内机器人离线编程仿真平台支持语言范围小，机器人控制功能不完善等问题设计出一套可以支持多种机器人编程语言与机器人结构的通用机器人离线编程仿真平台架构。基于模块化的思想，将该系统划分为两大主要模块，分别是用于解析机器人语言代码的语言解析模块与用于控制与模拟机器人运动的机器人仿真模块。基于语言解析模块识别机器人编程语言代码，并将机器人的程序语言代码解析为用于控制机器人运动的指令数据。基于机器人仿真模块实现机器人正向控制、逆向控制、轨迹规划与三维图形绘制。最后利用Qt为平台开发基础框架，实现代码的编辑，嵌入Bullet物理引擎构造机器人的相关参数，嵌入OpenScenceGraph三维图形引擎将物理场景中的信息以图形的方式绘制在Qt提供的显示界面上，并以一段Rapid语言代码与一种通用的六轴机器人为实验对象验证了平台的基本功能。实验结果表明，该平台能够准确的将语言代码转换为指令数据，并能控制机器人进行相应的轨迹运动，满足机器人离线编程需求。     

袖珍计算机应用——数控线切割编程(七) 第五讲 fx-702P上的程编程序及其分析与使用

一、三B指令程序为了在fx702P上实现自动编程,我们用BASIC语言书写了一条简洁的程序,虽然这条程序并不完美,但它足以解决线圆类的三B指令编程问题。这条程序的输入极为简单,又有三条输入语言,极为易学,一般对于     

具有往复运动的PLC顺序控制程序的设计

本文举例介绍了具有往复运动顺序动作的两种编程方法－－步指令法和转换信号法，重点说明了使用后一种方法的几个特点及相应的编程技巧。     

XY语言概要

用数控线切割机加工某个工件,必须事先编出一串加工指令,这个工作是很烦琐的,所以希望由电子计算机来做,实现自动编程。为实现自动编程,必须把工件的几何形状及加工方式以某种语言的形式告诉计算机,这就是数控线切割语言。北京市计算中心为国产TQ—16型电子计算机编制了这样一种语言,定名为XY,已用它自动编制了近2000套模具、靠模、样板、凸轮等的加工程序。本文目的是概要介绍XY语言。     

自动编程机与线切割机的通讯接口

自动编程机与线切割机的通讯接口浙江温岭汽车配析厂陈稚广一、概述线切割自动编程机因运算功能强、使用方便、节省人工而深受欢迎。通常的自动编程机除极小数直接配用于线切割机床有通讯接口，可以将编程结果一线切割３Ｂ／４Ｂ格式指令送入线切割以外。大都只能将运算结...     

数控焊接变位机示教再现控制系统

叙述了数控焊接变位机示教再现控制系统的实现过程。利用工业控制计算机和单片机实现了示教盒、操纵杆和计算机键盘等三种示教装置，同时设计了一套包括程序控制指令、轨迹描述指令和I／O通讯指夸的数控焊接变位机控制指令系统。变位机工作时首先通过示教装置完成所有焊接位置的示教并存储各示教点的坐标。然后通过指令系统描述各示教点之问的运动关系和运动顺序，并通过指令控制I/O通讯接口协调变位机与自动焊设备或焊接机器人的配合，从而实现复杂焊件的变位和焊接。     

基于PLC和HMI在瓶刷机械中的应用

设计和实现了利用PLC、HMI与变频器组态控制使得制刷自动化。步进控制编程简化了PLC控制程序，并用主控指令和条件指令解决了暂停后恢复控制的程序设计问题。     

基于PMAC的微铣床数控系统中G代码编译研究

概括了基于PMAC的微铣床数控系统G代码编译流程,利用编译原理、软件工程的思想及VC++6.0软件,设计实现了G代码编译模块程序.该G代码编译程序包括代码校验和代码转换两部分功能,可以将Pro/E数控加工模块(Pro/NC)自动生成的待加工零件的G代码编译为PMAC卡能够识别的指令.该G代码编译模块界面友好、操作简单,加工实例证明该方法能够实现具有复杂几何特征的微小零件的自动加工.     

一种软PLC编译执行方法

文章提出了一种软PLC编译技术.通过分析翻译型和解释型编译方法的不足,提出了一种将指令表程序转变为具有可移植性强的标准C程序作为目标语言,最终将其转换为运行系统可执行的目标逻辑组件的编译技术.此编译技术利用了功能强大的开源工具Flex和Bison进行词法和语法分析,并定义了抽象语法树的数据结构,提高了系统的开放性和执行效率.     

基于视觉的工业机器人离线编程系统的设计

针对传统离线编程系统通用性差、可靠性低和二次开发难度大等问题,开发一套基于机器视觉的工业机器人离线编程系统。基于模块化思想,将该系统划分为机器视觉模块、虚拟环境模块、运动学模块、轨迹规划模块、离线程序模块和外部通信模块。借助机器视觉模块解构视觉系统与机器人末端位姿的坐标映射关系,得到规划机器人运动所需的位姿数据;基于虚拟现实建模语言构建机器人虚拟仿真环境,基于运动学模块与轨迹规划模块将位姿数据转化为机器人的作业〖JP2〗指令;基于离线程序模块与外部通信模块实现控制器指令与虚拟仿真环境的无缝衔接。最后,以一种六轴工业机器人为测试对象验证了该离线编程系统的基本功能。实验结果表明:该系统定位误差最大为0.4 mm,精度高,可满足工业应用需求。     

基于ARM和PCL6045的运动控制器设计

基于运动控制器的开放式数控系统是数控技术的发展趋势，文章介绍了一种以嵌入式处理器和运动控制芯片为基础的运动控制器，并从硬件和软件两个方面对设计方法进行了分析。该运动控制器使用自有的控制指令，通过标准计算机接口与上位机进行通讯，具有通用性强、性能灵活和控制精度高等特点，已在机床上进行了调试运行，效果良好。     

一种嵌入式NC代码编译器的设计

针对嵌入式数控系统运行过程中对NC代码解释的高准确率与高效率的要求,基于自顶向下的递归下降分析法,提出一种应用于嵌入式数控系统NC代码编译器的设计方法.文章主要分别从词法分析、语法分析和解释执行等方面进行编译器的设计与实现.实际运行结果表明:该方法能够高效地构建编译器,可快速、准确地对NC代码进行编译,具有良好的可移植性;为嵌入式数控系统的NC代码编译提供了一种简单有效的解决方案.     

软PLC虚拟机中元件库的研究与开发

介绍了软PLC系统iComacPLC1.0的体系结构及其基于PLC虚拟机的执行机制,并着重分析了虚拟机中元件库模块的功能和开发过程.该模块提供了梯形图编程元素的相关信息,由于符合IEC61131-3标准,并且采用面向对象的编程方法进行设计,具有通用性强、易于扩充等优点,提高了整个软PLC系统的柔性.     

五关节机械手控制程序设计

设计了一种新的五关节机械手,通过机构运动学理论方程设计了控制程序,并设计了友好的操作平台,便于远程控制。该机械手是一个含有四杆结构的五关节串联机构,其最长伸展距离可达125 cm。利用逆运动学理论,建立了机械手运动方程,通过伺服电机调节相应关节角度的大小便可控制末端夹持器的位置。通过VB语言对整个系统编程,当操作人员在屏幕上点击目标位置后,程序通过所指定的末端位置,利用逆运动学理论,得到相应的伺服角度大小,然后传达指令给伺服电机,伺服电机调节伺服角度,从而使机械手末端夹持器到达操作人员所指定的位置。该机械手用于营救机器人领域,因而并不需要很高的操作精度,理论结果与实验结果对比,验证了操作精度在允许范围内。     

Temporal sequence detection with spiking neurons: towards recognizing robot language instructions

We present an approach for recognition and clustering of spatio temporal patterns based on networks of spiking neurons with active dendrites and dynamic synapses. We introduce a new model of an integrate-and-fire neuron with active dendrites and dynamic synapses (ADDS) and its synaptic plasticity rule. The neuron employs the dynamics of the synapses and the active properties of the dendrites as an adaptive mechanism for maximizing its response to a specific spatio-temporal distribution of incoming action potentials. The learning algorithm follows recent biological evidence on synaptic plasticity. It goes beyond the current computational approaches which are based only on the relative timing between single pre- and post-synaptic spikes and implements a functional dependence based on the state of the dendritic and somatic membrane potentials around the pre- and post-synaptic action potentials. The learning algorithm is demonstrated to effectively train the neuron towards a selective response determined by the spatio-temporal pattern of the onsets of input spike trains. The model is used in the implementation of a part of a robotic system for natural language instructions. We test the model with a robot whose goal is to recognize and execute language instructions. The research in this article demonstrates the potential of spiking neurons for processing spatio-temporal patterns and the experiments present spiking neural networks as a paradigm which can be applied for modelling sequence detectors at word level for robot instructions.     

实现自动往返控制的PLC程序设计

自动往返控制在工业控制中被广泛应用,本文介绍应用松下PLC的SR左移寄存器指令设计自动往返控制系统的一种简单易行的方法。