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研究了一种能源自给式管道机器人,机器人完全浸润在充满流动介质的管道内.利用流体压力以及流体速度能量所产生的驱动力,机器人不需要自带能源即可以随着管内流体向前推进,还能采用发电机将能量转化储存起来.本文通过对空气管道的流体力学分析,计算了管道内必须具备的流体力学条件.在很好地控制机器人与管道壁间的间隙情况下,机器人不但能利用流体动压力、也能利用静压力工作,能控制机器人速度大小,并且驱动的重量也得到提高. 相似文献
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基于雨伞伸缩的结构,设计一种清洁中央空调通风管道内灰尘的机器人。该机器人由清洁单元和2组行走单元组成,其中清洁单元通过特制的弹簧使得清洁头可以自动适应管道直径大小的变化。行走部分由2组行走单元和连接机构组成,行走单元上沿圆周方向等距分布有3组伞状支撑结构。通过2组行走单元的配合,机器人可以顺利通过垂直管道和管径变化处。对3组伞状支撑结构进行力学分析,得出了合理选择驱动支撑结构运动的电机型号的数学公式。 相似文献
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文章在油烟管道清洗机器人的机械结构设计的基础上,重点研究了基于单片机控制的油烟管道清洗机器人的开放式控制系统,完成了清洗机器人的控制策略和控制系统的软硬件结构的实现.通过运动控制模块,避障检测模块、视频监控、遥控模块的设计,完成了变位履带式移动装置驱动、管道内壁喷淋冲洗及视频监控工作任务.该机器人结构简单、控制灵活,系统工作稳定,为油烟管道清洗机器人监控自动清洗技术的进一步研究提供了平台. 相似文献
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以管道清灰机器人为研究对象,针对管道内的具体情况和管道清灰机器人的工作环境和清灰要求,对管道机器人在装载灰尘过程中所需的结构进行了设计和分析.在机器人的本体结构上设计了一个车箱,参考了机构死点位置的原理,并用电机和蜗轮、蜗杆来控制车箱门,实现了自动清灰. 相似文献
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新型微管道机器人利用管内流体动能作为运动的动力源,同时当机器人停下来作检查或修理工作时,流体动能通过发电装置转换为电能,并对机载蓄电池充电。本文从理论上分析了实现新型微管道机器人这两种特定功能的条件。研究指出,当流体为气体、流速的值大于8.5L(L为机器人的长度)时,微管道机器人能在管内运动,但其静止时从管内流体获得的电能很少;当流体为液体、流速的值大于0.3L时,微管道机器人能在管内运动,并且其静止时能从管内流体获得一定的电能。 相似文献
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针对油田生产特殊工艺井测井的特殊要求,对其送进技术的局限性进行了研究,提出了一种基于并联机构的新型管道机器人,取代以往的送进技术.利用坐标变换的方法建立了该机器人的运动模型,并进行了机器人在直管和弯道中的行走机理分析.同时,对该管道机器人进行了虚拟样机仿真分析.通过虚拟样机在直管和弯道中的行走仿真,验证了理论分析的结论是正确的.该机器人具有较大的拖动力. 相似文献
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本文对弧焊机器人应用于锅炉集箱管座的焊接技术进行了初步探讨,研究了机器人的示教,选定了焊接工艺方法,给出了焊接集箱的程序框图,并提供了管间距为52mm 集箱模拟件的焊接工艺参数及焊接接头的检验结果,认为用弧焊机器人焊接锅炉集箱是较为有效的方法。 相似文献
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通过分析铸件毛坯现有打磨技术的劣势,提出自动扫描三维重构铸件模型,获取工件3D点云数据,然后根据打磨工艺自动规划路径并进行离线编程,获得机器人运动程序,最后按照工艺路径自动完成铸件打磨的工艺方案。在综合考虑成本、功能、力学及干涉等各方面因素的基础上,确定打磨装备的整体布局形式,并对专用恒力打磨机构、视觉系统等关键部件作了详细设计与阐述。利用现有的机械设备、工业相机及线激光组成的视觉系统对实验工件进行三维模型重构,结果显示:模型尺寸精度在±0.1 mm以内,扫描速度为1 000 mm/min。打磨实验显示:打磨后工件表面粗糙度值小于Ra6.3μm,整个打磨表面平整度也满足检测需要,单台设备打磨效率达到人工的10倍左右。 相似文献
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本文根据传统的直角坐标数控雕刻机的缺陷,结合工业机器人的运动学特性,研制了一种五自由度关节式雕刻机器人。详细叙述了其机械结构和控制系统的设计,运用D-H法分析了机构运动。这种五自由度雕刻机器人能加工出通常的直角坐标数控雕刻机难以完成的复杂型面,灵活性高,而且定位机构的尺寸相对要小得多,制造成本较低。 相似文献