四自由度关节机器人控制系统的设计

提出了一种四自由度关节机器人控制系统的设计方案。介绍了机器人的机构类型并设计了控制系统的总体框架。选取ARM+FPGA作为硬件平台,嵌入式Linux作为软件平台。为了提高系统的开放性和可移植性,系统软件采用开放式、模块化结构。对控制系统的硬件及软件结构做了详细的研究并对FPGA进行了详细的模块设计。经平台测试验证了该方案的可行性和合理性。     

码垛机器人的控制系统

介绍用于物料系统的码垛机器人，采用微型计算机作为主计算机，利用分布式二级控制结构实现系统的监控和作业管理，协调各关节的运动，准确地跟踪轨迹规划，使速度达到完全可控。     

机器人分布多传感器系统的设计

提出一种应用于自治机器人的开放结构分布多传感器系统并具体介绍了视觉输入输出模块和超声波测距模块的实现.以单片机为核心的各传感器接口模块并行处理各传感器信号,并通过双口存储器与上位处理器通信.视觉输入输出模块实现三路模拟视频信号的采样输入和一路模拟信号的输出;超声波测距模块实现16路测距信号的采样输入.所设计的多传感器系统已成功地应用于自治移动机器人的实验研究中.     

汽车点焊机器人控制系统的设计

介绍一种汽车点焊机器人控制系统,阐述系统的功能、体系结构设计、硬件及软件设计.实践证明,该系统能够精确地监控整个生产过程,运行稳定.     

桥架式机器人控制系统

本文介绍了为桥架式机器人而设计的,以C200H可编程序控制器为核心的控制系统。系统采用多级降速的定位控制方案,这对中等精度的定位控制系统来说是一个稳定性好又较经济的方案。文章对C200H—CT001高速计数模块用于多级降速的定位控制系统作了较为详细的讨论。对系统的软硬件也作了扼要的介绍。     

基于多代理系统的侦察机器人监控系统研制

针对半自主侦察机器人监控系统应该具有分布的智能、局部的自主能力和开放的系统构架的要求，建立了基于多代理机制的监控系统。系统主要分成感知代理、车体驱动代理、事务执行代理、操作员接口代理、数据管理代理等部分，这些代理又可以是由若干个代理协同工作的组合代理，代理之间采用控制驱动的协调方法。然后，分别介绍了感知代理、事务执行代理、人一机器人接口代理中主要代理的功能和实现方法。实验测试表明，系统满足侦察机器人的监控要求，具有很好的灵活性和扩展性。     

移动护理床机器人无线控制系统的设计

以一种移动护理床机器人作为控制平台,利用无线收发一体数字传输模块nRF905芯片,通过移动护理床机器人身上单片机对机器人各个关节驱动电机的控制,实现了移动护理床机器人与PC 之间数据的无线传输;利用COMS无线摄像机完成对图像的实时观察.实现护理床机器人的无线控制,以及对护理床机器人的实时监控.     

嵌入式系统在机器人视觉中的应用

随着Internet技术与信息家电、工业控制技术等的结合日益紧密．嵌入式设备与Internet的结合已成为大势所趋。此时期新的微处理器层出不穷．要求嵌入式操作系统的设计更加便于移植．支持更多的微处理器。嵌入式系统的开发需要强大的硬件开发工具和软件支持包。通用计算机上使用的新技术、新观念开始逐步移植到嵌入式系统中，如嵌入式数据库、移动代理、实时CORBA等。各类嵌入式Linux操作系统在全球数以百万计爱好者的合力开发下迅速发展，由于具有源代码开放、系统内核小、执行效率高、网络功能强．多媒体人机交互界面友好等特点．很适合信息家电等嵌入式系统的需要。     

快递分拣机器人控制系统的设计

为提高快递分拣效率,设计了一种基于OpenMV机器视觉模块的快递分拣机器人控制系统。在这一控制系统中,通过机器视觉技术实现快递件的轮廓识别、定位、扫码及分类,将STM32单片机作为运动控制核心,外接传感器感知机器人的状态,基于串口与机器视觉模块双向通信,实现对放置在地面的快递件进行自动分拣。通过制作样机验证了设计的合理性与可行性。     

HIFU串并联机器人控制系统

结合HIFU串并联机器人的特点，确定了以“PC＋PMAC”为硬件平台，VC＋＋为开发工具，开发了HIFU串并联机器人的开放式控制系统。介绍了系统软件的结构，并对关键技术的实现进行了阐述。该系统软件已经成功应用于原型机上。     

循迹机器人控制系统设计

基于单片机控制的自动循迹机器人系统可广泛涉及于探测、工业、生活中。循迹机器人是一个应用传感器、控制器、驱动及外加扩展的自动化技术,按照预先设定的模式或者轨迹来进行自动循迹导航的高新技术。设计简易循迹小车,采用STC89C52单片机作为小车的控制芯片;采用TCRT5000红外光电对管对地面黑色轨迹进行检测,将其信号反馈回单片机,单片机对其反馈信号进行分析并采用PWM控制直流电机的转速修正小车的移动方向,实现小车自动循迹的目的。     

消防机器人控制系统设计

ZXPJ01型消防机器人是一种集火场探测、消防以及有毒、易燃、易爆气体场所探测等多种功能于一体的遥控关节式移动机器人，这种机器人具有上下楼梯和斜坡以及跨越凸台等障碍物的功能。从硬件的软件两个方面对该机器人的控制系统进行了介绍，采用了以ICP为上位机、PLC为下位机的双层硬件结构和基于Visual C＋＋的类结构、Windows线程的多任务处理的软件系统。实验结果证明了系统的可靠性和各项性能指标满足设计要求。     

轮式移动机器人遥控系统控制方案设计

本文试结合轮式移动机器人论述了一种轮式移动机器人遥控系统控制方案和原理的设计和论证,在该方案中,采用了一种阻抗控制结构结合超声波传感器获取的外部信息实现移动机器人躲避行走路径上的障碍物;采用了Microsoft sidewinder 力反馈能手操纵杆对远程机器人实现本地人工操纵。本文给出了该设计案例的设计任务、运动方程、总体控制方案、控制结构原理、关键部件分析等。通过具体分析,该遥控系统控制方案是切实有效的,可以在工业远程机器人的具体应用中设计采用。     

模块化手套机控制系统设计研究

针对手套机机械结构的变动所产生的手套机控制系统移植性问题,对现有手套机机械结构、硬件电路、电磁铁、电磁阀、Linux驱动、应用层主控程序等方面进行了研究,对手套机控制系统硬件系统及软件系统进行了归纳,提出了一种基于Linux系统的模块化手套机控制系统。首先对现有手套机不同子系统进行分析总结,将手套机的主干部分划分为6个模块,依次为选针模块、软轴控制模块、纱线模块、信号检测模块、显示界面模块、按键模块;然后对内核部分的驱动、系统启动脚本、应用层的主控程序软件部分进行编写;最后实现了手套机正常的编制功能。研究结果表明,通过对手套机的模块化,使应用层手套机主程序与底层分离,减少因手套机子控制系统的变动带来软件上的修改,使手套机控制系统具有较高的移植性。     

基于ARM的危险作业机器人机械臂控制系统设计

针对高危险作业机器人工作环境的复杂性和作业任务的高难度,设计了机器人双关节机械臂控制系统。系统采用ARM处理器,由光电编码器采集速度和位置信息构成双闭环控制,从而使机械臂完成期望的运动轨迹,系统增加了电流内环反馈,提高了系统的响应速度。     

SCARA机器人控制系统的设计与研究

与传统的工业控制器相比,开放式控制器具有更好的可控性和扩展性,并且PC+DSP运动控制卡模式已经成为机器人领域的主流控制方式。介绍了研究所自主研发的SCARA机器人控制系统的硬件构成,及软件系统结构;并详细介绍了离线编程模块、运动控制模块、状态监控模块和日志系统的实现方法。经验证:机器人系统可直接生成加工工序或轨迹,并进行作业过程的仿真,同时应用多线程,实时监控并记录系统状态,提高运行效率和系统可靠性。     

Diamond600机器人控制系统硬件设计与界面开发

该机器人是基于二平动自由度Diamond并联机构串接一个垂直于机构平面的进给机构演化而成,控制系统是保障机器人高速、高精度运动的关键.本文在分析了Diamond600机器人的控制要求基础上,规划了系统总体方案,进而设计了控制系统硬件,以及编制了系统软件和用户界面.实践证明,采用本控制系统,具备良好的控制性能.     

水下机器人电液驱动控制系统仿真设计

电液驱动控制系统是水下机器人动力系统中重要组成部分,文章系统地分析了其电液驱动控制系统的工作原理,然后对液压驱动装置进行了建模与分析.通过对滑阀的线性化流量方程和液压缸的流量方程的分析,得出了全方位推进器液压系统的动力机构模型,最后对速度放大系数、液压固有频率和阻尼比等参数对总体性能的影响进行了分析.     

基于UML建模的喷涂机器人控制系统的设计

为了提高喷涂机器人控制系统的可靠性和可维护性，提出了一种针对喷涂机器人控制系统的分析与建模方法。建模过程分为三个步骤：首先应用UML用例图，对啧涂机器人控制系统进行描述；然后应用UML类图建立喷涂机器人控制系统各部分的静态模型；最后通过分析系统工作流程，得出喷涂机器人控制系统的动态模型，在喷涂机器人控制系统软件开发过程中验证了该建模方法的可行性。     

以WINCE为平台的排爆机器人控制系统设计

针对五自由度排爆机器人运动关节的高精度控制要求,提出基于嵌入式操作系统WINCE的机器人伺服控制方法.该控制系统控制器采用先进的PID控制方法,嵌入式计算机装载WINCE操作系统,并利用EVC工具编写相对应的应用程序控制软件.最终把编写的应用程序下载到机器人本体上的嵌入式PCI04计算机,运行结果表明,该方案取得了良好的效果,机器人关节运动平稳且无静态误差,系统具有很好的鲁棒性和实时性.