具有运动要求的平面连杆机构轨迹综合

本文以最小杆长差法为基础,提出了具有速度、加速度要求的平面连杆机构轨迹综合的一种新方法。该方法通过将平面铰接四杆、六杆机构分解为三个基本解析组和两个基本综合组,然后再通过进一步对解析组和综合组的分部综合来求出机构的全部参数,该方法还可求解双轨迹综合与不等精度轨迹综合问题。     

装箱机复合连杆机构的轨迹及运动特性研究

对装箱机复合连杆机构的轨迹及运动特性进行了研究,所得结果有助于分析此类装箱机在运转过程中出现的抖动冲击现象.     

基于MATLAB的平面连杆机构运动分析

用手工作图法分析机构运动精确性不够，且不便于分析速度和加速度，为此文中利用MATLAB数学工具，求解平面连杆机构运动学中轨迹、速度以及加速度等问题，并且用图形化的方法表示分析结果。这种分析方法适合于机构任意点的轨迹、速度和加速度求解，具有很大的优越性。     

平面轨迹机构的运动可靠性分析

单自由度轨迹机构具有单输入多分量输出的特性。传统机构运动可靠性理论对各输出分量误差独立建模以建立机构运动的可靠性分析模型,该分析模型不能反映机构运动的整体失效情况。为此,提出了一种基于圆形区域的误差模型和可靠性分析模型,并采用1阶可靠性算法对可靠性分析模型求解。为提高模型求解精度,提出采用遗传算法并结合序列二次规划的混合优化算法实现最大可能点的求解。数值实例验证了该方法的有效性。     

空间连杆机构运动仿真的研究

对空间连杆机构的运动仿真进行了研究。采用Visual Basic语言编制了运动仿真软件,文中对软件的设计要点作了说明。     

连杆机构运动分析的解析设计

建立连杆机构运动分析的计算模型，并应用VB语言进行求解，提高设计精度。     

平面连杆机构轨迹发生器的高阶综合

以运动约束原理为基础，讨论平面连杆机构轨迹发生器高阶综合的一种新方法，并给出全铰链三支座Ｓｔｅｐｈｅｎｓｏｎ型六杆机构的综合实例．     

基于变输入的连杆机构运动设计

传统机构运动学设计一般是在原动件等速运动条件下进行的,当原动件的运动速度确定后,从动件运动规律由机构结构及构件几何尺寸确定,可选择性不大。提出了一种基于变输入的连杆机构运动设计方法,并结合常见的偏置曲柄滑块机构研究了具体实施方案。首先,根据工艺、运动平稳性等要求,确定滑块运动规律;然后,建立机构三维模型,根据滑块运动规律和反求法,并对构件弹性变形的影响进行补偿,得到曲柄运动规律;最后,利用伺服控制系统使曲柄按所求运动规律运动。此方法扩大了从动件速度和加速度的选择范围,提高了运动的可控性,使机构的运动规律更能满足工艺和平稳性等要求。     

基于MATLAB的连杆机构运动综合

针对连杆机构的运动设计解析综合法的复杂性和困难性,叙述了在建立机构运动几何方程的基础上,运用MATLAB中求解非线性方程组、线性方程组和优化计算等功能函数处理这类连杆机构运动综合问题,可以获得精确的计算结果和提高效率。     

具有速度和姿态要求轨迹的凸轮连杆机构设计

在对五杆机构分析的基础上,综合出一种具有两自由度的九杆机构.该机构可以实现执行段有速度要求、姿态要求的轨迹.根据运动要求详细设计了运动轨迹.编制了五杆机构逆运动学分析模块.设计结果表明:使用此种方法设计出的凸轮连杆组合机构不仅可以满足生产上要求的直线段和避让的运动轨迹,同时还可以保证执行端和凸轮的加速度连续.     

基于遗传算法的曲柄摇杆机构的优化设计

在对曲柄摇杆机构进行分析的基础上,提出了以与各杆长度有关系的最小传动角最大值为目标函数的优化设计,运用遗传算法对目标函数进行了优化。并给出了计算示例。     

遗传算法在缝纫机送料机构优化设计中的运用

送料机构是缝纫机四大机构中最复杂、最重要的机构。送料机构设计的好坏直接影响到整机的缝纫性能。采用遗传算法(GA)对送料机构进行参数优化设计,从而得到比较理想的送料机构运动尺寸,大大改善缝纫机的送料性能。     

混沌遗传算法及其在机构创新设计中的应用

将混沌优化的遍历性、规律性与遗传算法(GA)的全局性相结合形成了一种混沌遗传算法(CGA),有效地克服了遗传算法随机性大、未成熟收敛等缺点.建立以构件和运动副为基本单元,以机构的拓扑结构为核心的机构型式数学模型,采用适合描述机构型式的染色体编码方法,用生命进化机制模拟机构的演变,实现了机构构型创新设计的自动化,缩短了创新设计周期.     

基于遗传算法的尺寸链尺寸公差设计研究

传统的尺寸链尺寸公差设计忽视了零件除组成环外的另两维尺寸对工艺成本的影响,忽视了组成环公差对零件使用性能的影响。采用遗传算法,引进重量因子和重要性因子,设计尽可能与实际情况相吻合的适应值函数,进行组合优化编程设计,更好地解决了复杂的尺寸链尺寸公差设计问题。     

基于遗传算法的汽车变速器优化设计

文中以某轻型货车变速器为研究对象,建立了以体积最小为目标的目标函数、设计变量和约束条件.基于遗传算法,运用MATLAB软件编写了优化设计软件,得出了优化结果.通过比较优化前后目标函数值,得到优化后明显好于优化前的结果.和传统的设计方法相比,这种方法提高了设计的精度和效率.     

基于遗传算法的机器人末端位置补偿轨迹规划

提出了一种机器人末端位置调整补偿的轨迹规划方法,利用遗传算法求解了机器人末端位置调整引起的关节变化量。利用该方法,机器人可在不精确环境下进行校正式示教学习,通过示教还原后可实现模糊环境中的机器人末端连续轨迹扫描。利用该方法在4自由度机器人上获取了理论关节轨迹与校正轨迹,试验结果证明了该方法的可行性。     

基于改进遗传算法的AGV集结路径研究

AGV是自动物流仓储系统中的重要组成部分.针对多台AGV集结问题,在对路径时间窗进行分解的基础上,使用改进遗传算法进行求解,详细描述了算法求解的步骤.该遗传算法加入了基于时间窗的调整策略,能够有效减少冲突以及死锁发生的概率,加快求解的收敛速度,能在规定时间内求解出使集结总时间最短的方案.仿真分析表明:与传统遗传算法以及...     

基于遗传算法的补偿滑轮组变幅机构多目标模糊优化

由于补偿滑轮组变幅机构在起重机械中工作特点的需要，传统的单目标优化方法和优化数值解法，在同时满足设计的经济性与稳定性以及优化解的方面存在不足，基于此，本文采用了综合考虑机构稳定性和经济性的多目标优化模型，利用模糊理论建立了综合评价函数，在数值方法上应用求解精度高的遗传算法，具体算例的优化结果与文献[1]比较，在经济性与稳定性等各项技术上都获得了改善。     

基于改进遗传算法的电液伺服系统轨迹控制

为了提高挖掘机器人电液伺服系统的轨迹精度,首先,建立挖掘机器人电液伺服系统模型;其次,对遗传算法的种群、适应度函数、交叉概率和变异概率进行改进,设计改进遗传算法的PID控制器,在联合仿真平台上进行了仿真研究,用阶跃和斜坡信号评估控制器性能;最后,搭建挖掘机器人轨迹控制实验平台,采用对挖掘机器人精度要求较高的斜坡作业验证控制器性能。结果表明:相比较于传统的PID控制器和经典遗传算法优化的PID控制器,改进遗传算法优化的PID控制器调整时间短,响应快速,实际动作控制时轨迹跟踪误差最小,可用在挖掘机器人实际轨迹控制中。     

基于机构运动平稳的灵巧手手指优化设计

根据灵巧手运动过程中的实际要求,确立四杆机构的形式,并对其进行数学建模。利用遗传算法对机构进行优化设计。四连杆机构的优化目标就是在满足手指运动规律的基础上,使末端指节运动平稳,起点和终点加速度的数值尽量小。根据优化结果最终确定四杆机构的尺寸。结果表明,稍微改变一个参数,运动的平稳性会发生很大的变化,因此对四杆机构进行基于运动平稳的优化分析是至关重要的。