智能潜器控制系统的实航验证

本文介绍了某智能潜器的系统概要及其使命规划系统和使命控制系统的结构,并通过对其实航试验结果的分析,证明了本系统能够实现自主导航、自主避障等功能。特别是,本系统对潜器的位置和艏向具有优良的控制特性,达到了预定的研究目标。     

“鱼鹰”号载人潜器打捞机械手的研制

本文介绍国内研制的第一只打捞机械手,该机械手的最大伸距为2805mm,抓举能力为1000N,有三个自由度,机械手备有三种手爪,可根据作业内容的不同进行更换,当机械手手爪抓获沉物超过100kg时,可实行手爪的自动或手动解脱,供水面母船起吊回收,在危及潜器及操作人员生命安全情况下,机械手可实现应急抛弃。文中,作者从现代设计法的角度出发,对机械手的性能及结构设计特点等方面进行了阐述。该机械手安装于“鱼鹰”号载入潜器上,在很短时间内,已可靠地从水下打捞起3t多贵重沉物,获明显的济经效益。使用证明,打捞机械手性能良好,完全能满足水下打捞作业的要求。     

深潜救援潜器新型对接技术的仿真研究

对接技术是利用深潜救援潜器(DSRV)实现援潜救生的关键技术。本文介绍了作者开发的对接系统三维动画仿真软件和利用仿真软件对新型对接系统实施援潜救生进行动态仿真的情况。     

水声数字通信系统的仿真

本文介绍了利用计算机仿真水声数字通信系统。介绍了数字通信系统的组成部分之后，重点介绍水声信道的仿真以及调制方法的选取，通过计算机的仿真提高了水声通信系统设计的有效性，对实际出海实验很有帮助。     

深海潜器耐压圆柱壳结构计算和校核方法研究

文中比较了中美两国潜器规范中各特征量的计算方法和校核准则,分析了异同点,并给出数值算例。针对潜器特性,对目前我国潜器规范中可能需要修改的地方进行了初步分析。     

水下智能潜器的神经网络运动控制

本文介绍一种基于神经网络的水下智能潜器的运动控制方法，该方法通过在线学习，融控制与滤波为一体。计算机仿真与水池实验验证表明，该方法的控制与滤波性能良好，对环境的学习与适应能力强。该方法事实上可用于一般动力系统的控制。     

海洋工作潜器与人类发展

从2010年4月墨西哥湾漏油事件发生到2010年8月,事故油井共向墨西哥湾泄漏490万桶原油,造成了墨西哥湾的巨大环境灾难,这次事件引发了人们对海洋开发的担忧与思考。海洋占据着地球面积的71%,其蕴     

深海探测技术研发和展望

深海探测是人类实现可持续发展的战略途径和重要手段。为加快我国开发利用深海资源的进程,文章系统梳理深海探测技术及其研发,分析关键性深海探测技术,并提出深海探测技术的发展趋势。研究结果表明:全球积极研发深海探测技术,主要包括载人潜水器等深海运载器探测技术,声学、光学、电磁学和热学等深海传感探测技术以及生物、海水和岩芯等深海取样探测技术;我国也取得一系列研究成果,但技术水平和产业化水平总体较落后;精确、可靠和高效深海探测的关键性技术主要包括深海光学通信技术、深海导航定位技术、深海动力能源技术和深海装备材料技术,亟须技术攻关;未来深海探测技术将向体系化、协同化和智能化方向发展。     

用集成智能拖曳体携带智能CTD系统获取数据

加拿大贝德福海洋研究所通过对拖曳体和数据获取系统15年的试验,而研制了可做程序的波浪(起伏)形平台.     

海况对水下运载器吊放回收的影响

本文将水下运载器，吊索和母船看作是一个由弹簧连接的单自由度系统，通过对系统进行分析和研究，建立了水下被吊物体在吊索带动下，由吊臂端点运动引起的运动响应的物理模型、数学方程，并编制了各项参数可调的计算机程序以求解水下物体的运动轨迹。运用此程序，对影响参数作系列变化后进行了运动响应计算，并绘制成运动响应随这些参数变化的曲线，为水下吊放回收系统的设计提供了依据     

基于“发现”号ROV的近海底综合声学调查系统及其在台西南冷泉调查中的应用

随着海洋调查技术的发展和海洋研究的深入,基于深潜器平台的近海底调查在海洋调查与研究中的综合应用日趋常态。基于这一背景,本文介绍了搭载于"发现"号缆控水下机器人(remotely operatedvehicle,ROV)的近海底综合声学调查系统及其在台西南冷泉区的应用实例。基于"发现"号ROV平台的近海底综合声学调查系统主要由R2Sonic2024多波束测深系统,模块一体化的侧扫声纳-浅地层剖面系统和水下综合定位与导航系统构成。该系统的配置极大地扩展和完善了"发现"号ROV的近海底调查能力,实现了近海底多波束、侧扫和浅剖等声学数据的同步采集和快速融合处理。基于本套系统在南海冷泉区的综合应用,本文对其工作流程进行了介绍,并对所获得一系列成果进行了初步分析。结果表明,近海底综合探测系统的应用为南海冷泉区的识别、海底地形地貌特征分析以及空间规模量化研究等内容提供了不可或缺的基础资料。本套系统的配置和成功应用,有效地提高了我国的近海底调查和作业能力。     

自主式水下机械手系统研究

本文从水下机械手的总体设计，关节直流电机的驱动和调速，手臂上声纳的水下搜索与跟踪，机械手系统的智能控制和电源等几个方面，介绍了有关自主式水下机械手系统的研究，可为研制自主式水下作业系统提供参考     

海洋地质调查设备数据库的智能管理设计

海洋地质调查设备具有种类多、专业性强等特点,传统的设备管理的方式已经很难适应现代化海洋地质调查设备管理工作的需要。从海洋地质调查设备的智能化管理、提高装备管理工作效率的需求出发,运用现代数据库信息技术、条形码管理技术设计了一套海洋地质调查设备的数据库智能管理方案。该数据库的建立,将有效地管理海洋地质调查设备,充分地发挥海洋地质调查设备的社会效益和经济效益,为促进海洋地质的现代化建设提供有力保障。     

水下生产系统在海洋石油开发中的应用

水下生产系统是一种将全部或部分油气集输设备放置于海底，低成本开发海洋石油的先进方法。对这一方法的研究在我国仅是近几年的事情。本文根据我国海洋油田的具体情况，提出了多种开发边际油田的方案，可供设计、生产部门参考。     

HiPAP 100水下定位系统在海底摄像中的应用

分析了HiPAP100高精度声学定位系统及其水下定位原理,阐述了影响水声传播的因素及HiPAP100的解决办法,介绍了水下定位系统在我国海洋区域地质调查海底摄像测站作业中的应用,分析比较海底摄像常规定位与HiPAP100超短基线的定位精度,说明水下定位在海底摄像等水下拖曳和定点作业中的必要性和重要性。     

基于航位推算/水声定位系统的水下拖体组合导航方法

针对航位推算系统位置误差发散、水声定位系统输出信息波动大的特点,利用基于航位推算/水声定位系统的组合导航方法进行深拖系统导航定位。先利用多普勒速度仪和罗经的输出数据进行航位推算得到拖体位置,然后将此位置与水声定位系统输出的位置进行数据融合,得到连续、平滑的高精度深拖系统导航数据,实现水下拖体的高精度定位。应用此方法对海试实验数据进行了处理,实验结果表明:采用组合方法后,既限制了位置误差的发散,又减小了数据波动幅度,可以得到平滑的高精度位置。     

Motion Analysis and Trials of the Deep Sea Hybrid Underwater Glider Petrel-II

A hybrid underwater glider Petrel-II has been developed and field tested. It is equipped with an active buoyancy unit and a compact propeller unit. Its working modes have been expanded to buoyancy driven gliding and propeller driven level-flight, which can make the glider work in strong currents, as well as many other complicated ocean environments. Its maximal gliding speed reaches 1 knot and the propelling speed is up to 3 knots. In this paper, a 3D dynamic model of Petrel-II is derived using linear momentum and angular momentum equations. According to the dynamic model, the spiral motion in the underwater space is simulated for the gliding mode. Similarly the cycle motion on water surface and the depth-keeping motion underwater are simulated for the level-flight mode. These simulations are important to the performance analysis and parameter optimization for the Petrel-II underwater glider. The simulation results show a good agreement with field trials.