回转式机器人柔性装配工作站的研究

本文介绍一可用于多种小型机电产品装配的六工位回转工机器人柔性装配工作站,主要介绍其结构,功能和控制系统。     

手机键盘柔性装配机器人的研制

本文介绍了一种用于手机键盘柔性装配的机器人，由键盘产品设计图可以自动地生成机器人装配动作序列，特殊设计的末端执行器极大地提高了装配精度和效率。应用结果证明了机器人的令人满意的工作能力。     

SolidWorks 2003设计装配机器人

以天水二一三机床电器厂的CJX4—40／65d，D系列交流接触器产品动铁定位滑块的压装工序，进行了装配过程自动化的机器人系统设计。SolidWorks 2003为装配体设计提供了的两项关键操作，两项操作结合使用，能做到模型之间拓扑构造元素自动计算和分配，同时义能控制自动化工程装配整体的设计流程。     

柔性自动装配的现状和动向

柔性自动装配的现状和动向大连组合机床研究所姚志良主题词：柔性自动装配，机器人，周边装置在各种工业产品的生产过程中，虽然对零件的毛坯加工、机械加工等工序早已实施了自动化，但对产品的装配作业长期以来一直是由人工用简单工具来完成的。这样往往需要依赖于人们的...     

改进遗传算法在柔性装配系统工艺规划中的应用研究

本文根据柔性装配系统中柔性装配单元规划的实际情况,以装配节拍和装配单元成本作为适应度函数的基本因子,提出了新的编码方法、新的交叉算子、新的变异算子和算法终止准则。最后,给出了遗传算法在摩托车发动机柔性装配单元中的应用实例,根据优化结果设计制作的柔性装配单元已在实验室开发成功,表明了该方法在柔性装配单元规划中的有效性。     

双臂机器人自动化装配单元的设计与应用

详细介绍了“三K行星齿轮减速器”的结构特点和装配任务,并在基于双臂SCARATES机器人的基础上,设计了该产品的自动化装配单元,论述了细小件产品在进行快速高精度装配时所需要解决的关键技术,获得了极具理论和实验价值的结论。     

液压泵网络虚拟装配演示的设计与实现

介绍了两种实现液压泵网络虚拟装配演示的设计方法,一种是基于VRML语言的Cortona浏览器插件的实现方法,另一种是基于SolidW orks的eD raw ings浏览器的实现方法,给出具体实例,并对两种方法进行了对比分析。     

装配机器人及其发展动向

装配机器人及其发展动向大连组合机床研究所姚志良主题词：装配机器人，发展趋势自从进人９０年代，商品形式的变更日趋激烈。在装配作业中，出现了以装配机器人为核心，在一个装配单元中适应多种装配作业的综合系统。因此近年来在机器人应用领域中获得迅猛发展的领域是装...     

机器人在自动化装配中的应用

柔性装配技术的发展与机器人在自动化装配中的应用密切相关。利用机器人来进行零件的自动化装配是工业机器人学所面临的最严峻的挑战之一。本文对机器人自动装配小的轨迹规划问题及如何减小被装配零件相互之间作用力的问题进行了讨论,说明了机器人的战略控制级及装配过程中各种不同方法之间的差异,还叙述了采用几何学模型、运动学模型及动力学模型来确定机器人战略控制级的新方法。(图5幅)。     

基于视觉的工业机器人装配演示示教研究

针对工业机器人编程效率低下、智能化程度不高和人机交互性能弱等问题,提出一种基于视觉的工业机器人装配演示示教系统,该系统包括目标检测与中心点定位模块、装配动作分类识别模块和机器人动作执行模块。在目标检测与中心点定位模块中,提出一种目标物体中心点定位和机器人抓取方法,使用实例分割算法识别物体类别,通过掩码均值化处理和坐标转换计算物体3D姿态信息;在装配动作分类识别模块中,建立基于深度学习网络的动作分类识别模型,该模型的输入为装配动作视频帧,输出为动作分类标签;最后,机器人动作执行模块根据物体类别、物体3D姿态和动作分类标签等信息规划机器人装配动作,控制机器人执行装配任务。以轴孔装配为例,验证了上述方法的有效性,实现了基于视觉演示的机器人装配模仿编程,对机器人演示示教研究具有一定的参考价值。     

Dual arm robot for flexible and cooperative assembly

Dual-arm robots provide efficient approach for automated execution of complex assembly operations. With bimanual-manipulation, a dual-arm robot can simultaneously control relative motion and interaction of assembly counterparts in a dexterous human-like manner. This requires, however, sophisticated programming and control algorithms for arms cooperation. This paper addresses the development of an advanced industrial dual-arm robot system with novel capabilities, such as easy and rapid commissioning, compliance control of bimanual interaction in all assembly process phases, as well as intuitive planning and programming. The robot can be leased and easily integrated in assembly environment sharing the same workspace with human workers.     

基于PC平台的精密装配机器人开机校正原理及实现

本文以“精密Ⅰ号”精密装配机器人开机校正为例,详细分析了基于PC平台的精密装配机器人的开机校正过程及其语言程序实现方法,并分析了开机校正方式中存在的误差,通过手动示教编程,找出了克服此误差的修正码值。     

基于看板管理的高速冲模模修流水线设计

介绍了模修流水线的开发过程,模修流水线的使用改变了传统的现场作坊式修模方式,克服分工不明确,维修成功率低等缺点,真正实现了各有所专,人尽其才的目的,对于高速冲模的维修与管理,有一定的推广和应用价值。     

机器人生产线仿真系统开发相关技术研究

针对机器人生产线数字化仿真设计、验证环境，讨论了工业机器人及生产线仿真研究现状及存在问题，提出机器人虚拟样机设计思想，构成机器人生产线连续制造过程仿真的重要组成部分。同时分析生产线仿真中针对离散制造事件的处理方法，应用面向对象技术进行生产线离散制造过程建模，成为进行生产线仿真的有效研究手段。     

汽车后视镜转向器的自动装配线规划设计

在分析汽车后视镜转向器装配工艺的基础上,对该转向器的自动装配线进行了详细的规划设计。设计的自动装配线成本低,易于在实际生产中实现。     

工业机器人在自动化生产线分拣站的应用

根据自动化生产线分拣站的工艺流程和自动化控制的要求,提出基于工业机器人、PLC以及传送带的货物码垛自动化解决方案。构建以三菱FX3U型PLC、传送带和工业机器人等组成的全自动分拣码垛系统。分析了PLC的动作过程,提供了PLC的程序流程图;分析了工业机器人码垛的工作过程,提供了工业机器人码垛的程序流程图。工业机器人引入到自动化生产系统后,能够进一步提高工厂自动化水平、提高生产效率,减小劳动强度,降低人工成本。     

摩托车连杆锻造生产线的工艺设计

介绍了一条感应加热、摩擦压力机模锻的摩托车连杆锻造生产线的工艺设计,包括工艺方案的分析确定与设备的比较选择以及实际使用情况。     

Developing of robot flexible processing system for shipbuilding profile steel

A robot flexible processing system of shipbuilding profile steel was developed. The system consists of computer integrated control and robot. An off-line programming robot was ased for marking and cutting of shipbuilding profile steel. In the system the deformation and position error of profile steel can be detected by precise sensors, and figure position coordinate error resulted from profile steel deformation can be compensated by modifying traveling track of robotic arm online. The practical operation results show that the system performance can meet the needs of profile steel processing.