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《电子技术与软件工程》2017,(3)
机器人避障是机器人技术中一项最基础也是关键的功能,它旨在让机器人行动过程中保证不发生碰撞,避免结构的过度老化、脱落。机器人避障技术的核心包括了传感器的选择和规划算法的选择。不同的传感器有不同的特色以及原理,而不同的算法所需要的时间和空间复杂度也不同。由于自身知识的局限,在算法部分仅仅详细介绍了Bug算法。通过分析各个常见传感器和算法的性能,我对这项技术有了更深层次的理解。在最后,我对这项技术存在的潜在问题和主要困难作了分析,提出了一条较为可行的道路:结合多个传感器和算法的避障功能的实现。 相似文献
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Robot path planning in uncertain dynamic environment is a hot issue in the field of Unmanned ground vehicle (UGV). Starting from the practical demands of UGV, we propose a novel dynamic obstacle avoidance al-gorithm based on Collision time histogram (CTH). Given current steering angle, an effective collision check model, which is called Collision check circles (CCC), is firstly cal-culated. The local environment information is then com-bined with CCC to generate the proposed CTH. The non-holonomic nature of the vehicle is embedded in this pro-cess. Finally, the proposed algorithm calculates the execut-ing steering angle by considering both the CTH and the target point. Extensive experiments and comparisons are conducted to evaluate the performance of the proposed al-gorithm. Simulation experiments are firstly conducted to verify its feasibility. Furthermore, real-world experiment is conducted to verify its effectiveness. Experimental results demonstrate the practical value of the proposed algorithm. 相似文献
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针对目前运动目标航路规划存在的滞后性和计算量过大等问题, 提出一种适合于动态环境下动态目标的航路规划方法。首先, 采用卡尔曼滤波算法对目标下一步的位置进行预测, 然后, 调用D*算法以无人机当前位置为起点, 目标预测位置为终点进行航路规划。同时, 为了减少预测误差和保证高效的航路规划效率, 该方法引用了动态的目标观测周期。由于卡尔曼滤波算法是按照递推公式来预测无人机下一步状态的, 不需要很多的历史数据, 所以该预测算法不仅减少了计算量, 而且由于采用超前规划, 使算法具有了很强的实时性。从仿真结果来看, 该算法有效地缩短了航程, 减少了到达目标位置的时间。 相似文献
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逆合成孔径雷达三维成像技术可有效揭示雷达目标散射源的空间分布;相比于传统的距离向和方位向二维成像,三维成像又增加了俯仰向的分辨能力,可以识别雷达目标高度方向的散射源分布情况。从雷达目标回波信号分析出发,探讨了三维成像的基本公式及算法。距离向分辨采用传统的FFT(快速傅里叶变换)实现,方位向和俯仰向分辨运用卷积反投影算法实现。讨论了两种实现方位向和俯仰向成像的投影插值算法,即二维投影插值法和直接投影法,与传统的二维投影插值算法比较,直接投影法具有计算速度快和计算精度高的优点。 相似文献
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双环网络具有对称性、简单性、可靠性和易扩展性等优点,是一种重要的互联网络拓扑结构,最佳双环网是其中的一类。将渡分复用技术应用到最佳双环网中。针对这种拓扑结构的自身特点,提出一种动态通路保护算法和一种动态通路恢复算法,并对两种算法进行了比较。 相似文献
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