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1.
基于CAN总线的集成化六维腕力传感器的设计 总被引:2,自引:0,他引:2
提出一种基于片上系统的嵌入式集成化六维腕力传感器设计方案 ,将传感器弹性体、信号处理电路、电源系统以及总线接口电路集成在一起 ,详述了传感器设计的结构和原理 ,给出了一种规格的集成化六维力传感器实验结果 ,并与国外同类产品进行了比较 相似文献
2.
针对机器人腕部及手指所受空间六维力/力矩的测量,介绍了一种新型基于Stewart并联结构的六维力传感器,主要研究该传感器的测量电路,并对电桥电压灵敏度及温度补偿方法作了详细研究。 相似文献
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腕力传感器的传递矩阵对输出信号的解耦和提高腕力传感器的精度具有重要意义。本文从多项式最佳逼近的实现来求解传递矩阵。首先在L~2意义上提出了一般的传递矩阵计算法, 并提出了两种改进的算法。然后从一致逼近出发提出最佳传递矩阵计算法,并利用线性规划的方法求出最佳传递矩阵。实验和计算结果验证了这些算法是有效的。 相似文献
4.
基于对六维力传感器系统中影响灵敏度性能的因素的分析,在传感器静态数学模型中应用并联机器人机构学理论,对Stewart型六维力传感器的灵敏度指标进行分析并推导出解析解.引入力(力矩)灵敏度影响因子的概念,研究了力(力矩)灵敏度影响因子影响灵敏度指标的规律;基于空间模型理论采用无量纲参数绘制了该型传感器的力(力矩)灵敏度指标二维性能图谱,提供了一种并联结构六维力传感器结构参数优化设计方法. 相似文献
5.
陈辉 《南京邮电大学学报(自然科学版)》1995,(2)
由于惯性力的影响,机器人腕力传感器输出的六维信号不能准确反映机械手夹持器与外界环境接触力的大小.理论分析表明,为了消除惯性力对输出的影响,必须知道机械手工作时的加速度.介绍了用以消除惯性力对腕力传感器输出的影响的方法,并详细叙述了腕力传感器中加速度计的设计. 相似文献
6.
机器人腕力传感器是机器人力控制和力/位置控制中最重要的传感器之一.在简要介绍ANSYS计算操作过程基础上, 用ANSYS 软件对机器人腕力传感器进行了静态和动态分析,针对计算过程中可能出现的几个问题,作了简单的分析并对其结果进行了比较,为正确使用ANSYS软件提供理论依据. 相似文献
7.
多维腕力传感器静态解耦的研究 总被引:10,自引:0,他引:10
传感器的静态耦合是制约多维力传感器测量精度的一个主要因素。文章总结了腕力传感器静态线性解耦的主要研究内容,提出静态非线性耦合问题,探索静态非线性标定方法,给出了一种非线性解耦方法,仿真结果充分证明其有效性。 相似文献
8.
六维力传感器弹性体一般采用组合梁结构,每个分方向的输出信号中不可避免地存其它分方向的受力信号的耦合输出。在动载工作条件下,六维力传感器动态耦合输出非常复杂。为了从理论上揭示六维力传感器动态耦合输出的主要特征,本文以双E型六维力传感器中的矩形梁为对象,建立力学模型,采用弹性力学基本理论和达朗贝尔原理,选取矩形梁前三阶振型,推导出其它五个分方向受力在Mz主方向的动态耦合输出,并绘制出动态应变图,为六维力传感器动态解耦提供了理论依据。 相似文献
9.
基于腕力传感器的操作臂惯性参数在线识别 总被引:2,自引:0,他引:2
论文基于腕力传感器的输出信号探讨了一种在线识别机器人操作臂末端惯性参数的方法,该方法考虑到了腕力传感器接入对机器人系统动力学特性的影响,同时利用腕力传感器真实反映机器人系统力作用和力传递的特点,既能包括机器人关节特性的影响也可以避免理论辨识方法可能出现的“虚幼模型”的问题,该方法还可以用来辨识机器人操作未知工件或工具的惯性参数,这对经常更换操作对象的机器人的精确控制和动力学仿真是非常重要的。 相似文献
10.
目前弹性体的解耦大多以静态实验标定的方法求解,而缺少对弹性体建模的理论分析。以六维力传感器弹性体中的上E型膜为研究对象,根据其结构和约束条件建立力学模型,通过薄板弯曲理论推导出上E型膜在仅受Z方向载荷FZ时受迫振动过程中任一瞬时的动扰度表达式,并求出动态应变输出。仿真实验表明理论推导与实际情况较吻合。 相似文献
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樊剑飞 《科技情报开发与经济》2011,21(31):220-221,228
简要介绍了零序电流互感器的基本原理,对厂矿中普遍采用的6kV、10kV中性点不接地电缆供电系统同一出线使用多根电缆供电,在采用多个零序电流互感器进行保护时的连接方式进行了讨论,提出了最可靠、最合理的接线方式。 相似文献
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一类新型三平移并联机器人机构的位置分析 总被引:20,自引:0,他引:20
分析了一类新型三平移并联机器人机构,求得真正逆运动位置的解析解,较之已有的三平移并联机构,此类机构不仅位置分析解数低,求解容易,而且正解还具有一定解耦性,机构运动的解耦性与机构的拓扑结构、尺度型、主动副的选择等多种因素有关,本文研究的新机构采用特殊的几何配置极好地敢并联机构多支路对称布置时不利于解耦、易多出非独立输出运动项的弊端,同时,发现C,P副的采用可降低运动求解特征数(方次),而将C副中的线性移动作为主动输入其解耦程度优于将旋转运动作为主动输入,机构运动的解耦性为并联机器人的实时控制与规划提供了有利基础。 相似文献
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本文利用绝对法和比较法对加速度计的灵敏度进行了校准;利用冲击法对力传感器的灵敏度进行了校准.所得数据与出厂数据进行了比较.结果表明:这些方法是可行的,是实验室条件下有用的、可靠的传感器灵敏度校准方法. 相似文献
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磁通门测磁传感器的特性分析 总被引:1,自引:0,他引:1
王正华 《上海交通大学学报》1992,26(2):91-98
本文从磁通门的物理概念出发,导出传感器测量弱磁场的空载和负载传递系数,推导方法较简单,其结果适用各种激磁波形的传感器,并进一步阐明负载对传感器特性的影响,从而可按实际需要设计传感器的负载电路. 相似文献
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研究了控制系统中的新型检测控制电流传感器(交直流电流比较仪),介绍了这种传感器的工作原理与设计方案,给出子系统稳定性分析、误差分析、稳态及暂态性能指标 相似文献
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六自由度并联机器人动力学分析和计算 总被引:3,自引:0,他引:3
六自由度并联机器人的动力学分析是确定液压源压力、作动器有效工作面积和选择伺服阀规格的基础。根据并联机器人机构学原理 ,建立了系统的物理模型和数学模型 ,应用牛顿—欧拉法 ,完成了动力学分析和计算。最后以教学实验台为例 ,详细论述了动力学分析和计算方法 ,根据计算结果 ,得到了作动器在不同运动姿态时受力的变化规律 相似文献