履带车辆低速转向过程协调控制仿真研究

由于履带车辆在直驶和转向工况的路面阻力差异很大,导致车辆在直驶-转向-直驶这一动态过程中,车辆负载扰动很大,驾驶员需要精细的操作油门踏板去实现稳定的车速,实现转向意图,特别是在对车辆进行挪库等操作时,要求车辆低速转向,由于此时发动机转速较低,涡轮增压器的迟滞效应严重,导致发动机响应性较差,很容易造成车辆转向困难,转向意图实现差,以及直驶与转向工况切换时车速扰动大等问题.试图通过协调控制的方式,在不操作油门踏板的情况下,自动调节发动机的转矩输出,以适应履带车辆在直驶和转向工况互相切换时的负载扰动,使车辆保持车速的平稳.针对车辆在发动机怠速下起步,随后进入转向这一工况进行研究,通过仿真结果对比分析,证明采用协调控制能有效的降低由负载扰动带来的车速波动,实现低速平稳转向的目标.     

履带车辆动态转向过程的仿真模型

本文基于履带车辆转向动力学和发动机动态工作过程，建立了履带车辆动态转向过程的仿真模型。对一台装有二级行星转向机构的履带车辆转向过程的实例仿真显示，该仿真模型可以反映车辆动态转向中主要性能参数随时间的变化历程，为履带车辆动态转向过程的研究提供理论分析依据。     

履带车辆液压机械综合传动系参数优化研究

介绍了无级变速兼无级转向液压机械综合传动传统动系的基本原理,探讨了其一般构成环节;通过建立数学模型,对性能参数,传动比参数进行优化设计,对建立起该传动系的方法及其发展具有重要意义。     

履带车辆动力性的计算机仿真

本文建立了履带车辆在稳定工况和动态工况行驶时动力性能的计算机仿真模型,由动力装置子模型和传动装置子模型组成,可以藉此对发动机与车辆的稳态运行工况和瞬态运行工况进行数值仿真,计算机出车辆的最大速度,驱动力,行驶阻力,爬坡角度和各种行驶过程。对某台履带车辆的动力性进行了仿真计算,计算值与实测值符合较好,这种仿真方法可以方便地用于履带车辆的动力性能研究。     

履带车辆越障过程的动力学仿真

研究高速履带车辆越障过程的动力学响应,以多刚体动力学理论为基础对高速履带车辆悬挂系统建立动力学模型。模型中特别考虑了履带的影响,将其抽象为履带环绕惯性力和履带张力之和。通过Matlab/SimuLink环境对所建模型进行了计算机仿真,并将仿真结果与实车实验结果进行对比分析,结果表明了模型的可信度。本文所建模型和建模采用的方法对履带车辆的系统设计和动力学分析具有积极的作用。     

坚实地面上履带车辆转向过程仿真与试验研究

该文分析了简化条件下和考虑滑转滑移条件下履带车辆在坚实地面上的转向过程,对比计算了两种条件下转向时的牵引力、制动力和转向阻力矩,并通过实车试验进行检验.结果表明,简化模型相对滑动模型的偏差较小,简化了计算,与试验结果也基本吻合.     

履带车辆转向动力学仿真

本文采用机械系统动力学分析与建模通用方法，通过总体参考系、动参考系、连体参考系来描述车辆与地面运动和相互作用关系，并综合考虑了包括离心力等因素对履带车辆转向的影响，对其在水平硬地面转向过程进行了动力学分析和动态仿真计算。对履带车辆低速转向的仿真与试验结果进行了对比分析，说明所建模型与实际履带车辆的转向动态过程基本一致；高速情况下分别对有无离心力影响两种情况进行了仿真，结果的对比分析说明了离心力对履带车辆高速转向的影响。     

履带车辆动力传动系仿真研究

在MATLAB/SIMULINK环境下,基于部件的物理原理或试验结果,建立了某轻型履带车辆动力 传动系的模块化动态仿真模型,包括柴油机、液力变矩器、齿轮箱、换档离合器、换档控制器和车体等部件模型.使用该仿真系统可模拟不同油门开度下的车辆性能,及不同换档离合器结合压力条件下的换档动态响应.     

履带车辆原地转向特性仿真研究

对履带车辆的硬地面原地转向特性进行了建模和仿真分析,计算结果表明,所建多体力学模型能较好地模拟履带车辆实际原地转向特性;通过改变转向速度,对原地转向工况下,车辆的受力情况以及履带张紧力的变化,进行了研究,所得结论可为高速履带车辆的结构设计与评价其原地转向特性提供计算依据.     

履带车辆中心转向性能指标修正与实验研究

基于履带滑转理论,对中心转向过程中履带车辆转向性能指标进行分析,针对传统工程简化转向性能指标的误差进行修正,给出转向阻力矩、转向牵引力和转向角速度的修正系数,结合实验数据对修正系数进行验证,表明修正系数的可靠度较高.     

履带式战车在随机路面上的合理车速

该文根据路面谱的资料，建立了激励频率与车速的关系；利用模态分析的方法，对悬挂装置进行有限元动力分析，得到了悬挂装置的动态特性。从避免共振发生的原理，提出了履带式战车的合理车速。     

特种履带车辆机电复合传动装置低温启动过程建模与优化控制

针对极低温环境下,特种履带车辆机电复合传动装置冷启动时间长的问题,提出一种新型的机电复合传动装置低温快速启动方案,通过对主要加热部件能量转换过程的分析,构建低温启动过程中液压油温升的数学模型。通过控制不同加热部件的功率和加热时机,建立多约束条件下的两种低温启动控制策略：基于规则的策略和基于动态规划的策略,设计多目标优化的指标函数,实现在动力电池能量、加热部件功率等多约束下的最优启动控制。仿真结果表明：多部件加热的低温快速启动方案具备可行性,所提出的启动策略能够实现预期的控制目标;基于动态规划的策略可缩短12.6%的启动时间,同时启动过程耗能降低11.9%,有助于提升机电复合传动装置低温启动的综合效能。     

Experimental Research on Jerk Characteristics of Tracked Vehicles at Starting Phase

A new method is introduced to measure the three parameters of shake quantity,multi-barrel parallelism and zero line using the synthesis of laser collimation,CCD graphic recognized technique and hydraulic press technique.The paper describes briefly the principle of the equipment and analyzes the uncertainty.The uncertainty is not more than 15″.     

Experimental Research on Jerk Characteristics of Tracked Vehicles at Starting Phase

Based on detailed analysis of vehicle dynamics, the theoretical jerk characteristics of tracked vehicles at starting phase are expressed. The experimental research on jerk characteristics under different control parameters is carried out during main clutch engaging process of AMT vehicles in terms of acceleration measurement. The test results show jerk calculated from acceleration signal is convincing and basically consistent with the subjective feeling of passengers. And the test results have practical value for the objective evaluation and the improvement of starting smoothness of AMT vehicles.     

Research on Fuzzy Control for Automatic Transmission of Tracked Vehicles

A principle of fuzzy control for tracked vehicles is proposed to make its automatic transmission system be able to adapt complex running conditions, and a model of its power train is established to be used in simulation. Based on the fuzzy control method, a fuzzy shift control system composed of a basic shift strategy and a fuzzy modification module is developed to improve the dynamic characteristics and cross-country maneuverability. Simulation results show that the fuzzy shift strategy can improve the shift quality under manifold driving conditions and avoid cycled shift effectively. Therefore,the proposed fuzzy shift strategies are proved to be feasible and practicable.     

一种履带车辆正独立式液压转向原理的分析与设计

为某自行火炮正独立式双流变速箱机械转向系统的改进,提出和设计了一种新型液压转向原理.通过研究和分析其转向过程的运动学、动力学和转向功率分配,建立了转向过程的数学模型,说明了其基本工作原理.该转向原理,对于某自行火炮机械转向系统的改造,具有指导意义,也可以在新一代变速箱的设计中得到广泛的应用,是一种与当今广泛流行的零差速式液压转向系统不同的新型原理.     

装有液力机械自动变速箱的军用履带车辆提高加速性的方法研究

在介绍液力机械自动变速箱控制系统组成及工作原理的基础上,重点讨论了合理选择起步档、选择合适的自动换档点和闭锁点以及换档过程离合器充放油参数的合理控制等策略的运用对提高车辆加速性能的影响。实车试验结果表明,与不采用以上策略的加速过程相比,车辆加速性能得到了明显的提高。     

无负重轮式履带车辆牵引特性研究

无负重轮型式的履带车辆行走系统由于其内部结构组成的变化导致其牵引性能匹配计算与负重轮型式车辆相比存在差别,研究了履带行走系的内部摩擦系统和履带-地面行驶动力学,分析了不同重心偏心和内摩擦对整机牵引特性的影响,并对某型履带车辆进行了分析计算,结果表明,无负重轮型式机型的有效牵引力和牵引效率下降可达50％,其中机架履带滑动摩擦是构成功耗的主要因素。     

基于转矩控制策略的电传动履带车辆驱动特性研究

从原理上探讨了通过直接控制左右侧电机的输出转矩大小来控制某电传动履带车辆整车运动的可行性,提出了转矩控制策略,建立了基于多体动力学软件RecurDyn／Track-HM的履带车辆整车行动部分三维多体动力学虚拟样机模型和基于控制系统分析软件Matlab/Simulink的综合控制器及电机控制系统模型,同时基于上述不同软件的接口技术建立了机械系统和控制系统协同仿真模型,对0～32 km/h的加速时间、不同车速下的100 m直驶偏移量、B/2转向及15°爬坡性能等驱动特性进行了协同仿真及实车试验研究,通过分析和比较验证了模型及转矩控制策略的正确性,为进一步深入研究其它驱动特性奠定了基础。     

某车辆车体振动特性及主动轮减振方案研究

为解决某履带车辆水泥路面行驶时的振动问题,测试了该车及变型车的振动特性,并以假定的激励建立了车速与车体周期振动频率公式,此公式获得的计算结果与测试曲线的基频基本一致,验证了激励假定的正确性.提出了3种关于主动轮设计的减振方案.